啟動Autoware

啟用仿真時間

在默認(rèn)情況下,ROS使用ubuntu系統(tǒng)的時間,也就是墻上時鐘時間(wall clock).但當(dāng)rosbag play一個記錄的bag包時,里面記錄的是歷史時間,所以需要告訴ROS從現(xiàn)在起開始啟用模擬時間.

重放bag包.修改robosense激光雷達(dá)的節(jié)點(diǎn)，因?yàn)樗衮v雷達(dá)的節(jié)點(diǎn)默認(rèn)為rslidar_points,但是autoware默認(rèn)的激光點(diǎn)云的topic是points_raw.可以直接在終端bag包中修改節(jié)點(diǎn)，可使用rosbag play <name.bag> /rslidar_points:=/points_raw。-l是循環(huán)播放，

進(jìn)行tf坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

打開點(diǎn)云地圖

打開rviz,添加/points_raw話題和地圖/points_map話題

效果圖

進(jìn)行定位

查看tf樹

查看節(jié)點(diǎn)之間關(guān)聯(lián)

autoware采用NDT(正態(tài)分布變換）進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)

注意部分：

Autoware使用的激光雷達(dá)的節(jié)點(diǎn)為velodyne，在定位時frame會出現(xiàn)錯誤

速騰激光雷達(dá)topic為points_raw的frame通常為rslidar

解決方法：在autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts中找到tf的launch文件

setup.yaml和setup_tf.launch并將其中的velodyne修改為rslidar

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Autoware速腾16线激光雷达定位若干问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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