通過RSview將點云文件保存成了Pcap格式，但這種格式不能很好的支持PCL點云庫，故不能很好的實現點云獲取、濾波、分割、配準、檢索、特征提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等，因此我們需要將Pcap文件轉化成Pcd文件

Pcap文件源自于RSview所得

一、下載相應雷達驅動

這里選擇的是rslidar的雷達驅動，rslidar_sdk是運行在Ubuntu操作系統上的激光雷達驅動軟件開發包，包含激光雷達驅動核心、ROS支持、ROS2支持和Protobuf-UDP通信功能,可通過以下指令下載

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git cd rslidar_sdk git submodule init git submodule update

二、解碼pcap包并發送點云數據到ROS

2.1 獲取數據端口號

首先根據雷達用戶手冊連接雷達并設置好您的電腦的IP地址。此時應該已知雷達的msop端口號和difop端口號，默認值為msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述內容，請查看雷達用戶手冊。

2.2 設置參數文件的common部分

common:msg_source: 3 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

2.3 設置參數文件的 lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: rslidar ##需設為此，否則RVIZ顯示錯誤 msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false

三、依賴ROS-catkin編譯

• 打開工程內的CMakeLists.txt文件，將文件頂部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改為set(COMPILE_METHOD CATKIN)
• 將rslidar_sdk工程目錄下的package_ros1.xml文件重命名為package.xml。
• 新建一個文件夾作為工作空間，然后再新建一個名為src的文件夾, 將rslidar_sdk工程放入src文件夾內
• 返回工作空間目錄，執行以下命令即可編譯&運行

catkin_make source devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch

此時我們通過雷達驅動將Pcap解碼并可視化顯示成功！！！

四、Pcap轉化為Pcd文件

Ctrl+ Alt+t 打開終端執行以下代碼：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:/rslidar_points（最后一個為話題名稱）

即可輸出Pcd文件，儲存在home目錄中

大功告成！！！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Pcap文件转化成Pcd文件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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