標(biāo)定零點(diǎn)的意義

只有在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。因?yàn)橹挥羞@樣，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。完整的零點(diǎn)標(biāo)定過程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。通過技術(shù)輔助工具 ( EMD -Electronic Mastering Device，即電子控制儀)可為任何一根軸在機(jī)械零點(diǎn)位置指定一個(gè)基準(zhǔn)值 (例如：0°)。因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個(gè)唯一的角度值。使用 MEMD - microEMD 對(duì)小型機(jī)器人 Agilus 進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置都是相似的，但不盡相同。

什么情況需要標(biāo)定零點(diǎn)

原則上，機(jī)器人必須時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。在以下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定：

1、在調(diào)試時(shí)；

2、在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件 (例如帶分解器或 RDC 的電機(jī))采取了維護(hù)措施之后；

3、當(dāng)未用控制系統(tǒng) (例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動(dòng)了機(jī)器人軸時(shí)；

4、進(jìn)行了機(jī)械修理后 / 問題是必須先刪除機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可標(biāo)定零點(diǎn)；

5、更換齒輪箱后；

6、以高于 250 mm/s 的速度撞到一個(gè)終端止擋上之后；

7、在碰撞后。

零點(diǎn)標(biāo)定的安全提示

1、如果機(jī)器人軸未經(jīng)零點(diǎn)標(biāo)定，則會(huì)嚴(yán)重限制機(jī)器人的功能；

2、無(wú)法編程運(yùn)行：不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行；

3、無(wú)法進(jìn)行笛卡爾式手動(dòng)運(yùn)行：不能在坐標(biāo)系中移動(dòng)；

4、軟件限位開關(guān)關(guān)閉。

如何執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定

零點(diǎn)標(biāo)定可通過確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。在此過程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。

首次零點(diǎn)標(biāo)定的操作步驟

1、將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。

2、在主菜單中選擇調(diào)試 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 首次零點(diǎn)標(biāo)定。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定軸都顯示出來。編號(hào)最小的軸已被選定。

3、從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。翻轉(zhuǎn)過來的 EMD 可用作螺絲刀。將 EMD 擰到測(cè)量筒上。

4、然后將測(cè)量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口 X32 上。

5、點(diǎn)擊零點(diǎn)標(biāo)定。注意：始終將 EMD 不帶測(cè)量導(dǎo)線擰到測(cè)量筒上。然后方可將測(cè)量導(dǎo)線接到 EMD 上。否則測(cè)量導(dǎo)線會(huì)被損壞。同樣在拆除 EMD 時(shí)也必須先拆下 EMD 的測(cè)量導(dǎo)線。然后才將 EMD 從測(cè)量筒上拆下。在調(diào)整之后，將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。否則會(huì)出現(xiàn)干擾信號(hào)或?qū)е聯(lián)p壞。

6、按下確認(rèn)開關(guān)的中間位置，然后按下并按住啟動(dòng)鍵。如果 EMD 通過了測(cè)量切口的最低點(diǎn)，則已到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)定位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。數(shù)值被保存。該軸在窗口中消失。

7、將測(cè)量導(dǎo)線從 EMD 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 EMD，并將防護(hù)蓋重新裝好。

8、對(duì)所有需進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 2 至 5。

9、窗口關(guān)閉。

10、將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。

總結(jié)

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