CANopen移植步驟和ESD編輯器安裝方式

---

---

前言

參考網(wǎng)上的方式，整理了一下個(gè)人實(shí)操步驟！

一、環(huán)境搭建

下載CANFestival源碼和對象字典工具，可以從官網(wǎng)下載也可以從各個(gè)論壇下載，所有需要的東西我打包在我的網(wǎng)盤當(dāng)中方便下載

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1ee5PeAU23vLV0dZP_oE91Q
提取碼：1234

1.1安裝順序

（1）python-2.7.3 ?

?

默認(rèn)安裝步驟結(jié)束之后開始創(chuàng)建環(huán)境變量，
其中4為python安裝的路徑，軟件不大建議直接默認(rèn)安裝。設(shè)置好環(huán)境變量之后代開命令運(yùn)行窗口（快捷鍵WIN+R）輸入CMD。
再在窗口輸入python，顯示如圖界面（提示python版本）則代表環(huán)境變量創(chuàng)建成功。

（2）wxPython2.8

?

（3）beremiz

安裝的時(shí)候都安裝路徑都選C盤（就是默認(rèn)路徑）。
然后再裝beremiz，裝完之后在beremiz的文件夾中的canfestival-3中，找到這個(gè)C:\Program Files (x86)\Beremiz\CanFestival-3\objdictgen\ objdictedit.py文件雙擊就可以了，打開后界面如圖所示。

至此對象字典安裝完成如何使用后面會(huì)有講解。

二、CANfestival移植步驟

1.步驟1

新建或者找一份STM32的最簡單的歷程代碼打開在其中建立CanFestival文件夾，再在CanFestival文件夾下建立dirver、inc和src文件夾，繼續(xù)在inc文件夾下建立stm32文件夾

?

?

2.步驟二

找TIM底層配置和CAN底層配置，底層配置需要改名字為bsp_******，因?yàn)楹竺鏁?huì)和CANFestival當(dāng)中的can.c沖突。

3.步驟三

將我們需要的CANFestival源碼當(dāng)中的文件分別復(fù)制到我們新建的文件夾下面。

（1）將CanFestival-3-10\src目錄下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12個(gè)文件拷貝到?CanFestival\src目錄下。

（2）將CanFestival-3-10\include目錄下的所有.h文件共19個(gè)文件全部拷貝到CanFestival\inc目錄下，再把CanFestival-3-10\examples\AVR\Slave目錄下的ObjDict.h文件拷貝到CanFestival\inc目錄下，一共20個(gè)；

（3）將CanFestival-3-10\include\AVR目錄下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4個(gè)頭文件拷貝到Canfestival\inc\stm32 目錄下；

（4）在該目錄下新建 stm32_canfestival.c和stm32_canfestival.h文件。打開對象字典編輯器C:\Program Files (x86)\Beremiz\CanFestival-3\objdictgen\objdictedit.py（先做最簡單的心跳報(bào)文測試）其他的后續(xù)再研究。點(diǎn)擊文件新建按照下圖建立新節(jié)點(diǎn)。

點(diǎn)擊確定——然后點(diǎn)擊文件——另存為（.od文件）保存在桌面等會(huì)要用。

繼續(xù)點(diǎn)擊文件——建立字典——保存在桌面（.c文件）但其實(shí)會(huì)生成兩個(gè)文件一個(gè)現(xiàn)在
桌面總共三個(gè)文件TestMaster.c、TestMaster.h、TestMaster.od。

將這三個(gè)文件復(fù)制到C:\Users\YIJIAHE\Desktop\CANFestival_Master\CanFestival\driver文件夾下，現(xiàn)在該文件夾下總共五個(gè)文件。（從站建立的三個(gè)文件也一樣用對象字典編輯器建立時(shí)將名字改為TestSlave.c即可）

如果實(shí)現(xiàn)的是從設(shè)備，再將canfestival\driver目錄下的TestSlave.c文件添加到工程，如果實(shí)現(xiàn)的是主設(shè)備，則將TestMaster.c文件添加到工程。

4.步驟四

打開工程文件，將剛才.c文件添加到工程，再設(shè)置文件路徑。在stm32_canfestival.c中包含頭文件#include "canfestival.h"

