Robosense速騰激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)文件參數(shù)介紹

在閱讀本文之前，請下學(xué)習(xí)文章Robosense在LIOSAM中的使用，并對驅(qū)動(dòng)進(jìn)行安裝與編譯。
Robosense驅(qū)動(dòng)文件只有一份參數(shù)文件 config.yaml， 儲(chǔ)存于rslidar_sdk/config文件夾內(nèi)。 整個(gè)參數(shù)文件可以被分為兩部分，common部分以及l(fā)idar部分。 在多雷達(dá)情況下，common部分的參數(shù)設(shè)置將會(huì)被所有雷達(dá)共享，而lidar部分需要根據(jù)每臺(tái)雷達(dá)實(shí)際情況分別進(jìn)行設(shè)置。
參數(shù)文件config.yaml對縮進(jìn)有嚴(yán)格的要求！請確保修改參數(shù)之后每行開頭的縮進(jìn)仍保持一致！

1 Common部分

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: false send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

• msg_source

1 – 連接在線雷達(dá). 更多使用細(xì)節(jié)請參考在線讀取雷達(dá)數(shù)據(jù)發(fā)送到ROS。
2 – 離線解析ROS或ROS2的packet包。更多使用細(xì)節(jié)請參考Robosense速騰激光雷達(dá)如何錄制與解碼rosbag
3 – 離線解析pcap包。更多使用細(xì)節(jié)請參考Robosense速騰激光雷達(dá)如何解碼pcap包并發(fā)送點(diǎn)云數(shù)據(jù)到ROS。
4 – 雷達(dá)消息來源為Protobuf-UDP的packet消息，更多使用細(xì)節(jié)請參考Robosense速騰激光雷達(dá)如何使用Protobuf函數(shù)發(fā)送和接收消息。
5 – 雷達(dá)消息來源為Protobuf-UDP的點(diǎn)云消息，更多使用細(xì)節(jié)請參考Robosense速騰激光雷達(dá)如何使用Protobuf函數(shù)發(fā)送和接收消息。

send_packet_ros

true -- 雷達(dá)packet消息將通過ROS或ROS2發(fā)出由于雷達(dá)ROS packet消息為速騰聚創(chuàng)自定義ROS消息，因此用戶無法直接echo話題查看消息具體內(nèi)容。實(shí)際上packet主要用于錄制離線ROS包，因?yàn)閜acket的體積小于點(diǎn)云。

• send_point_cloud_ros

  true – 雷達(dá)點(diǎn)云消息將通過ROS或ROS2發(fā)出

點(diǎn)云消息類型為ROS官方定義的點(diǎn)云類型sensor_msgs/PointCloud2, 因此用戶可以直接使用Rviz查看點(diǎn)云。同時(shí)，用戶也可以選擇錄包時(shí)直接錄制點(diǎn)云，但這樣做包的體積會(huì)非常大，因此我們建議離線錄制ROS包時(shí)錄制packet消息。

• send_packet_proto

  true – 雷達(dá)packet消息將通過Protobuf-UDP發(fā)出

send_point_cloud_proto

true -- 雷達(dá)點(diǎn)云消息將通過Protobuf-UDP發(fā)出

我們建議發(fā)送packet消息而不是點(diǎn)云，因?yàn)辄c(diǎn)云消息體積過大，對帶寬有較高的要求。.

• pcap_path

如果msg_dource = 3, 請確保此參數(shù)設(shè)置為正確的pcap包的路徑。

2 lidar

本部分需要根據(jù)不同的雷達(dá)進(jìn)行設(shè)置（多雷達(dá)時(shí)）。

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

lidar_type
目前支持的雷達(dá)型號已在README中列出。

frame_id

點(diǎn)云消息的frame_id。

msop_port, difop_port

點(diǎn)云的msop端口號和difop端口號。 若收不到消息，請優(yōu)先確認(rèn)這兩個(gè)參數(shù)是否配置正確。

start_angle, end_angle

點(diǎn)云消息的起始角度和結(jié)束角度，此處設(shè)置為軟件屏蔽，無法減小每幀點(diǎn)云的體積，只會(huì)將區(qū)域外的點(diǎn)設(shè)置為NAN點(diǎn)。 起始角和結(jié)束角的范圍應(yīng)在0~360°之間。(起始角可以大于結(jié)束角).

min_distance, max_distance

點(diǎn)云的最小距離和最大距離，此處設(shè)置為軟件屏蔽，無法減小每幀點(diǎn)云的體積，只會(huì)將區(qū)域外的點(diǎn)設(shè)置為NAN點(diǎn)。

use_lidar_clock
true – 使用雷達(dá)時(shí)間作為消息時(shí)間戳。
false – 使用系統(tǒng)時(shí)間作為消息時(shí)間戳。

3 示例

在線連接一臺(tái)雷達(dá)，并發(fā)送點(diǎn)云到ROS。

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

在線連接3臺(tái)雷達(dá)，并發(fā)送點(diǎn)云到ROS。

注意lidar部分參數(shù)的縮進(jìn)

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 1990 difop_port: 1991 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60024 point_cloud_send_port: 60024 msop_recv_port: 60025 msop_send_port: 60025 difop_recv_port: 60026 difop_send_port: 60026 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 2010 difop_port: 2011 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60027 point_cloud_send_port: 60027 msop_recv_port: 60028 msop_send_port: 60028 difop_recv_port: 60029 difop_send_port: 60029 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1

參考

Parameters Introduction

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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