STM32紅外尋跡小車（寄存器版）

最近學習了STM32，想通過制作一輛小車來加深對STM32的理解，在平時學習時經常用正點原子提供的源代碼稍加該裝就行，但是正點原子沒有提供關于紅外尋跡模板的相關程序。盡管網上很多關于STM32的紅外尋跡的資料和源代碼，但是幾乎沒有寄存器版本的源代碼。有些博主有寄存器版的程序源碼但是得花錢才能下載。那么今天我就分享一下制作尋跡小車的經驗和程序源碼。
一、紅外尋跡小車原理
循跡模塊我用的是紅外傳感器。黑線的檢測原理是紅外發射管發射光線到路面，紅外光遇到白底則被反射，接收管接收到反射光，經施密特觸發器整形后輸出低電平；當紅外光遇到黑線時則被吸收，接收管沒有接收到反射光，經施密特觸發器整形后輸出高電平。簡單的說就是當紅外尋跡模板遇見黑線時會產生一個高電平，遇見白線時會返回一個低電平。所以根據原理設計思路為當左側紅外傳感器遇見黑線時左拐，右邊紅外傳感器遇見黑線時右拐。這樣就可以完成

尋跡黑線尋跡白線尋跡

原理	左側紅外傳感器遇見黑線時左拐，右邊紅外傳感器遇見黑線時右拐。	當左側紅外傳感器遇見黑線時右拐，右側紅外傳感器遇見黑線時左拐。

二、尋跡小車設計注意事項
（1）因為硬件條件有限，反應速度不是很快會有一定的誤差，所以小車的速度要盡量慢下來，從而彌補硬件的不足讓小車有足夠的反應時間。
（2）在設置兩個紅外傳感器的IO口模式時要設置為浮空輸入，這樣才能通過程序讀取IO口的狀態來判斷。
（3）在測試小車時盡量在光線較暗的條件下來測試小車，避免光線過亮影響測試。
（4）紅外尋跡模塊的OUT不能接在有上拉電阻的IO口。
三、尋跡小車程序
1.新建工程在工程文件下新建MOTER、TIMER、XUNJI這3個文件夾，然后在各自文件夾下建立相關文件小寫的.c和.h文件。
2.timer.c的程序如下：

#include "timer.h" void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)//初識化定時器3 {RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3時鐘使能 TIM3->ARR=arr; //設定計數器自動重裝值//剛好1ms TIM3->PSC=psc; //預分頻器7200,得到10Khz的計數時鐘 TIM3->DIER|=1<<0; //允許更新中斷 TIM3->CR1|=0x01; //使能定時器3MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//搶占1，子優先級3，組2 } void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { //此部分需手動修改IO口設置RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3時鐘使能 RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時鐘 RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA時鐘GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0; //PB0輸出GPIOB->CRL|=0X0000000B; //復用功能輸出 GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF; //PA6輸出GPIOA->CRL|=0X0B000000; //復用輸出TIM3->ARR=arr; //設定計數器自動重裝值 TIM3->PSC=psc; //預分頻器不分頻TIM3->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM2模式 TIM3->CCMR1|=1<<3; //CH1預裝載使能 TIM3->CCMR2|=6<<4; //CH3預裝載使能 TIM3->CCMR2|=1<<3; //CH3輸出使能TIM3->CCER|=1<<0; //OC1 輸出使能 TIM3->CCER|=1<<8; TIM3->CR1=0x0080; //ARPE使能 TIM3->CR1|=0x01; //使能定時器3 STBY=1; }

timer.h代碼如下：

#ifndef __TIMER_H #define __TIMER_H #include "sys.h" #define left TIM3->CCR1 #define right TIM3->CCR3void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc); void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc); #endif

moter.c代碼如下：

RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA時鐘RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB時鐘RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTC時鐘GPIOA->CRL&=0XFF0FFFFF;GPIOA->CRL|=0X00300000;GPIOA->ODR|=1<<5; GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=0X30000000;GPIOA->ODR|=1<<7; GPIOB->CRL&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRL|=0X00000030;GPIOB->ODR|=1<<1;GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF;GPIOB->CRL|=0X00000300;GPIOB->ODR|=1<<2;GPIOB->CRL&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRL|=0X00003000;GPIOB->ODR|=1<<3;GPIOB->CRL&=0XFFF0FFFF;GPIOB->CRL|=0X00030000;GPIOB->ODR|=1<<4; GPIOC->CRL&=0XFFF0FFFF;GPIOC->CRL|=0X00030000;GPIOC->ODR|=1<<4; GPIOC->CRL&=0XFF0FFFFF;GPIOC->CRL|=0X00300000;GPIOC->ODR|=1<<5;

moter.h代碼如下：

#ifndef __MOTER_H #define __MOTER_H #include "sys.h" //電機端口定義(PWMA PB0 PWMB PA6) #define AIN2 PBout(1) #define AIN1 PBout(2) #define STBY PBout(3) #define BIN2 PCout(5) #define BIN1 PCout(4) void MOTER_Init(void); //初始化 #endif

xunji.c代碼如下：

#include "xunji.h" void XUNji_init(void) {RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTC時鐘GPIOC->CRL&=0XF0FFFFFF;GPIOC->CRL|=0X08000000;//PC6浮空輸入GPIOC->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOC->CRL|=0X80000000;//PC7浮空輸入 }

xunji.h代碼如下

#ifndef __XUNJI_H #define __XUNJI_H #include "sys.h" #define left_led PCin(6) #define right_led PCin(7) void XUN_Init(void); //初始化 #endif

這段代碼中很容易犯錯誤為#define left_led PCout(6) #define right_led PCout(7)
因為我們要讀取IO口的狀態，所以不能用out必須用in，寫成#define left_led PCin(6)和#define right_led PCin(7)
test.c代碼如下：

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "moter.h" #include "timer.h" #include "xunji.h" void HOU(void)//定義后退函數 {AIN1=0;AIN2=1;BIN1=0;BIN2=1; }void STOP(void)//停 {AIN1=0;AIN2=0;BIN1=1;BIN2=1; }void YOU(void)//右拐 {AIN1=1;AIN2=0;BIN1=1;BIN2=1; }void ZUO(void)//左拐 {AIN1=0;AIN2=0;BIN1=1;BIN2=0; }void GO(void)//前進 {AIN1=1;AIN2=0;BIN1=1;BIN2=0; }int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //系統時鐘設置uart_init(72,115200); //串口初始化為115200delay_init(72); //延時初始化 TIM3_PWM_Init(899,0); //不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80KhzMOTER_Init();void XUN_Init()；left=400;right=400;while(1){if(left_led == 1 && right_led == 1)//左右尋跡探頭識別到黑線{GO();//前進}else{if(left_led == 1 && right_led == 0)//小車右邊出線，左轉修正{ZUO();//左轉}if(left_led == 0 && right_led == 1)//小車左邊出線，右轉修正{YOU();//右轉} } } }

以上就是我在調試尋跡小車時的程序，和得到的一些注意事項。分享給大家希望對大家有所幫驟。如果有問題希望大家評論區留言我及時改正。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32红外寻迹小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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