數(shù)據(jù)集介紹

SemanticKITTI 由德國(guó)波恩大學(xué)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的大型戶外場(chǎng)景數(shù)據(jù)集，是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的權(quán)威數(shù)據(jù)集。它基于 KITTI 數(shù)據(jù)集，對(duì) KITTI Vision Odometry Benchmark 中的所有序列都進(jìn)行了標(biāo)注，同時(shí)還為 LiDAR 360 度范圍內(nèi)采集到的所有目標(biāo)，進(jìn)行了密集的逐點(diǎn)注釋。該數(shù)據(jù)集包含 28 個(gè)標(biāo)注類別，分為靜態(tài)對(duì)象和動(dòng)態(tài)對(duì)象，既包括行人、車輛等交通參與者，也包括停車場(chǎng)、人行道等地面設(shè)施。Kitti的點(diǎn)云里程計(jì)數(shù)據(jù)集一共有00-21這22個(gè)序列，每個(gè)序列都是一段錄制的點(diǎn)云包，并且該數(shù)據(jù)集可做可視化。

可視化效果

上面和左邊是原始數(shù)據(jù)集，下面和右邊是加入語(yǔ)義標(biāo)簽后的可視化數(shù)據(jù)集效果。代碼鏈接如下：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1NlfHSpPLoj04hwXRKQ5QvA
提取碼：fnjx
根據(jù)requirements.txt文件安裝所需安裝包，再按照里面readme.md文件把數(shù)據(jù)集放入相應(yīng)文件夾運(yùn)行即可。

數(shù)據(jù)集官網(wǎng)地址

www.semantic-kitti.org

數(shù)據(jù)集網(wǎng)盤鏈接

官網(wǎng)共有三個(gè)文件夾，分別是data_odometry_velodyme,data_odometry_calib,和data_odometry_labels，文件較大80G左右，建議存入硬盤。
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1nCNiCFrGoxz7OIxpZWbsZw
提取碼：1iv2

共00-21個(gè)序列場(chǎng)景，提供00文件夾的完整數(shù)據(jù)集:
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1eLqvrazKdzs-pTjn2saYHA
提取碼：ruig

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的KITTI Semantic点云数据集 网盘链接的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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