自己的課題涉及到語義場景構建，最近配置運行了Suma++，結合Suma和RangeNet++，此項目基于RangeNet++代碼的配置運行

Suma++源碼地址：https://github.com/PRBonn/semantic_suma
論文地址：https://arxiv.org/pdf/2105.11320.pdf

此項目要在RangeNet++代碼配置運行的基礎上進行
RangeNet++配置請參考：https://blog.csdn.net/weixin_46118817/article/details/125155602?spm=1001.2014.3001.5501

目錄

• 1、依賴安裝
• • 1.1 依賴庫版本要求
  • 1.2 安裝命令
• 2、編譯
• • 2.1 確保rangenet++編譯成功
  • 2.2 在rangenet++工作空間的src目錄下，克隆Suma++代碼
  • 2.3 接著克隆glow依賴庫到src目錄下
  • 2.4 回到工作空間進行編譯
  • 2.5 編譯報錯總結
  • 2.6 編譯完成
• 3、運行可視化展示

1、依賴安裝

1.1 依賴庫版本要求

1.2 安裝命令

#Ubuntu18.04中 libqt5libqgtk2 安裝會失敗，但不影響后面編譯 sudo apt-get install build-essential cmake libgtest-dev libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev libqt5libqgtk2 catkin #安裝catkin編譯工具 sudo apt install python-pip sudo pip install catkin_tools catkin_tools_fetch empy

其余的依賴如果在編譯中缺失，根據報錯安裝即可，注意版本要求

2、編譯

2.1 確保rangenet++編譯成功

2.2 在rangenet++工作空間的src目錄下，克隆Suma++代碼

git clone https://github.com/PRBonn/semantic_suma.git

2.3 接著克隆glow依賴庫到src目錄下

git clone https://github.com/jbehley/glow.git

2.4 回到工作空間進行編譯

catkin build --save-config -i --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOPENGL_VERSION=460 -DENABLE_NVIDIA_EXT=YES

編譯命令解釋：
注1：必須將 OPENGL_VERSION 設置為系統支持的 OpenGL 核心配置文件版本，可以按如下方式查詢：

glxinfo | grep "version"#我的顯示是4.6.0，所以命令中用460；如果不清楚可以用默認的330

注2：在此設置步驟之后，可以使用 catkin build 進行構建，因為配置已保存到您當前的 Catkin 配置文件中（因此，需要 --save-config）

注3：筆者電腦搭載GTX1060，使用 -DENABLE_NVIDIA_EXT=YES 激活 NVIDIA 擴展，以獲取有關程序當前 GPU 內存使用情況的信息。

2.5 編譯報錯總結

（1）未安裝GLEW

解決：安裝即可

sudo apt install libglew-dev

（2）未配置gtsam

解決：下載安裝gtsam

# 第一步：安裝依賴的功能包 sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libparmetis-dev# 第二步：檢查環境版本對應情況 cmake --version # 需要 CMake >= 2.6 gcc -v # 需要 gcc >= 4.7.3# 第三步：下載gtsam cd ~ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git# 第四步：編譯 cd ~/gtsam mkdir build cd build cmake .. sudo make install # 花費時間較久，無報錯顯示100%即為安裝完成

（3）Opencv版本錯誤，最后鏈接報錯

解決：我原先有Opencv3.2（anaconda中的）和Opencv4.5（另外源代碼安裝的）兩個版本，報錯是因為4.5對String定義不同于3.2，代碼中是基于Opencv3寫的，所以卸載或禁用Opencv4.5即可

2.6 編譯完成

當顯示如下界面時，編譯完成
此時~/catkin_ws/src/semantic_suma/bin 目錄下會有可執行程序visualizer

3、運行可視化展示

（1）通過 ./visualizer 在源碼 bin 目錄中運行可視化工具；

（2）從 KITTI 數據集中 打開 Velodyne 目錄并選擇“.bin”文件；
（3）通過 GUI 中的“播放按鈕”開始處理掃描；
（4）運行效果如下：

視頻展示：https://www.bilibili.com/video/BV19T411V761?spm_id_from=333.999.0.0

至此Suma++的代碼配置運行就完成了，感謝閱讀！

參考致謝：
https://blog.csdn.net/weixin_40247876/article/details/123735096
https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/95501408

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【语义地图】Ubuntu18.04 Suma++代码配置运行的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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