文章目錄

• • Agent 的挑選
  • Nav Data是什么
  • NavLinkProxy是什么
  • 尋路網(wǎng)格算法
  • Build Path 流程
  • 虛幻Recast dtNavMesh Build流程
  • 修改尋路網(wǎng)格
  • 動態(tài)修改尋路
  • • DynamicModifiersOnly
  • 優(yōu)化動態(tài)修改尋路
  • 大世界下尋路網(wǎng)格的使用
  • • 1 老辦法
    • 2 只在周圍生成
    • 3 world-partitioned做法
    • • 操作
      • 原理

Agent 的挑選

在項(xiàng)目設(shè)置內(nèi)，Navigation System 內(nèi)可以配置一些Agents

在尋路過程中，使用移動組件內(nèi)的配置去匹配所有Agents

具體的函數(shù)如下：

const ANavigationData* UNavigationSystemV1::GetNavDataForProps(const FNavAgentProperties& AgentProperties) const

匹配的規(guī)則：

• 首先判斷 Preferred Nav Data 是否匹配：

  return (PreferredNavData == Other.PreferredNavData || PreferredNavData.IsNull() || Other.PreferredNavData.IsNull());

• 然后用 AgentRadius 和 AgentHeight 進(jìn)行匹配（默認(rèn)-1，表示使用膠囊體），挑出最匹配的那個(gè)

  • 單項(xiàng)更優(yōu)判斷：較大的優(yōu)先（Agent 比目標(biāo)大，至少不會出現(xiàn)卡住的情況），都比目標(biāo)大或者小的情況下，較接近的優(yōu)先
  • 若不符合兩項(xiàng)都較優(yōu)或相同，且之前的Agent不合法（兩項(xiàng)有一項(xiàng)是小于目標(biāo)的），則先使用半徑判斷，若相同再用高度判斷，只有有一項(xiàng)是較優(yōu)則替換
  • 所以，Agent的設(shè)置和實(shí)際的相同或者大一些
  • 注意這里兩項(xiàng)相同的情況也會替換，而List本身是項(xiàng)目設(shè)置內(nèi)的逆序，所以默認(rèn)的Agent排在上面
  ExcessRadius = NavIt.AgentRadius - AgentProperties.AgentRadius; ExcessHeight = bSkipAgentHeightCheckWhenPickingNavData ? 0.f : (NavIt.AgentHeight - AgentHeight);const bool bExcessRadiusIsBetter = ((ExcessRadius == 0) && (BestExcessRadius != 0)) || ((ExcessRadius > 0) && (BestExcessRadius < 0))|| ((ExcessRadius > 0) && (BestExcessRadius > 0) && (ExcessRadius < BestExcessRadius))|| ((ExcessRadius < 0) && (BestExcessRadius < 0) && (ExcessRadius > BestExcessRadius)); const bool bExcessHeightIsBetter = ((ExcessHeight == 0) && (BestExcessHeight != 0))|| ((ExcessHeight > 0) && (BestExcessHeight < 0))|| ((ExcessHeight > 0) && (BestExcessHeight > 0) && (ExcessHeight < BestExcessHeight))|| ((ExcessHeight < 0) && (BestExcessHeight < 0) && (ExcessHeight > BestExcessHeight)); const bool bBestIsValid = (BestExcessRadius >= 0) && (BestExcessHeight >= 0); const bool bRadiusEquals = (ExcessRadius == BestExcessRadius); const bool bHeightEquals = (ExcessHeight == BestExcessHeight);bool bValuesAreBest = ((bExcessRadiusIsBetter || bRadiusEquals) && (bExcessHeightIsBetter || bHeightEquals)); if (!bValuesAreBest && !bBestIsValid) {bValuesAreBest = bExcessRadiusIsBetter || (bRadiusEquals && bExcessHeightIsBetter); }if (bValuesAreBest) {BestFitNavAgent = NavIt;BestExcessHeight = ExcessHeight;BestExcessRadius = ExcessRadius; }

