如何選擇自動(dòng)駕駛學(xué)習(xí)基礎(chǔ)（一）

目錄

• 前言
• 一、自動(dòng)駕駛崗位選擇
• 二、課程
• • 1.前置知識(shí)
  • 2.術(shù)語(yǔ)

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前言

主要介紹了自動(dòng)駕駛的一些主要職業(yè)，以及可以發(fā)展的方向，以及一門公開課。（網(wǎng)址：https://www.coursera.org/lecture/intro-self-driving-cars/welcome-to-the-self-driving-cars-specialization-9l23h）

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一、自動(dòng)駕駛崗位選擇

二、課程

1.前置知識(shí)

狀態(tài)估計(jì)與定位：對(duì)狀態(tài)估計(jì)與重要方法的理解，開發(fā)使用典型的車輛定位傳感器，應(yīng)用卡爾曼濾波處理汽車狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題，高精度地圖與雷達(dá)融合

知識(shí)的先決條件
要學(xué)好這門課程，你必須具備以下前提知識(shí):

有中級(jí)Python編程經(jīng)驗(yàn)
熟悉線性代數(shù)(矩陣，向量，矩陣乘法，秩，特征值和向量，和逆)
統(tǒng)計(jì)學(xué)(高斯概率分布)
多變量微積分
物理學(xué)(力、力矩、慣性、牛頓定律)
知道如何開車當(dāng)然很有幫助，但這不是這門課程的硬性要求。

硬件和軟件要求
在本課程的最終項(xiàng)目中，您將開發(fā)控制代碼，以在CARLA模擬環(huán)境中的賽道上駕駛自動(dòng)駕駛汽車。
為了有效地運(yùn)行模擬器并完成最終的項(xiàng)目，您將需要以下硬件和軟件規(guī)范。

臺(tái)式機(jī)或游戲筆記本電腦，包括:
Windows 7(64位及以上，Windows 10優(yōu)先)或Linux (Ubuntu 16.04及以上)
四核英特爾或AMD處理器，2.5 GHz或更快
NVIDIA GeForce 470 GTX或AMD Radeon 6870 HD系列顯卡或更高
8 GB 內(nèi)存
OpenGL 3或更高版本(適用于Linux電腦)
MacOS
此時(shí)，macOS并不被CARLA原生支持，因此我們提供的CARLA二進(jìn)制也不支持macOS。
建議創(chuàng)建到Linux或Windows的雙引導(dǎo)，以便為課程設(shè)置CARLA。

虛擬機(jī)
不鼓勵(lì)使用虛擬機(jī)，因?yàn)樗鼈兺ǔ](méi)有運(yùn)行虛幻引擎所需的硬件虛擬化(CARLA是基于虛擬機(jī)的)。建議直接安裝Linux或Windows作為雙引導(dǎo)，以便為課程設(shè)置CARLA。

2.術(shù)語(yǔ)

ACC: Adaptive Cruise Control
一種控制車輛縱向速度的巡航控制系統(tǒng)。ACC可以保持一個(gè)想要的參考速度或相應(yīng)地調(diào)整其速度，以保持與其他車輛的安全駕駛距離。

Ego
一個(gè)表達(dá)自我概念的術(shù)語(yǔ)，用來(lái)指被自動(dòng)控的車輛，而不是場(chǎng)景中的其他車輛或?qū)ο蟆Ｋ畛Ｓ玫男问绞亲晕?車輛，意思是自我-車輛。

FMEA: Failure Mode and Effects Analysis
失敗分析的一種自下而上的方法，它檢查單個(gè)的原因，并確定它們對(duì)更高層次系統(tǒng)的影響。

GNSS: Global Navigation Satellite System
提供位置估計(jì)的所有衛(wèi)星系統(tǒng)的通用術(shù)語(yǔ)。美國(guó)制造的全球定位系統(tǒng)(GPS)就是GNSS的一種。另一個(gè)例子是俄羅斯制造的GLONASS (Globalnaya Navigazionnaya Sputnikovaya Sistema)。

HAZOP: Hazard and Operability Study

FMEA(失效模式和影響分析)的一種變體，它使用指導(dǎo)詞來(lái)頭腦風(fēng)暴可能出現(xiàn)的一系列故障。

IMU:慣性測(cè)量單元

加速度計(jì)一種由加速度計(jì)和陀螺儀組成的傳感器裝置。IMU用于測(cè)量車輛的加速度和角速度，其數(shù)據(jù)可以與其他傳感器融合進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。

LIDAR: Light Detection and Ranging

一種傳感器，通過(guò)透射光來(lái)檢測(cè)距離，并測(cè)量反射信號(hào)的返回時(shí)間和位移。

LTI: Linear Time Invariant

動(dòng)態(tài)不隨時(shí)間變化的線性系統(tǒng)。
例如，一輛使用獨(dú)輪車模型的汽車就是LTI系統(tǒng)。
如果該模型包含輪胎隨著時(shí)間的推移而退化(并改變車輛動(dòng)力學(xué))，那么該系統(tǒng)將不再是LTI。

LQR: Linear Quadratic Regulation

一種利用全狀態(tài)反饋的控制方法。該方法尋求對(duì)依賴于狀態(tài)和控制輸入的二次成本函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。

MPC: Model Predictive Control

一種控制方法，其控制輸入在有限的時(shí)間范圍內(nèi)優(yōu)化用戶定義的成本函數(shù)。MPC的一種常見(jiàn)形式是有限水平LQR(線性二次調(diào)節(jié))。

NHTSA: National Highway Traffic Safety Administration

美國(guó)政府行政部門的一個(gè)機(jī)構(gòu)已經(jīng)開發(fā)了一個(gè)由12部分組成的框架來(lái)構(gòu)建自動(dòng)駕駛的安全評(píng)估。框架可以在這里找到。
https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/13069a-ads2.0_090617_v9a_tag.pdf

ODD: Operational Design Domain

給定系統(tǒng)被設(shè)計(jì)用來(lái)運(yùn)行的一組條件。例如，一輛自動(dòng)駕駛汽車可以有一個(gè)用于在城市環(huán)境中駕駛的控制系統(tǒng)，還有一個(gè)用于在高速公路上駕駛的控制系統(tǒng)。

OEDR: Object and Event Detection and Response

能夠檢測(cè)到立即影響駕駛?cè)蝿?wù)的對(duì)象和事件，并對(duì)它們作出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。

PID:比例積分微分控制

一種常用的控制方法，定義為3個(gè)增益。

1)一種比例增益，它根據(jù)誤差的大小縮放控制輸出

2)一種積分增益，它根據(jù)累積誤差的大小對(duì)控制輸出進(jìn)行縮放

3)一種基于錯(cuò)誤率變化的控制輸出的導(dǎo)數(shù)增益

雷達(dá):無(wú)線電探測(cè)和測(cè)距

一種傳感器，通過(guò)發(fā)射無(wú)線電波來(lái)探測(cè)距離和運(yùn)動(dòng)，并測(cè)量反射信號(hào)的返回時(shí)間和位移。

聲納:聲音導(dǎo)航和測(cè)距

一種傳感器，通過(guò)發(fā)射聲波來(lái)探測(cè)距離和運(yùn)動(dòng)，并測(cè)量反射信號(hào)的返回時(shí)間和位移。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶职位选择和常见术语的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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