安裝 SuMa （Surfel-based Mapping using 3D Laser Range Data）遇到的問(wèn)題

• Catkin Build 提示 Cannot find package python-em
• 運(yùn)行visualizer 出現(xiàn)segmentation error
• • • • 嘗試用Qt Debug(實(shí)際上并沒(méi)有解決問(wèn)題）
  • CMAKE 完成后 Boost 庫(kù)組件找不到
  • 根據(jù)Github 上的issue 發(fā)現(xiàn)可能是gtsam和eigen版本以及安裝的問(wèn)題
  • • • 卸載Eigen以及gtsam
      • Eigen 以及gtsam版本：
  • eigen 以及gtsam 安裝（重要：gtsam 使用系統(tǒng)eigen）
  • • • Eigen
      • gstam 使用系統(tǒng)eigen:
  • 渲染器選擇問(wèn)題

Catkin Build 提示 Cannot find package python-em

首先是按照readme.md 的步驟進(jìn)行操作
但是在使用readme.md的catkin build時(shí)，
顯示
錯(cuò)誤:Cannot find package python-em

解決方法：在catkin build 添加新的參數(shù)

-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

運(yùn)行visualizer 出現(xiàn)segmentation error

嘗試用Qt Debug(實(shí)際上并沒(méi)有解決問(wèn)題）

1.Qt cannot find package catkin_package
用終端打開(kāi)Qtcreator， 位置在/home/username/Qt/Tools/QtCreator/bin

2.安裝qt-ros-plugin，盡管官網(wǎng)支持的最新版本是ubuntu 18.04,但是經(jīng)實(shí)測(cè)ubuntu20.04可以完美運(yùn)行

CMAKE 完成后 Boost 庫(kù)組件找不到

添加

find_package(Boost 1.65.1 REQUIRED COMPONENTS filesystem system serialization thread date_time regex timer chrono)

根據(jù)Github 上的issue 發(fā)現(xiàn)可能是gtsam和eigen版本以及安裝的問(wèn)題

卸載Eigen以及gtsam

卸載make install的包:
sudo make uninstall 或者 sudo xargs rm -rf < install_manifest.txt（論壇上更推薦后者）

Eigen 以及gtsam版本：

根據(jù)issue上的反饋 eigen 3.2.1/3.2.7/3.2.10/3.3.7可以使用，不過(guò)具體哪個(gè)版本可能需要自己試
gtsam 推薦使用4.0.0 alpha2， 最新版本或許存在bug

eigen 以及gtsam 安裝（重要：gtsam 使用系統(tǒng)eigen）

Eigen

復(fù)制 /usr/local/include/eigen3 到 /usr/include/

提示

/usr/include/eigen3/Eigen/src/StlSupport/StdVector.h:72:9: error: partial specialization of ‘class std::vector<Type, Eigen::aligned_allocator<Type> >’ after instantiation of ‘class std::vector<std::queue<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, std::deque<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<long int, 3, 1> > > >, Eigen::aligned_allocator<std::queue<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, std::deque<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<long int, 3, 1> > > > > >’ [-fpermissive]class vector<T,EIGEN_ALIGNED_ALLOCATOR<T> >

在出現(xiàn)錯(cuò)誤相關(guān)聯(lián)的文件中添加 #include <Eigen/StdVector>

gstam 使用系統(tǒng)eigen:

編譯gtsam 時(shí)使用:

cmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..

渲染器選擇問(wèn)題

在嘗試了無(wú)數(shù)次gtsam和eigen版本的排列組合后，我不得不在github里寫(xiě)了issue，
第二天醒來(lái)發(fā)現(xiàn)作者回了我。

作者指出我打開(kāi)visualizer的時(shí)候顯示：

OpenGL renderer string: AMD RENOIR

所以說(shuō)問(wèn)題可能不是Eigen和gtsam的問(wèn)題。

發(fā)現(xiàn)原來(lái)我的渲染器使用的是amd cpu的核顯，而作者說(shuō)明代碼理論上應(yīng)該可以在AMD GPU上運(yùn)行，但是有可能忘記改寫(xiě)了一些只能在NVIDIA GPU上運(yùn)行的OpenGL代碼，不過(guò)好在我的獨(dú)顯是N卡，只需要更改渲染器即可。

不過(guò)我在執(zhí)行DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer時(shí)，
顯示如下錯(cuò)誤：

libGL error: failed to create dri screen libGL error: failed to load driver: nouveau

再次嘗試

$__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer"

仍然顯示同樣錯(cuò)誤。

這時(shí)需要重啟，進(jìn)入recovery 模式下的 root shell，
執(zhí)行

X -configure cp /root/xorg.conf.new /etc/X11/xorg.conf

創(chuàng)建xorg.conf 文件
接下來(lái) 嘗試

$ __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer"

正確地顯示出N卡的型號(hào)，

再次來(lái)到SuMa/bin,輸入:

__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 ./visualizer

成功打開(kāi)visualizer！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的安装 SuMa （Surfel-based Mapping using 3D Laser Range Data）遇到的问题的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。