從零開始搭建 Apollo 自動駕駛系統（三）——定位模塊配置

此部分分為導航設備配置、系統文件配置、定位文件配置三個模塊。

最后一個模塊相對簡單，此處我們不敘述。而前兩個模塊中，較復雜的在于第二部分，涉及到很多玄學問題。

導航設備配置

首先，進行導航設備配置。基本按照官方文檔的代碼示例就可以完成，只是 copy-paste 的工作，最后一定記得輸入保存語句然后重啟。這里需要稍作解釋的是網口配置里面的各種 IP。

每個路由器都有一個域名（在路由器上寫著），比如是 192.168.0.1。用網線連上 IPC 之后會自動給 IPC 一個 IP，一般是 192.168.0.2。然后再用網線連上 M2 的網口，這時我們可以給 M2 指定 IP，比如 192.168.0.123，注意此 IP 的最后一個數字不能和路由器一樣。

設置網關時可以直接使用路由器的 IP，子網掩碼一般默認是 255.255.255.0，也可以登錄路由器的局域網進行查看。設置完成后，我們可以檢測一下 M2 的 IP 是否真的配置好了，可以在終端中對 M2 的 IP 地址 ping 一下，如 ping 192.168.0.123，檢查是不是會有正常的反饋。

系統文件配置

下面就要進行最最搞心態的系統文件配置了。

首先要有一個千尋知寸賬號，好像還不便宜。有了賬號之后，只需要記住自己的差分賬號、差分密碼即可，因為 RTK 基站的 IP 地址、端口、掛載點這些參數，全國人民都是一樣的，所以直接抄官方文檔就可以。

然后需要修改配置文件，相關文件可以直接在 apollo 文件夾下搜索到，一般來說會有 2 個或者 4 個同名文件，修改前兩個即可。

修改時可以參考官方文檔最后常見問題的 Part b，同時把 +zone 選項也修改了。

修改好了之后你就要進入到“檢查 GPS 信號”這一環節了（在這一環節我們卡了兩天之久）。按照一些官方人士的說法，為了避免玄學問題，在執行 cyber_monitor 之前最好先將終端最大化。正常情況下在執行 cyber_monitor 之后會看到如下界面。

順帶一提，這里可以通過?進入某個條目，通過?退出某個條目。這一操作細節在官方文檔最最后也有提及。

這里可能會出現幾個問題：

• 界面中沒有 /apollo/sensor/gnss/best_pose 條目。可以嘗試在啟動 bootstrap.sh 后，在 DreamView 的車型里面選擇 Dev-kit，然后再啟動 gps.sh 和 localization.sh 以解決。
• 界面中可能沒有 /apollo/sensor/gnss/imu 這一條目，這代表 M2 收不到數據，那就可能是因為 M2 該升級固件了。可以在 cutecom 里面執行 $cmd,get,sysinfo*ff，它會輸出目前 M2 的版本信息，需要詢問客服看看當前是不是最新版。這時有兩種情況：
  • 如果不是最新版，那就得聯系客服進行固件版本的更新。
  • 如果是最新版，那就得看看 M2 是不是內部損壞了（幾率很小），詳細步驟見文末。

一旦你看到了文中所說的 NARROW_INT，就說明 M2 已經差分上了，也就是說 GPS 已經連上了。一旦 /apollo/sensor/gnss/imu 條目里有了數據更新，那就說明 M2 收到了 GPS 傳過來的數據，你的 GPS 模塊配置成功了。

如果 /apollo/sensor/gnss/imu 沒有數據，那么可能需要重新啟動 Apollo 系統，或者檢查 M2 的固件是否達到最新。還有一種可能是 gnss_conf.pb.txt 突然自行改變了，原來設置的帳號密碼等信息消失了。這時再設置一次即可。

最后就是定位模塊的配置，這里只需要根據官方文檔改一下相關的參數。然后在 /apollo/localization/pose 條目下觀察有沒有數據更新。一般在出現 NARROW_INT 之后，需要等上兩三分鐘才能看到定位信息，此處需要耐心。

附錄：關于 M2 不差分的問題總結

截至 2020.7.17，M2 的最新版本為 V2.8，如果遇到不差分，首先查看程序是不是最新版本，如果不是升級到最新版本再測試。

查看 M2 程序版本方法，通過升級口或者 USB 口，發送以下命令：$cmd,get,sysinfo*ff。

程序沒問題后，查看 M2 硬件設備是否正常。方法如下（在 windows 下）：

調出 cmd，輸入 ipconfig，看到自己電腦的 IPv4 地址，如下所示。

打開電腦以太網的 IPv4 的地址屬性，不自動獲得 IP 地址，并手動輸入 IP 地址、子網掩碼、默認網關等信息。如下所示。

設置 M2 的 localip 和 localgate（網關），M2 的 localip 與電腦 IP 設置不一樣即可。M2 的 localgate 和電腦相同。

用網線連接 M2 和電腦，在 cmd 中輸入：ping localip –t，其中 localip 是之前設置的 M2 的 localip。ping 通 M2 后，如果看到連續輸出，證明 M2 的程序以及硬件是好的。如果 ping 的時候，不輸出，或者超時，證明 M2 硬件有損壞，需要返廠維修。ping 通的結果如下所示。

在 M2 硬件以及設置都沒問題后，再不差分的情況，需要檢查千尋的賬號是否過期、4G 路由器、以及測試環境是否能定位。

關于千尋賬號不斷 log in 和 log out 的問題，可能有幾種原因：

沒定位。

用戶處于千尋沒有覆蓋或者臨界地區。

網絡擁堵。

同一千尋賬號，多臺設備使用。

相關文章github地址：https://github.com/zqy1018/social_practice_with_apollo

（此系列文章為作者原創，如有引用，請注明出處。如有其他開發問題，歡迎大家在評論區討論。）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（三）——定位模块配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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