Robosense速騰激光雷達驅動文件參數介紹

在閱讀本文之前，請下學習文章Robosense在LIOSAM中的使用，并對驅動進行安裝與編譯。
Robosense驅動文件只有一份參數文件 config.yaml， 儲存于rslidar_sdk/config文件夾內。 整個參數文件可以被分為兩部分，common部分以及lidar部分。 在多雷達情況下，common部分的參數設置將會被所有雷達共享，而lidar部分需要根據每臺雷達實際情況分別進行設置。
參數文件config.yaml對縮進有嚴格的要求！請確保修改參數之后每行開頭的縮進仍保持一致！

1 Common部分

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: false send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

• msg_source

1 – 連接在線雷達. 更多使用細節請參考在線讀取雷達數據發送到ROS。
2 – 離線解析ROS或ROS2的packet包。更多使用細節請參考Robosense速騰激光雷達如何錄制與解碼rosbag
3 – 離線解析pcap包。更多使用細節請參考Robosense速騰激光雷達如何解碼pcap包并發送點云數據到ROS。
4 – 雷達消息來源為Protobuf-UDP的packet消息，更多使用細節請參考Robosense速騰激光雷達如何使用Protobuf函數發送和接收消息。
5 – 雷達消息來源為Protobuf-UDP的點云消息，更多使用細節請參考Robosense速騰激光雷達如何使用Protobuf函數發送和接收消息。

send_packet_ros

true -- 雷達packet消息將通過ROS或ROS2發出由于雷達ROS packet消息為速騰聚創自定義ROS消息，因此用戶無法直接echo話題查看消息具體內容。實際上packet主要用于錄制離線ROS包，因為packet的體積小于點云。

• send_point_cloud_ros

  true – 雷達點云消息將通過ROS或ROS2發出

點云消息類型為ROS官方定義的點云類型sensor_msgs/PointCloud2, 因此用戶可以直接使用Rviz查看點云。同時，用戶也可以選擇錄包時直接錄制點云，但這樣做包的體積會非常大，因此我們建議離線錄制ROS包時錄制packet消息。

• send_packet_proto

  true – 雷達packet消息將通過Protobuf-UDP發出

send_point_cloud_proto

true -- 雷達點云消息將通過Protobuf-UDP發出

我們建議發送packet消息而不是點云，因為點云消息體積過大，對帶寬有較高的要求。.

• pcap_path

如果msg_dource = 3, 請確保此參數設置為正確的pcap包的路徑。

2 lidar

本部分需要根據不同的雷達進行設置（多雷達時）。

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

lidar_type
目前支持的雷達型號已在README中列出。

frame_id

點云消息的frame_id。

msop_port, difop_port

點云的msop端口號和difop端口號。 若收不到消息，請優先確認這兩個參數是否配置正確。

start_angle, end_angle

點云消息的起始角度和結束角度，此處設置為軟件屏蔽，無法減小每幀點云的體積，只會將區域外的點設置為NAN點。 起始角和結束角的范圍應在0~360°之間。(起始角可以大于結束角).

min_distance, max_distance

點云的最小距離和最大距離，此處設置為軟件屏蔽，無法減小每幀點云的體積，只會將區域外的點設置為NAN點。

use_lidar_clock
true – 使用雷達時間作為消息時間戳。
false – 使用系統時間作為消息時間戳。

3 示例

在線連接一臺雷達，并發送點云到ROS。

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

在線連接3臺雷達，并發送點云到ROS。

注意lidar部分參數的縮進

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 1990 difop_port: 1991 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60024 point_cloud_send_port: 60024 msop_recv_port: 60025 msop_send_port: 60025 difop_recv_port: 60026 difop_send_port: 60026 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 2010 difop_port: 2011 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60027 point_cloud_send_port: 60027 msop_recv_port: 60028 msop_send_port: 60028 difop_recv_port: 60029 difop_send_port: 60029 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

參考

Parameters Introduction

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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