前言

嵌入式linux下的CAN接口，如何方便地測試驗證是一個問題。實際上Linux系統已經自帶了測試驗證的軟件工具。

環境

硬件：NXP IMX6Solox，Kvaser Can Card
軟件：嵌入式Linux，串口控制終端，Kvaser CanKing
使用2根線飛出CAN L和CAN H，連接上CAN卡。

操作方法

1. 查找CAN節點

使用ifconfig -a

# ifconfig -a can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)Interrupt:30 can1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)Interrupt:31 eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 72:5B:8C:6D:BF:77 UP BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)lo Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0inet6 addr: ::1/128 Scope:HostUP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)sit0 Link encap:IPv6-in-IPv4 NOARP MTU:1480 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

如果驅動正常，就能看到can節點（如上圖的can0和can1）。

2. 設置can節點

以can0節點為例

ifconfig can0 down ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on ifconfig can0 up

3. 查看can節點狀態

ip -details link show can0 # ip -details link show can0 2: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10link/can promiscuity 0 can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1flexcan: dtseg1 1..39 dtseg2 1..8 dsjw 1..8 dbrp 1..1024 dbrp-inc 1clock 30000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535

4. 發送接收can消息

發送消息：cansend；

# cansend can0 123#000102030405060708

接收消息： candump

# candump can0can0 001 [8] 01 02 03 04 05 06 07 08can0 001 [8] 01 02 03 04 05 06 07 08can0 001 [8] 01 02 03 04 05 06 07 08can0 001 [8] 01 02 03 04 05 06 07 08

最后

Linux提供了一整套的can的軟件工具，極大方便了can的測試驗證。

遺留問題

1. Linux系統下的can消息的發送和讀取采用的是什么API？

2. Linux系統下的can為什么被設計成這樣？

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的如何测试验证linux下的CAN接口的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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