POS后处理方法
一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法【專利】
扈光鋒，周祖洋，周東靈…
本發明屬于一種POS數據的后處理方法，具體涉及一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法。目的是實現正、反向組合導航結果的最優融合，獲得全局最優的高精度位置姿態后處理結果。正、反向組合導航結果融合方程的表達形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向組合導航的誤差估計協方差陣，N1表示正向組合導航的結果；P2表示反向組合導航的誤差估計協方差陣，N2表示反向組合導航的結果，N表示POS的后處理結果。本發明的優點是采用導航結果融合方程對正、反向的組合導航結果進行融合處理，可以獲得全局優于兩個單向過程的位置姿態后處理結果。
慣性/衛星組合導航數據后處理算法研究
來自 萬方
作者：魏帥，閆鈞宣，滕霖
摘要：針對航空測繪、SAR雷達成像等場合,傳統的實時卡爾曼濾波組合導航精度無法滿足工程需求的問題.提出了雙向濾波和RTS固定區間平滑算法,用集中式卡爾曼濾波器實現了慣性/衛星實時組合導航系統,設計了組合導航數據后處理算法,分別用雙向濾波算法和RTS算法對導航參數進行了平滑處理.用模擬軌跡數據對算法進行驗證,仿真結果表明,雙向濾波和RTS平滑算法的解算精度相比常規卡爾曼實時濾波有明顯提高,尤其是在衛星信號失鎖情況下可以顯著改善導航效果.
衛星/慣性組合導航事后高精度融合算法研究
來自 萬方
作者：李睿佳[1]，李榮冰[1]，劉建業[1]…
摘要：高精度的組合導航數據事后融合處理算法是多傳感器信息融合處理的重要環節,是對導航系統性能進行評估分析的關鍵。研究了一種分兩步進行的慣性/衛星組合導航信息事后高精度融合算法,在慣性/衛星組合導航卡爾曼濾波算法的基礎上,利用最優固定區間平滑濾波算法對慣性/衛星組合導航信息進行再次平滑濾波融合,可以提高組合導航數據事后處理的精度。設計了仿真驗證平臺,對所提出的融合算法進行了仿真驗證。仿真結果表明:基于卡爾曼濾波與固定區間平滑濾波實現的慣性/衛星信息事后融合算法有效、可行,可作為試飛性能評估中確定參考基準的方法。
關鍵詞：慣性導航系統 全球定位系統 事后信息融合 卡爾曼濾波 固定區間最優平滑
INS/GPS組合導航數據事后處理技術的研究
來自 知網
作者：蔣鑫
摘要：隨著INS/GPS組合導航系統在各個領域的廣泛應用,從系統安全性和穩定性方面考慮,迫切需要對導航設備及傳感器的性能進行有效的評估。傳統基于精度更高的基準傳感器的評估方案將帶來越來越高的經濟成本。針對INS/GPS組合導航系統性能事后評估分析的需求,采用理論研究、系統建模以及仿真實驗和實測數據驗證相結合的方法,深入研究了INS/GPS組合導航數據事后處理系統中的關鍵技術,主要工作以及創新點如下:首先,針對單獨慣性導航系統和全球定位系統,建立了導航解算模型,推導了各自的定位解算方程,并對各自系統做了誤差分析,通過仿真實驗結果總結了各個系統的特點。其次,針對INS/GPS組合系統中最實用的卡爾曼濾波技術,以線性系統下的連續卡爾曼濾波方程為基礎,推導了非線性系統下的離散卡爾曼濾波方程,提出了基于存儲數據的逆向迭代處理方法。分析了逆向處理的固定區間平滑算法和正/逆向處理后再雙向融合的解算方法,設計了新穎的逆向平滑算法和雙向濾波器。然后,針對捷聯慣性導航系統初始對準階段,基于存儲數據的逆向迭代處理思路,提出了改進型逆向對準方法,對固定的存儲數據進行了逆向迭代處理得到更精確的失準角估計。仿真結果表明,改進型逆向對準方法與正向對準方法對比,可以使用更少的數據量,并且在固定的對準時間內可以獲得相同的失準角估計精度。尤其在某些緊急情況下,當對準時間不夠長時,改進型逆向對準方法可以有效的改善對準結果。接著,針對INS/GPS組合導航系統的數據事后處理階段,分析了基于EKF的正向和逆向濾波處理的區別,建立了逆向處理中的姿態、速度和位置狀態的解算模型,設計了逆向濾波算法以及正/逆向融合算法。設計了包括軌跡產生器、INS模擬器、GPS模擬器、INS初始對準模塊、GPS解算模塊以及INS/GPS組合導航后處理模塊的仿真系統,通過數字仿真和實測數據對所提方法進行了實驗驗證。最后,針對INS/GPS組合導航系統的可靠性問題,設計了基于殘差檢測的故障診斷算法。針對可能出現的GPS故障,在模塊化的仿真平臺中加入GPS階躍故障和斜坡故障處理模塊,開展了故障診斷實驗研究。針對GPS信號失鎖的情況,將本文設計的正/逆向融合算法進行事后解算,結果表明該方法能夠有效抑制誤差擴散,提高了事后處理的定位解算精度。收起
關鍵詞：INS；GPS；組合導航；事后處理；逆向迭代；融合算法；故障診斷
基于閉環誤差控制器的高精度 POS 后處理算
總結
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