robotiq自適應二指夾爪分析

tip:關注實現具體的功能，采取的控制策略。## 抓取功能概述 - 二指夾持器有一個驅動器用于打開和關閉手指。手指將采用平行夾取或包圍夾取；- pinch or power取決于：零件的幾何形狀、零件相對于夾爪的相對位置。換句話說，拾取同一零件可能會導致pinch or power抓取；要注意的是，只有當手指首先以遠端指骨的上部接觸到物體時才能進行pinch抓握。 相反，對于power抓握，手指必須首先以遠端指骨的近端或下部接觸物體。 另外，為確保穩定性，在進行power抓握時，應將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的，保證穩定、可靠性）## 位置、速度、力控制，功能概述 - 位置設置：指尖運動位置 - 速度設置：開、合過程中的速度大小； - 力設置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運動過程中發送到電動機的最大電流（限定堵轉電流）。 如果超過當前限制，手指會停止并觸發對象檢測通知。## 對象檢測功能的實現（是否抓取成功） - 通過檢查電機驅動電流的大小實現。（控制器內部應該有pid控制，一旦堵轉，由于積分i的作用，驅動電流會越來越大，超過I_limit時，則認為已經抓取到物體）。- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體后掉落了物體，則會向用戶發出警報。- 對象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下，對象檢測可能不會檢測到一個對象，即使它已經被抓住。例如，在不發生物體檢測的情況下，用指尖夾起一個薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因，使用此特性時要謹慎。- "是否運動到請求位置flag" - 故障狀態返回## 自動標定功能： - Robotiq自適應夾爪自動校準將允許夾爪調整到任何指尖。 - 無論所用指尖的大小和形狀如何，始終將0完全打開，將255完全閉合，并且準線性關系在0和255之間。 - - 設定自動標定程序，用于切換手指后，自動辨識手指寬度。

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總結

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