（1）編輯 stm32_canfestival.c文件如下：

#include "stm32_canfestival.h" #include "bsp_can.h" unsigned int TimeCNT=0;//時(shí)間計(jì)數(shù) unsigned int NextTime=0;//下一次觸發(fā)時(shí)間計(jì)數(shù) unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大時(shí)間計(jì)數(shù) static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的時(shí)間計(jì)數(shù) void setTimer(TIMEVAL value){NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;} TIMEVAL getElapsedTime(void) {int ret=0; ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;return ret; }unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m) { uint32_t i;CanTxMsg TxMessage;CanTxMsg *ptx_msg=&TxMessage;ptx_msg->StdId = m->cob_id;if(m->rtr)ptx_msg->RTR = CAN_RTR_REMOTE;elseptx_msg->RTR = CAN_RTR_DATA;ptx_msg->IDE = CAN_ID_STD;ptx_msg->DLC = m->len;for(i = 0; i < m->len; i++)ptx_msg->Data[i] = m->data[i];if( CAN_Transmit( CAN1, ptx_msg )==CAN_NO_MB){return 0xff;}else{return 0x00;} } void timerForCan(void) {TimeCNT++;if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT){TimeCNT=0;}if (TimeCNT==NextTime){last_time_set = TimeCNT;TimeDispatch();} }

?

（2）canfestival.h文件如下：

#ifndef __STM32_CANFESTIVAL_H #define __STM32_CANFESTIVAL_H #include "canfestival.h" void setTimer(TIMEVAL value); TIMEVAL getElapsedTime(void); unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m); void timerForCan(void); #endif

（3）打開can中斷，并且在bsp_can.c文件中添加回調(diào)函數(shù)

//中斷服務(wù)函數(shù)?????????????????????? ???void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){//? ???? CanRxMsg RxMessage;//??????? int i=0;//??? CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);//??????? for(i=0;i<8;i++)//??????? printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);u32 i;Message m;CanRxMsg RxMessage;CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);m.cob_id=RxMessage.StdId;if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)m.rtr=1;else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)m.rtr=0;m.len=RxMessage.DLC;for(i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)m.data[i] = RxMessage.Data[i];canDispatch(&TestMaster_Data, &m);}

通過以上幾步，所有的文件都弄齊了，但是編譯一定會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)，注釋或刪除掉config.h文件中的如下幾行,打開def.c 文件刪除兩個(gè)inline關(guān)鍵字

其他就是文件包含的問題了，解決了之后繼續(xù)往下做。

MS_TO_TIMEVAL和US_TO_TIMEVAL兩個(gè)宏定義，需要修改為對應(yīng)的中斷時(shí)間，否則會(huì)對字典配置參數(shù)的ms和us單位有影響
?

// The timer is incrementing every 1 ms.#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1)#define US_TO_TIMEVAL(us) ((us) / 1000)

5.步驟五

主函數(shù)代碼當(dāng)中加入CAN、TIM初始化和CANFestival相關(guān)如下：

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);setNodeId(&TestMaster_Data, nodeID);setState(&TestMaster_Data, Initialisation);setState(&TestMaster_Data, Operational); TIM3_Int_Init(1000-1,84-1);

?

并且加入Can_Send_Msg(canbuf,8);來測試底層是否正確，

編譯包含頭文件，解決掉所有錯(cuò)誤之后繼續(xù)往下做。到這里如果能解決掉所有問題，代碼移植就完成了下面就用一個(gè)Can卡來測試，使用的是廣成ECANTools軟件和USBCAN-II Pro，來進(jìn)行測試。

/*此處會(huì)導(dǎo)致代碼跑飛硬件錯(cuò)誤*/ const indextable * TestMaster_scanIndexOD (UNS16 wIndex, UNS32 * errorCode, ODCallback_t **callbacks) {int i;*callbacks = NULL;switch(wIndex){case 0x1000: i = 0;break;case 0x1001: i = 1;break;case 0x1017: i = 2;*callbacks = TestMaster_Index1017_callbacks; break;case 0x1018: i = 3;break;default: // *errorCode = OD_NO_SUCH_OBJECT;return NULL;}*errorCode = OD_SUCCESSFUL;return &TestMaster_objdict[i]; }

至此代碼移植就完成了。

跟蹤setState(&ObjDict_Data, Initialisation);?之后會(huì)自動(dòng)跳到Pre_operational狀態(tài)，該狀態(tài)支持{0, 1, 1, 1, 1, 0, 1}; switchCommunicationState()中會(huì)執(zhí)行StartOrStop(csLifeGuard,lifeGuardInit(d),lifeGuardStop(d))這就會(huì)執(zhí)行l(wèi)ifeGuardInit(d)，?就會(huì)執(zhí)行heartbeatInit(d);定時(shí)時(shí)間到就會(huì)執(zhí)行ProducerHeartbeatAlarm()，該函數(shù)就會(huì)調(diào)用底層CAN發(fā)送函數(shù)canSend(d->canHandle,&msg );發(fā)送心跳報(bào)文，幀ID為0x701。

?

---

總結(jié)

經(jīng)測試CANFestival心跳功能正常，說明CANopen底層與應(yīng)用層對接成功，其余功能待開發(fā)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen移植步骤和ESD编辑器安装方式的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。