STM32+ULN2003驱动步进电机
選用的步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)為28BYJ-48（或MP28GA，5V，轉(zhuǎn)速比1/64），驅(qū)動(dòng)電路選用uln2003芯片的驅(qū)動(dòng)板，其控制時(shí)序圖如下：
四相八拍：A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA
其A、B、C、D指的是uln2003芯片驅(qū)動(dòng)板的1N1、1N2、1N3、1N4，波形在上表示有輸入信號(hào)。
此外至少需要4根杜邦線，還需提供一個(gè)5V的直流電源，接線方式如下：
PE0接IN1
??? PE1接IN2?
??? PE2接IN3
??? PE3接IN4?
??? 5V電源(一個(gè)是地，一個(gè)是正)。
uln2003 驅(qū)動(dòng) 繼電器及步進(jìn)電機(jī)
由于單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力較弱，使用繼電器、步進(jìn)電機(jī)等外設(shè)時(shí)，一般需要外接5v 12v電源驅(qū)動(dòng)，使用uln2003即可使用小電壓控制大電壓的通斷。 uln2003 uln2003的內(nèi)部是一組達(dá)林頓管，你可以理解為放大倍數(shù)很高的三極管，你用到的控制極就是其基極，所以，它有0.7V電壓就可以工作了。但一般在使用時(shí)，還是要保證提供2V以上，不然可能不會(huì)很可靠。 原理圖 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 應(yīng)用電路 ? 單片機(jī)的I/O口直接和ULN2003連,ULN2003有16個(gè)腳共7路驅(qū)動(dòng). ULN2003的8腳接5V電源地,9腳接+5V或12V電源,因?yàn)閁LN2003里面有續(xù)流二極管從9腳引出. 假如你用P1.0驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī),那么P1.0接ULN2003的1腳,ULN2003的16腳接電機(jī)線圈的一端,電機(jī)線圈的另一端接+5V電源.P1.0為高電平,電機(jī)就轉(zhuǎn),P1.0為低電平,電機(jī)就停.ULN2003驅(qū)動(dòng)電流500MA. 這個(gè)器件用起來很簡(jiǎn)單，它是一個(gè)不能輸出高電平的反相器，就是說你輸入高電平的時(shí)候，輸出低電平，你輸入低電平的時(shí)候它就成高阻態(tài)（就是電阻很大，可以看成短路，這時(shí)如果你加上拉電阻的話輸出就會(huì)拉成高電平）。 一般他的用法就當(dāng)成電子開關(guān)用，就是你輸入高電平的時(shí)候它相應(yīng)的端口會(huì)輸出低電平，而且這個(gè)低電平能吸收的電流達(dá)500mA。所以一般就是電機(jī)或者其他用電器的一段接ULN2003 的輸出口（像接了一個(gè)開關(guān)然后再接到低）。還有一段接高電平或者電源。使用的時(shí)候就把相應(yīng)的端口置高電平就會(huì)打開開關(guān)，讓電機(jī)形成對(duì)地的回路，從而讓電機(jī)運(yùn)行；如果相應(yīng)的端口為低電平，輸出為高阻態(tài)，就像斷開了對(duì)地的開關(guān)，從而不形成回路讓電機(jī)關(guān)閉。 繼電器 （繼電器型號(hào)：?hjr-4120-*v ? *為線圈控制電壓) 一般繼電器的外殼有標(biāo)注，如果沒有，自己用萬用表測(cè)一下也很簡(jiǎn)單： 1、找出線圈引腳。 用萬用表測(cè)各引腳間的電阻，阻值在數(shù)百至1K歐姆左右的兩個(gè)腳是線圈引腳。注意有些繼電器的線圈分正負(fù)極，反接雖然不至于損壞，但不動(dòng)作。 2、找出常開、常閉點(diǎn)。 用萬用表測(cè)除線圈之外的四個(gè)引腳，導(dǎo)通的兩個(gè)引腳是常閉關(guān) 系，給線圈加上5V(繼電器線圈有效電壓)直流電，使繼電器動(dòng)作，它們應(yīng)斷開；如果沒有斷開，則內(nèi)部是短接關(guān)系。 給線圈加上5V(繼電器線圈有效電壓)直流電，使繼電器動(dòng)作，此時(shí)再用萬用表測(cè)，如果有原來不通的兩個(gè)引腳導(dǎo)通了，則它們是常開關(guān)系。 既與常開點(diǎn)有關(guān)系，又與常閉點(diǎn)有關(guān)系的引腳，就是公共端。步進(jìn)電機(jī) 相關(guān)特性： 1、 步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)， 驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào)，沒有脈沖的時(shí)候， 步進(jìn)電機(jī)靜止， 如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)， 就會(huì)以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn) 動(dòng)的速度和脈沖的頻率成正比。 2、28BYJ48 5V 驅(qū)動(dòng)的4 相5 線的步進(jìn)電機(jī)，而且是減速步進(jìn)電機(jī)，減速比為1：64，步進(jìn)角為5.625/64 度。 如果需要轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈，那么需要360/5.625*64=4096 個(gè)脈沖信號(hào)。 3、 步進(jìn)電機(jī)具有瞬間啟動(dòng)和急速停止的優(yōu)越特性。 4、 改變脈沖的順序， 可以方便的改變轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。 因此，目前打印機(jī)，繪圖儀，機(jī)器人，等等設(shè)備都以步進(jìn)電機(jī)為動(dòng)力核心。 每一個(gè)脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài)改變一次，也就對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定的角度（一個(gè)步距角）。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以在不同的通電方式下運(yùn)行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A。。。），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。。）。 采用四拍方式驅(qū)動(dòng)： 將單片機(jī)IO（如P1）接到uln2003輸入端，將步進(jìn)電機(jī)的信號(hào)線對(duì)應(yīng)接到uln2003的輸出口，根據(jù)上表可以單片機(jī)IO口的8個(gè)驅(qū)動(dòng)脈沖信號(hào)為： uchar code Step_1[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; //逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)相序表 uchar code Step_2[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08}; //正時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)相序表 uln2003驅(qū)動(dòng)繼電器 ?步進(jìn)電機(jī)原理圖：
28byj48步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)序圖和stm32+uln2003驅(qū)動(dòng)代碼??
