Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415環境搭建
說明：此篇文章是參考了幾位博主，因為自己要用realsenseD415深度相機，并且使用pcl進行學習。所以環境的搭建花費了不少時間！所以把幾位博主的文章總結在了一起，相關博主文章鏈接見文章末尾。作為自己的學習記錄。侵刪！！

anaconda安裝：

1-終端輸入指令：

wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh

*2-*安裝路徑最好自己再設置一些，默認路徑是在/root/anaconda3之中，我自己是放在了:/usr/local/anaconda3在選項do you wish the installer to initialize Anaconda3 in your /root/.bashrc？記得輸入yes不然后面需要自己寫配置 在一路enter和yes（是否安裝VSCode除外，根據自己來選擇）之后先關閉然后打開終端：

source ~/.bashrc #輸入指令 conda list #驗證安裝

3.啟動anaconda3
法1(終端啟動)：

source ~/anaconda3/bin/activate root anaconda-navigator

法2(創建桌面快捷方式)：

cd /usr/share/applications/ sudo gedit anaconda-navigator.desktop

內容為：

[Desktop Entry] Name=Anaconda Version=3.0 Type=Application Exec=/home/anaconda3/bin/anaconda-navigator # 替換成你系統上anaconda-navigator的執行路徑 Icon=/home/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/anaconda_navigator/static/images/anaconda-icon-256x256.png # 替換成你系統上ananconda的icon路徑 Comment=Open Anaconda Navigator Terminal=false

4.保存文件，接下來就可以在應用界面找到anaconda navigator了
接下來再創建一個虛擬的環境，新下載的anaconda，python版本為3.8的，在anaconda的home界面creat，只能創建python3.8的環境。所以這里用指令創建python3.6的環境：

conda create -n [name] python=3.6.2# 我創建的名為pam

然后接著在anaconda環境下就可以顯示新創建的環境

Pycharm安裝

https://blog.csdn.net/qq_15192373/article/details/81091278
參考這個博客可以完成pycharm的安裝，以及快捷方式的創建，安裝完畢后，在pycharm右下角可以切換anaconda創建的環境。

Realsense D415環境搭建

1注冊服務器公鑰

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2. 添加服務器到本機repository

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3. 安裝庫文件

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils

4. 下載pyrealsense2

pip install pyrealsense2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

(這里使用了清華源，幾秒鐘就下載下了)
5.下載及編譯安裝librealsense-master
下載鏈接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安裝文檔：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/wrappers/python/readme.md
這里下載超級慢：可以直接去我的網盤下載，60M左右
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CTOBJoOkOleBdgXVgjQMhA
提取碼：t6p4
6. 安裝依賴

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev

7. 將下載的librealsense-master解壓（用命令行或者手動都可以），然后進入此目錄下，開始編譯

mkdir build cd build cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true make -j4 sudo make install

說明：-j4取決于自己的電腦，建議內存改為8G，不然會出現線程被殺死的錯誤，中間虛擬機會卡頓，千萬不要亂動虛擬機，耐心等待就可以
7. import pyrealsense2 as rs
運行程序不會報錯。環境搭建成功，可以python調用realsense相機了

pcl安裝：

前提說明：下列過程一定在你需要使用的環境中運行，我要使用的環境是ananconda創建的pam環境，打開終端，先：conda avtivate pam,再進行以下操作，不然新創環境會出現找不到pcl的問題
法1：（附官網鏈接：https://pointclouds.org/downloads/）

sudo apt-get update # 更新源 sudo apt-get install libpcl-dev #安裝pcl sudo apt-get install pcl-tools # 所需工具 sudo apt-get install libproj-dev #此種方法安裝的pcl版本為1.8

法2：

pip install python-pcl #版本為0.3.0a1,僅支持pcl-1.7

所以在import pcl 會出現：ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory”
原因：python-pcl與安裝的pcl版本不匹配。
解決：

git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

2.進入克隆的文件夾python-pcl下，修改setup.py文件726行vtk_version = ‘7.0’為vtk_version = ‘6.3’，不然會出現cannot find -lvtkalglib-7.0的錯誤。由于vtk-6.3依賴庫要少于vtk-7.0， 因此需要刪除752行的多余的依賴庫, 刪掉’vtkXXXX-’ + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下庫：

Vtkexpat vtkfreetype vtkgl2ps vtkhdf5 vtkhdf5_hl vtkjpeg vtkjsoncpp vtklibxml2 vtkNetCDF vtkNetCDF_cxx vtkoggtheora vtkpng vtkproj4 vtksqlite vtktiff vtkzlib

3編譯安裝：

python setup.py build_ext -i python setup.py install

此時python-pcl版本為0.3.0rc1，可以支持法1安裝的pcl-1.8版本了，再次import pcl不會報錯了。如果出現下面這個錯誤：

from pcl import pcl_visualization ImportError: cannot import name pcl_visualization

表明pcl的visualization模塊丟失，在頭文件加入：
from pcl import pcl_visualization
就不會報錯了

遇到的錯誤及解決方法

錯誤1：編譯若不通過，錯誤忘記了，打概率原因是因為numpy版本太高或者太低，卸載重裝numpy即可 pip uninstall numpypip install numpy==1.17

opencv安裝

直接在創建的環境terminal打開：
pip install opencv-python
就可以了

以下是參考的一些博主的文章，侵刪
Anaconda：
https://blog.csdn.net/jerry_liufeng/article/d
etails/108944373
https://blog.csdn.net/redredxcar/article/details/104232092?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-2&spm=1001.2101.3001.4242
Realsense 環境搭建：
https://blog.csdn.net/weixin_43940163/article/details/99306465
pcl：
https://blog.csdn.net/zsssrs/article/details/108492750
https://blog.csdn.net/HHT0506/article/details/104439748

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415环境搭建的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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