ubuntu16.04+ROS+Inter D415安裝

本文主要參考kkruaruarua博文結合自己的實際操作寫成

ROS部分安裝

鑒于我在安裝ros和D415驅動的過程中遇到的許多問題，在此和大家分享，希望可以幫助到大家

安裝ubuntu16.04，我用的是64bit的系統，安裝步驟大家可以參考百度，很多

更改軟件源，我用的是清華的軟件源，但是在我剛裝好系統的時候出現了這個問題

解決辦法如下：先sudo gedit /etc/apt/sources.list，刪除文件里面的所有內容，再輸入下列代碼

接著修改軟件源就可以了

安裝最新版本的cmake，我是參考的這篇博客
簡化一下：

sudo apt-get autoremove cmake wget http://www.cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.3.tar.gz tar xf cmake-3.11.3.tar.gz cd cmake-3.11.3 ./configure make sudo make install

最后檢查一下，
cmake --version
輸出如下：

到此，cmake已經安裝成功

必須要安裝最新版本的cmake，在之后安裝D415驅動的時候會因為版本問題導致驅動安裝失敗，切記切記！

接下來就是安裝ROS系統了，這個大家可以參考ros的官方安裝指南。 ubuntu16.04對應kinetic版本，18.04對應最新的Melodic，簡單羅列一下吧：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

這個時候遇到了這個問題：

上網搜索了一下，是因為沒有開啟更新

全部打開就可以了
之后，我們繼續

sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

安裝D415驅動

當然啦，如果嚴格按照上述的步驟的話，接下來的安裝是不會有問題的，在這里還是推薦大家去官方的網站安裝https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
這里面有詳細的步驟以及解釋，總結一下，命令大概如下：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE Ubuntu 16 LTS: sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u Ubuntu 18 LTS: sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list sudo apt-get update sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils #到這里安裝基本結束，可以使用下一個代碼打開工作站，確認安裝 realsense-viewer

這個時候發現插上d415還是沒有畫面，這是因為我們沒有安裝驅動，所以接下來安裝驅動

這里我們可以先下載源碼，https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.1 選擇最后一個。tar.gz文件，下載之后解壓，具體也可以參考原文：https://blog.csdn.net/riancy_riancy/article/details/83270836 ，運行下列命令

拔掉攝像頭和電腦的連接 sudo apt-get update sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev cd librealsense(tab)（剛才下載的文件，不過是解壓之后的） sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh (或者./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh) mkdir build && cd build cmake ..

這個時候運行realsense-viewer還是出不來圖像，這是因為我們還需要一個文件，叫Signed_Image_UVC_5_10_13.bin，下載鏈接在這里：https://downloadcenter.intel.com/download/28377/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t 下載時候注意解壓，路徑不能包含中文，否則可能會出錯
在鏈接里Available Downloads選項是下載選項，Detailed Description里面有安裝步驟的鏈接，選擇linux環境安裝，點擊進入后，有一個pdf文檔的鏈接，文檔不大，按照里面的步驟就可以順利配置成功。
大致配置如下：

#添加 Intel server 到 list of repositories： echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list #注冊the servers public key： sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE sudo apt-get update #安裝the intel-realsense-dfu（有星號）包： sudo apt-get install intel-realsense-dfu* #將相機連接上電腦，USB3.0接口，輸入lsusb，查詢對應 “Intel Corp”的bus號和device號： lsusb #升級D400系列的相機固件（一次即可） intel-realsense-dfu -b 002 -d 003 -f -i /home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.bin

這里解釋一下這個代碼：

intel-realsense-dfu -b 002 -d 003 -f -i /home/wk/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_10_13_0.bin

-b是器件的Bus號，使用lsusb命令可以查詢的到，這里，我們的Bus號就是002
-d就是Device，這里就是007
-i后面是我們剛剛下載的文件的地址
所以代碼應為

intel-realsense-dfu -b 002 -d 007 -f -i /home/wk/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_10_13_0.bin

這個時候連接上傳感器，輸入命令realsense-viewer，就可以看到成功輸出圖像了

ROS+D415

接上文，在完整的安裝上一篇博客的依賴項

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg

之后，接下來就可以繼續在ros上運行D415
在 https://github.com/intel-ros/realsense 中，有具體的安裝步驟，總結如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ Clone the latest Intel? RealSense? ROS from here into 'catkin_ws/src/' （務必去鏈接處下載2.1.2，2.1.3支持只D435i，當然，各取所需嘛） catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

附上官方的操作鏈接
（1）安裝librealsence2 SDK
（2）配置ros+d415的ros通訊

然后是rviz設置：首先

然后是：
add-pointcloud2

topic設置一下
這樣應該就沒問題了，上圖：

Python-Linux環境安裝：

為了使python能調用D415需要我們導入pyrealsense2庫：

使用命令命令行pip install --user pyrealsense2在線安裝。

或者手動下載，地址https://pypi.org/project/pyrealsense2/ ，并把pyrealsense2文件夾復制到librealsense/wrappers/python/下。使用命令行python setup.py install --user運行setup.py文件完成安裝

以下是運行官方DEMO的結果，源代碼:，使用python直接運行wrappers/python/examples/python-tutorial-1-depth.py。下面是運行的結果：

Python-Windows環境安裝：

現在只是使用了SDK顯示，然而我想要做的是使用python讀取，安裝完成后在bin目錄會有已經預編譯好的python pyd文件,如下圖:

將pyrealsense2.pyd文件復制到你的python site-package文件夾即可,我的路徑是這個D:\anaconda\envs\py27\Lib\site-packages可以做一下參考。
以下是運行官方DEMO的結果，源代碼:，使用python直接運行wrappers/python/examples/python-tutorial-1-depth.py。下面是運行的結果：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04 Inter D415安装指南（SDK+ROS+Python）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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