2013-04-30 11:30:41|??分類：?單片機(jī)?|??標(biāo)簽：stm32??28byj48??步進(jìn)電機(jī)??|舉報(bào)|字號(hào)?訂閱
?void init_stepmotor_GPIO(void) { //打開時(shí)鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//GPIO設(shè)置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ?? GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; ?? GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; ?? GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; ?? GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); ? }
void motor_cw(uint32_t circle,uint32_t delay)//circle循環(huán)數(shù) delay控制轉(zhuǎn)速 { uint32_t i,j; j=2000; for(i=0;i<=circle;i++) { GPIO_Write(GPIOA, 8); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 12); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 4); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 6); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 2); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 3); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 1); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 9); motor_delay(j); motor_delay(delay);//這個(gè)控制轉(zhuǎn)速 } }
void motor_ccw(uint32_t circle,uint32_t delay) { uint32_t i,j; j=2000; for(i=0;i<=circle;i++) { GPIO_Write(GPIOA, 9); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 1); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 3); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 2); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 6); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 4); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 12); motor_delay(j); GPIO_Write(GPIOA, 8); motor_delay(j); motor_delay(delay);//這個(gè)控制轉(zhuǎn)速 } }
void motor_delay(uint32_t delay) { uint32_t i; for(i=1;i<delay;i++) { asm("nop"); }? }
28BYJ48型步進(jìn)電機(jī)的控制方法??
2011-03-13 23:02:00|??分類：?單片機(jī)技術(shù)|舉報(bào)|字號(hào)?訂閱
前不久弄到一只28BYJ48型步進(jìn)電機(jī)，沒有資料，從網(wǎng)上查找，搜到一些資料，但按照網(wǎng)上介紹的程序?qū)嶒?yàn)，都沒有成功。后來根據(jù)資料的原理部分，試著自己編寫了一段程序，經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)調(diào)試，終于成功了。
哈哈，收獲不小！！！
步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行設(shè)備。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（即步進(jìn)角）。我們可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)我們可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
28BYJ48型步進(jìn)電機(jī)是四相八拍電機(jī)，電壓為DC5V～DC12V。當(dāng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)按一定順序施加一系列連續(xù)不斷的控制脈沖時(shí)，它可以連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。每一個(gè)脈沖信號(hào)使得步進(jìn)電機(jī)的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài)改變一次，也就對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定的角度。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以在不同的通電方式下運(yùn)行，常見的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A……），雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-AB……），四相八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A……）。本例是使用四相八拍驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)的。
下面是我寫的C語言控制程序?qū)崿F(xiàn)28BYJ48型步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)五圈然后倒轉(zhuǎn)五圈的效果：
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//*? 標(biāo)題:? 步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)演示程序?????????????????????????????????????????????? *
//*? 文件:? 步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)演示.C???????????????????????????????????????????????? *
//*? 日期:? 2011-3-13??????????????????????????????????????????????????????????? *
//*? 環(huán)境:? 使用自制單片機(jī)最小系統(tǒng)板測(cè)試通過???????????????????????????????????? *
//********************************************************************************
//*? 描述:? 28BYJ-48步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制?????????????????????????????????????????? *
//*? 電機(jī)使用端口：P1.0、P1.1、P1.2、P1.3??????????????????????????????????????? *
//*? 單雙八拍工作方式：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA?????????????????????????????????????? *
//********************************************************************************
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
//**********************正向旋轉(zhuǎn)相序表*****************************
unsigned char code FFW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};
//**********************反向旋轉(zhuǎn)相序表*****************************?
unsigned char code REV[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};
//***********************延時(shí)子程序********************************?
void delay(unsigned int t)
{??????????????????????????
?? unsigned int k;
?? while(t--)
?? {
???? for(k=0; k<125; k++)
???? {}
?? }
}
?
//**********************步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)******************************?
void? motor_ffw(unsigned int n)
?{
?? unsigned char i;
?? unsigned int? j;
?? for (j=0; j<8*64*n; j++)
??? {
????? for (i=0; i<8; i++)
??????? {
????????? P1 = FFW[i];
???????? delay(1);
???????? }
??? }
?}
?
//*********************步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)********************************?
void? motor_rev(unsigned int n)
{
??? unsigned char i;
? unsigned int? j;
? for (j=0; j<8*64*n; j++)
????? {
??????? for (i=0; i<8; i++)
??????? {
????????? P1 = REV[i];
????????? delay(1);
??????? }
????? }
?}
?
//*************************主程序*********************************
main()
?{??
?? while(1)????????????????????
??? {?
?????? motor_ffw(5);????????? //電機(jī)正轉(zhuǎn)5圈
?????? delay(1000);
?????? motor_rev(5);????????? //電機(jī)反轉(zhuǎn)5圈
?????? delay(1000);
??? }
?}
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的STM32+ULN2003驱动步进电机的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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