CAN接口的介紹:

CAN總線可分為: 高速CAN,低速CAN ,單線CAN。

1.在速度方面高速CAN的傳輸速率（波特率）在125K~~1Mbps 。低速CAN的速率在125Kbps以下，低速CAN具更好的容錯性。單線CAN波特率在33K~~83Kbps.

2.這三種總線之間的最主要區別是物理層。以傳輸介質和線的數量說，單線CAN只需1條導線，低速容錯CAN和高速CAN通過雙絞線傳輸。雙絞線能有效減少外部電磁場對信息內部電平的干擾。?還有電平的邏輯的區別，定義邏輯為1稱作隱性，邏輯為0稱作顯性。這個區別可從以下幾種情況來說明：空閑時、有效時、睡眠時、喚醒時。這里假設收發器的電源為標準的5V和12V。?

當雙線CAN的兩個導線處于靜止狀態，兩個電平是一樣的，大約2.5伏，這個靜電平狀態就是隱形狀態，也稱隱性電平，也就是沒有任何干擾的時候的狀態稱為隱性狀態。當有信號修改時，CAN_High 線上的電壓值變高了，一般來說會升高至少1v；而CAN_Low 線上的電壓值會降低一個同樣值，也是1v。那么此時，CAN_High 就是 2.5v+1v=3.5v，它就處于激活狀態了。而CAN_Low 降為2.5v-1v=1.5v。

?

? 2.1 空閑時 （隱性位）

2.2 有效時 （顯性位）

2.3 睡眠時?

2.4 喚醒時?

3.CAN工作原理?

當 CAN 總線上的某一個節點或站發送數據時，它以報文的形式廣播給網絡中所有節點，對每個節點來說，無論數據是否是發給自己的，都對其接收。

每組報文開頭的11 位字符為標識符，定義了報文的優先級，這種報文格式成為面向內容的編制方案。同一系統中標識符是唯一的，當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

CAN 的報文格式有兩種，不同之處其實就是識別符長度不同，具有11 位識別符的幀稱為標準幀，而還有29 位識別符的幀為擴展幀，CAN 報文有以下4 個不同的幀類型。分別是：

（1） 數據幀：發送幀的節點設備，發送這個幀的目的是為了將某些消息傳遞給其他節點設備（最常用的幀類型）（幀中的仲裁域中的節點序號，是發送幀的節點設備本身的ID號。）

（2） 遠程幀：發送幀的節點設備，發送這個幀的目的是呼叫其他節點設備發送數據（較為常用的幀類型）（幀中的仲裁域的節點序號，是呼叫節點設備的ID號。數據域無內容。）

（3） 錯誤幀：因為通信中，因為各種因素干擾太多了，總會有可能產生錯誤，那么出現錯誤怎么辦？
發送幀的節點設備，發送這個幀的目的是發現總線上的幀有錯誤，提醒總線上的其他設備。（比較少用）

（4） 過載幀：因為通信時，總是兩方或者多方通信，所以，發送數據的那一方不知道接收的那一方準備好了沒有，所以，過載幀的作用就是接收方（接收節點設備）告訴發送方，接收方還沒有準備好接收下一幀的工作，請緩一會。

（5）間隔幀：幀間隔就是上述四種幀的中間，都要有這個幀間隔，去隔離。以達到容易每個幀的類型。如果每個幀都直接連接在一起，變成一坨一坨的數據堆，接收方會非常難解讀的。所以幀間隔好比我們文字中的標點符號中的句號一樣，起到讓通信密文更加易懂。

/**
?* struct can_frame - basic CAN frame structure
?* @can_id:??CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see canid_t definition
?* @can_dlc: frame payload length in byte (0 .. 8) aka data length code
?*???????????N.B. the DLC field from ISO 11898-1 Chapter 8.4.2.3 has a 1:1
?*???????????mapping of the 'data length code' to the real payload length
?* @data:????CAN frame payload (up to 8 byte)
?*/
struct can_frame {
?canid_t can_id;??/* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
?__u8????can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
?__u8????data[CAN_MAX_DLEN] __attribute__((aligned(8)));
};

can_id定義如下所示，是一個無符號的32位整形數

typedef __u32 canid_t;

can_id數據組織形式如下

/*
?* Controller Area Network Identifier structure
?*
?* bit 0-28?: CAN identifier (11/29 bit)
?* bit 29?: error message frame flag (0 = data frame, 1 = error message)
?* bit 30?: remote transmission request flag (1 = rtr frame)
?* bit 31?: frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
?*/

0-28位為標識符，如果是擴展幀，則高11位為標準ID

29位標識是數據幀還是錯誤消息

30位說明是否是遠程幀

31位說明是標準幀還是擴展幀。

以下是在處理can_frame時用到的掩碼和標識符：

/* special address description flags for the CAN_ID */
#define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U /* EFF/SFF is set in the MSB */
#define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U /* remote transmission request */
#define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U /* error message frame */

/* valid bits in CAN ID for frame formats */
#define CAN_SFF_MASK 0x000007FFU /* standard frame format (SFF) */
#define CAN_EFF_MASK 0x1FFFFFFFU /* extended frame format (EFF) */
#define CAN_ERR_MASK 0x1FFFFFFFU /* omit EFF, RTR, ERR flags */
?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的[硬件驱动] CAN接口的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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