原標題：【行業干貨】KUKA機器人的操作與基本運動編程

世界坐標系(大地坐標系)

*世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，是用于ROBROOT坐標系和基礎坐標系的原點坐標系；

*在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。

ROBROOT(關節坐標系)

*ROBROOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部，它可以根據世界坐標系說明機器人的位置;

*在默認配置中，ROBROOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBROOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。

工件坐標

*基礎坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。它以世界坐標系位參照基準;

*在默認配置中，基礎坐標系與世界坐標系是一致的。由用戶將其移入工件。

工具坐標

*工具坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點中；

*在默認配置中，工具坐標系的原點在法蘭中心點上(因而被稱作法蘭坐標系)。工具坐標系由用戶移入工具的工作點。

坐標系之間旋轉關系

文件管理

1、新建程序

說明：在應用人員用戶組中不可選擇模板。將默認生成一個“模塊”類型的程序。

操作步驟：

(1)在目錄結構中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序(不是在所有的文件夾中都能建立程序)；

(2)按下新建；

(3)僅限于在專家用戶組中：窗口選擇模板將自動打開。選定所需模板并用OK確認；

(4)輸入程序名稱，并點擊OK確認。

程序操作

選擇或打開程序：

可以選擇或打開一個程序。之后將顯示一個編輯器和程序，而不是導航器。

程序已選定：

(1)語句指針將被顯示；

(2)程序可以啟動；

(3)可以有限地對程序進行編輯。選定的程序尤其適用于應用人員用戶組進行編輯的情況；

例如：不允許使用多行的KRL指令

(4)在取消選擇時，無需回答安全提問即可應用更改。如果對不允許的更改進行了編程，則會顯示出一則故障信息。

程序已打開：

(1)程序不能啟動；

(2)程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進行編輯的情況；

(3)關閉時會彈出一個安全詢問。可以應用或取消更改。

責任編輯：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的kuka机器人焊接编程入门教程_【行业干货】KUKA机器人的操作与基本运动编程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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