本文參考

【OpenCV 4】偽色彩 applyColorMap() 函數(shù)使用_kingkee的博客-CSDN博客_applycolormap函數(shù)

利用D415讀取 需要標(biāo)記的人臉face_recognition的距離 Python + wind10_weixin_44576543的博客-CSDN博客

目錄

1.環(huán)境安裝

2.獲取雙目圖像

3.深度圖像的獲取

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D415是深度圖像的攝像機(jī)

我們使用python進(jìn)行驅(qū)動(dòng)

1.環(huán)境安裝

python版本3.7，下面這些包使用pip都可以安裝上，我是使用conda創(chuàng)建的環(huán)境，可能有的與使用別的環(huán)境不太一樣

2.獲取雙目圖像

我們使用普通彩色圖像與紅外線圖像

import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) config.enable_stream(rs.stream.infrared, 640, 480, rs.format.y8, 30) pipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()color_frame = frames.get_color_frame()depth_frame = frames.get_infrared_frame()# Convert images to numpy arrays 把圖像轉(zhuǎn)換為numpy datadepth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())color_image = cv2.cvtColor(color_image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)# Stack both images horizontally 把兩個(gè)圖片水平拼在一起images = np.hstack((color_image, depth_image))# Show images 展示一下圖片cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', images)key = cv2.waitKey(1)if key == ord(' '):breakfinally:# Stop streamingpipeline.stop()

運(yùn)行后的效果是這樣的，左側(cè)本來是彩色的圖像，我將其轉(zhuǎn)換為灰度圖像?

紅外線圖像中會(huì)有紋路一樣的東西

?當(dāng)我用手擋住其中彩色的攝像頭，紅外線攝像頭不受影響

3.深度圖像的獲取

我使用了彩色原圖像與深度圖像進(jìn)行對(duì)比，要不然效果不明顯

import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# Start streaming pipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()depth_frame = frames.get_depth_frame()color_frame = frames.get_color_frame()if not depth_frame or not color_frame:continue# Convert images to numpy arrays 把圖像轉(zhuǎn)換為numpy datadepth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first) 在深度圖上用顏色渲染depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)depth_colormap = cv2.blur(depth_colormap,(3,3))# Stack both images horizontally 把兩個(gè)圖片水平拼在一起images = np.hstack((color_image, depth_colormap))# Show images 展示一下圖片cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', images)key = cv2.waitKey(1)if key == ord(' '):break finally:# Stop streamingpipeline.stop()

• 代碼中的blur濾波不是官方的demo，是我后來加的，加入后感覺上可以識(shí)別到更短的距離?

這里使用到了偽彩色，如果不加入偽彩色的話，圖像是這樣的

偽彩色的用法可以參考?【OpenCV 4】偽色彩 applyColorMap() 函數(shù)使用_風(fēng)語留痕-CSDN博客

深度圖像是兩個(gè)攝像頭的綜合結(jié)果，擋上兩個(gè)中的一個(gè)攝像頭，深度圖像就會(huì)消失

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的D415的使用的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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