目錄

• PLC控制KUKA機器人外部自動運行配置方法
• • 外部自動運行簡介
  • 一、配置CELL.SRC
  • 二、外部自動運行接口的輸入/輸出端配置
  • • 接口處重要信號概覽
    • 輸入端信號配置：
    • 輸出端信號配置：
  • 三、外部自動運行原理
  • • 外部自動運行啟動信號時序圖
  • 后記

PLC控制KUKA機器人外部自動運行配置方法

外部自動運行簡介

通過外部自動運行接口可用上級控制器（例如用一個 PLC）來控制機器人進程。上級控制系統通過外部自動運行接口向機器人控制系統發出機器人進程的相關信號（如運行許可、故障確認、程序啟動等）。 機器人控制系統向上級控制系統發送有關運行狀態和故障狀態的信息。為了能夠使用外部自動運行接口，必須進行外部自動運行接口的輸入/輸出端配置。

一、配置CELL.SRC

將CELL.SRC程序文件中的“；EXAMPLE()”使用需要運行的程序進行替換，并去掉“；”。

二、外部自動運行接口的輸入/輸出端配置

接口處重要信號概覽

輸入端信號配置：

• PGNO：當前程序號
• PGNO_TYPE：程序號類型
• PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長度，以上例來說，這時 PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.
• PRNO_FBIT:表示位字節的第一位。例如，用$IN[11]???$IN[17]來映射給變量 PGNO，這時PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個區域的第 一位。
• PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話 該值設置為0.
• PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號，設置為脈沖信號。把位信號編號編寫 在其后面，如，用$IN[18]來表示此程序號有效的話，當 $IN[18]為TRUE的時候，PLC發過來的程序號才有效。每次改變程序號時，PLC都要讓PGNO_VAILD為TRUE.否則機器人端的變量PGNO 的值不會發生改變。
• $ EXT_START:外部啟動，為脈沖信號(僅信號上升沿觸發)，設定該輸入端后，輸入/輸出接口激活時將啟動或繼續一個程序。
• $ MOVE_ENABLE:運行，該輸入端用于由上級控制器對機器人驅動器進行檢查。
  • TRUE為可手動運行或執行程序
  • FALSE為停住所有驅動裝置并鎖定所有激活的指令
• $ CONF_MESS：確認信息提示，通過給該輸入賦值，當故障原因排除后，上級控制器將自己確認故障信息。
• $ DRIVES_OFF：驅動裝置關閉，下降沿生效，如果在此輸入端上施加了持續至少 20 毫秒的低脈沖，則上級控制系統會關斷機器人驅動裝置。
• $ DRIVES_ON：驅動裝置接通，如果在此輸入端上施加了持續至少 20 毫秒的高脈沖，則上級控制系統會接通機器人驅動裝置。

輸出端信號配置：

• $RC_RDY1：程序啟動準備就緒；
• $ALARM_STOP：未急停時為“1”，該輸出端在內外部急停被按下時復位到“0”；
• $USER_SAF：該輸出端在打開護欄詢問開關（運行方式 AUT）或放開確認開關（運行方式T1 或 T2 ）時復位。
• $PERI_RDY：通過設定此輸出端機器人控制系統通知上級控制系統中間回路已完全充電并且機器人驅動裝置已準備就緒。
• $ROB_CAL：只要機器人軸的零點已刪除，則該信號為 FALSE。
• I_O_ACTCONF：如果選擇了外部自動運行這一運行方式并且輸入端 $I_O_ACT 為 TRUE 時，則該輸出端為 TRUE。
• $STOPMESS：該輸出端由機器人控制系統來設定，以向上級控制器顯示出現了一條要求停住機器人的信息提示。（例如：緊急停止按鍵、運行開通或操作人員防護裝置）
• PGNO_FBIT_REFL：
• $$ALARM_STOP_INTERN：內部緊急關斷，如果按下 smartPAD 上的緊急停止裝置，則將該輸出端設定為 FALSE。
• $PRO_ACT：當一個機器人層面上的過程激活時，始終給該輸出端賦值。在處理一個程序或中斷時，過程為激活狀態。程序結束時的程序處理只有在所有脈沖輸出端和觸發器均處理完畢之后才視為未激活。
• PGNO_REQ：在該輸出端信號變化時，要求上級控制器傳送一個程序號。
• APPL_RUN：機器人控制系統通過設置此輸出端來通知上級控制系統機器人正在處理有關程序。
• $PRO_MOVE：表示即使在手動運行時也要移動同步軸。該信號是 $ROB_STOPPED 的逆轉。
• $IN_HOME：該輸出端通知上級控制器機器人正位于其起始位置 (HOME)。
• $ON_PATH：只要機器人位于編程設定的軌跡上，此輸出端即被賦值。在進行了 BCO 運行后輸出端 ON_PATH 即被賦值。輸出端保持激活，直到機器人離開了軌跡、程序復位或選擇了語句。但信號 ON_PATH 無公差范圍，機器人一離開軌跡，該信號便復位。
• $NEAR_POSRET：上級控制系統可以通過該信號確定機器人在球體內是否位于在 $POS_RET 中保存的位置周圍。上級控制系統可用該信息決定是否允許重新啟動該程序。用戶可以在文件 $CUSTOM.DAT 中通過系統變量 $NEARPATHTOL定義球體的半徑。
• $ROB_STOPPED：如果機器人停止，則設定該信號。即使對于 WAIT 指令，在等待期間也設定該輸出端。該信號是 $PRO_MOVE 的逆轉。
• $T1, $T2, $AUT, $EXT：如果相應的運行方式已選，則設定這些輸出端。

三、外部自動運行原理

外部自動運行啟動信號時序圖

后記

本人第一篇博客，作為日常記錄整理知識用途。
每天進步一點點。。。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的KUKA机器人使用PLC外部自动运行配置使用方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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