如何選擇自動駕駛學習基礎（一）

目錄

• 前言
• 一、自動駕駛崗位選擇
• 二、課程
• • 1.前置知識
  • 2.術語

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前言

主要介紹了自動駕駛的一些主要職業，以及可以發展的方向，以及一門公開課。（網址：https://www.coursera.org/lecture/intro-self-driving-cars/welcome-to-the-self-driving-cars-specialization-9l23h）

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一、自動駕駛崗位選擇

二、課程

1.前置知識

狀態估計與定位：對狀態估計與重要方法的理解，開發使用典型的車輛定位傳感器，應用卡爾曼濾波處理汽車狀態估計問題，高精度地圖與雷達融合

知識的先決條件
要學好這門課程，你必須具備以下前提知識:

有中級Python編程經驗
熟悉線性代數(矩陣，向量，矩陣乘法，秩，特征值和向量，和逆)
統計學(高斯概率分布)
多變量微積分
物理學(力、力矩、慣性、牛頓定律)
知道如何開車當然很有幫助，但這不是這門課程的硬性要求。

硬件和軟件要求
在本課程的最終項目中，您將開發控制代碼，以在CARLA模擬環境中的賽道上駕駛自動駕駛汽車。
為了有效地運行模擬器并完成最終的項目，您將需要以下硬件和軟件規范。

臺式機或游戲筆記本電腦，包括:
Windows 7(64位及以上，Windows 10優先)或Linux (Ubuntu 16.04及以上)
四核英特爾或AMD處理器，2.5 GHz或更快
NVIDIA GeForce 470 GTX或AMD Radeon 6870 HD系列顯卡或更高
8 GB 內存
OpenGL 3或更高版本(適用于Linux電腦)
MacOS
此時，macOS并不被CARLA原生支持，因此我們提供的CARLA二進制也不支持macOS。
建議創建到Linux或Windows的雙引導，以便為課程設置CARLA。

虛擬機
不鼓勵使用虛擬機，因為它們通常沒有運行虛幻引擎所需的硬件虛擬化(CARLA是基于虛擬機的)。建議直接安裝Linux或Windows作為雙引導，以便為課程設置CARLA。

2.術語

ACC: Adaptive Cruise Control
一種控制車輛縱向速度的巡航控制系統。ACC可以保持一個想要的參考速度或相應地調整其速度，以保持與其他車輛的安全駕駛距離。

Ego
一個表達自我概念的術語，用來指被自動控的車輛，而不是場景中的其他車輛或對象。它最常用的形式是自我-車輛，意思是自我-車輛。

FMEA: Failure Mode and Effects Analysis
失敗分析的一種自下而上的方法，它檢查單個的原因，并確定它們對更高層次系統的影響。

GNSS: Global Navigation Satellite System
提供位置估計的所有衛星系統的通用術語。美國制造的全球定位系統(GPS)就是GNSS的一種。另一個例子是俄羅斯制造的GLONASS (Globalnaya Navigazionnaya Sputnikovaya Sistema)。

HAZOP: Hazard and Operability Study

FMEA(失效模式和影響分析)的一種變體，它使用指導詞來頭腦風暴可能出現的一系列故障。

IMU:慣性測量單元

加速度計一種由加速度計和陀螺儀組成的傳感器裝置。IMU用于測量車輛的加速度和角速度，其數據可以與其他傳感器融合進行狀態估計。

LIDAR: Light Detection and Ranging

一種傳感器，通過透射光來檢測距離，并測量反射信號的返回時間和位移。

LTI: Linear Time Invariant

動態不隨時間變化的線性系統。
例如，一輛使用獨輪車模型的汽車就是LTI系統。
如果該模型包含輪胎隨著時間的推移而退化(并改變車輛動力學)，那么該系統將不再是LTI。

LQR: Linear Quadratic Regulation

一種利用全狀態反饋的控制方法。該方法尋求對依賴于狀態和控制輸入的二次成本函數進行優化。

MPC: Model Predictive Control

一種控制方法，其控制輸入在有限的時間范圍內優化用戶定義的成本函數。MPC的一種常見形式是有限水平LQR(線性二次調節)。

NHTSA: National Highway Traffic Safety Administration

美國政府行政部門的一個機構已經開發了一個由12部分組成的框架來構建自動駕駛的安全評估。框架可以在這里找到。
https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/13069a-ads2.0_090617_v9a_tag.pdf

ODD: Operational Design Domain

給定系統被設計用來運行的一組條件。例如，一輛自動駕駛汽車可以有一個用于在城市環境中駕駛的控制系統，還有一個用于在高速公路上駕駛的控制系統。

OEDR: Object and Event Detection and Response

能夠檢測到立即影響駕駛任務的對象和事件，并對它們作出適當的反應。

PID:比例積分微分控制

一種常用的控制方法，定義為3個增益。

1)一種比例增益，它根據誤差的大小縮放控制輸出

2)一種積分增益，它根據累積誤差的大小對控制輸出進行縮放

3)一種基于錯誤率變化的控制輸出的導數增益

雷達:無線電探測和測距

一種傳感器，通過發射無線電波來探測距離和運動，并測量反射信號的返回時間和位移。

聲納:聲音導航和測距

一種傳感器，通過發射聲波來探測距離和運動，并測量反射信號的返回時間和位移。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶职位选择和常见术语的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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