目錄

• 1. 前提
• 2. hdl_graph_slam
• • 2.1 安裝依賴
  • 2.2 安裝hdl_graph_slam
• 3. hdl_localization
• 4. hdl_people_tracking
• 5. interactive_slam
• • 5.1 安裝依賴
  • 5.2 編譯interactive_slam

1. 前提

在Ubuntu18.04上安裝ROS開發環境，版本為melodic。
具體安裝詳見： ROS學習01.初識ROS

2. hdl_graph_slam

Github地址：hdl_graph_slam

2.1 安裝依賴

• ros 開發依賴

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 第三方依賴（注意：第三方依賴文件不要下載到src文件中github地址
  ）
  g2o：下載g2o最新版本源碼，進行編譯安裝。Github地址：g2o

cd g2o mkdir build cd build cmake .. make -j8 sudo make install

其余第三方依賴Ubuntu系統中已經安裝，不用重復安裝。

PCL：可以在文件中搜索pcl，如果存在pcl，說明已經安裝。如果不存在，考慮經常pcl源碼安裝。
參考文章：Ubuntu18.04安裝PCL

#安裝依賴 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install libeigen3-dev 這個需要自己下載正確版本安裝 sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev sudo apt-get install mono-complete sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl mkdir release cd release cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. make -j8 sudo make install

2.2 安裝hdl_graph_slam

下載關聯功能包

cd sx_ws/src git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git

編譯：

cd ~/sx_ws catkin_make_isolated

如果在編譯hdl_graph_slam的過程中出現卡頓，而導致編譯失敗。是由于cpu的性能不足，可以考慮如下先只編譯hdl_graph_slam:

catkin_make_isolated --pkg=hdl_graph_slam catkin_make_isolated

注意：在單獨編譯前，必須先整體編譯，否則不能進行單獨編譯。對于難編譯的功能包，可以一個一個放入src文件中進行編譯，等價于單獨編譯。

3. hdl_localization

cd ~/sx_ws/src git clone https://github.com/koide3/hdl_localization.gitcd ~/sx_ws catkin_make_isolated

4. hdl_people_tracking

cd ~/sx_ws/src git clone https://github.com/koide3/hdl_people_tracking.gitcd ~/sx_ws catkin_make_isolated

5. interactive_slam

5.1 安裝依賴

• ros相關依賴

# for ROS melodic sudo apt-get install libglm-dev libglfw3-dev sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o

• 第三方依賴
  GL3W：github地址
  下載最新版本，進行編譯安裝。

cd gl3w mkdir build cd build cmake .. make .. sudo make install

GLFW：github地址

下載最新版本，進行編譯安裝。

cd gl3w mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_SHARED_LIBS=ON .. make .. sudo make install

注意：cmake時，必須添加 -D BUILD_SHARED_LIBS=ON，進行動態編譯，否則interactive_slam在編譯時會報錯。

5.2 編譯interactive_slam

下載相關功能包

cd ~/sx_ws/src git clone https://github.com/koide3/ndt_omp git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam git clone https://github.com/koide3/odometry_saver git clone https://github.com/SMRT-AIST/interactive_slam --recursive

編譯：

cd ~/sx_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

總結

以上是生活随笔為你收集整理的hdl环境编译的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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