Nav Data是什么

在 Build Path 時(shí)，World 內(nèi)會為每一個(gè) Agent 生成一份 NavigationData，用于這種類型角色的尋路。具體流程是：A 在尋路時(shí)，根據(jù)（PreferredNavData、AgentRadius、AgentHeight）找到最符合的 Agent，然后使用該 Agent 對應(yīng)的 NavigationData，進(jìn)行路徑搜索，最后找出 N 個(gè)點(diǎn)，就是尋找到的路徑，然后 AI 就按照這條路徑操縱移動組件進(jìn)行移動（移動流程參考UE4：AI‘s MoveTo——代碼分析）

而每個(gè) Agent 有自己的 Nav Data Class，也就是說同樣體型不同 Nav Data Class 的情況下需要兩個(gè) Agent，以飛行為例，我們需要兩個(gè) Agent，一個(gè)Walk，一個(gè)Fly，當(dāng)需要進(jìn)行飛行尋路時(shí)，就需要找到 Fly 這個(gè) Agent。而 Fly Agent 生成的 NavigationData，就是用于飛行尋路的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

NavLinkProxy是什么

有一些游戲機(jī)制（例如傳送門），使得我們的路徑?jīng)]法使用單純自動生成的尋路網(wǎng)格，需要增加一些處理。這種情形下我們會用到NavLinkProxy，將兩個(gè)點(diǎn)之間聯(lián)通（可選單向），我們的尋路就會將這兩個(gè)點(diǎn)聯(lián)通。

當(dāng)AI到達(dá)點(diǎn)A時(shí)，會觸發(fā)NavLinkProxy的Receive Smart Link Reached，這里我們可以自定義AI所需要觸發(fā)的函數(shù)，例如響應(yīng)傳說。

尋路網(wǎng)格算法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/359376662

https://zhuanlan.zhihu.com/p/74537236

Build Path 流程

在Build - Build Path，進(jìn)入到UNavigationSystemV1::Build()

UNavigationSystemV1::Build()

• void UNavigationSystemV1::SpawnMissingNavigationData()
• void UNavigationSystemV1::RebuildAll(bool bIsLoadTime)
• FNavDataGenerator::RebuildAll

就是對每個(gè)NavData，運(yùn)行NavDataGenerator的RebuildAll函數(shù)

虛幻Recast dtNavMesh Build流程

https://docs.unrealengine.com/4.27/en-US/API/Runtime/Navmesh/Detour/dtNavMesh/

修改尋路網(wǎng)格

將 DirtyArea 塞入 DirtyAreasController 的 TArray<FNavigationDirtyArea> DirtyAreas

然后在 void UNavigationSystemV1::Tick(float DeltaSeconds) 內(nèi)，調(diào)用

• RebuildDirtyAreas(DeltaSeconds)
• DefaultDirtyAreasController.Tick
• NavData->RebuildDirtyAreas(DirtyAreas)

將這些 DirtyArea 傳遞給 ANavigationData 的 FNavDataGenerator 處理

以Recast為例，就是將與 FNavigationDirtyArea 相交的 Tile 進(jìn)行重建

---

注意，RebuildDirtyAreas(DeltaSeconds) 有一個(gè)前提是 IsNavigationBuildingLocked() == false，而當(dāng)編輯器設(shè)置內(nèi)的 Update Navigation Automatically 為 False 時(shí)，NavBuildingLockFlags 會加上 ENavigationBuildLock::NoUpdateInEditor，所以這種情況下除非主動調(diào)用 RebuildAll，也就是 Build - Build Path，否則NavData是不會變化的

動態(tài)修改尋路

DynamicModifiersOnly

將ProjectSetting內(nèi)，NavigationMesh的RuntimeGeneration改為DynamicModifiersOnly

針對會移動的障礙，將障礙的StaticMeshComponent的Can Ever Affect Navigation改為False，并且給障礙加上NavModifierComponent。

注意，由于是障礙物，所以需要把NavModifierComponent的AreaClass改為NavArea_Null。

優(yōu)化動態(tài)修改尋路

https://zhuanlan.zhihu.com/p/566846141

大世界下尋路網(wǎng)格的使用

1 老辦法

直接加載所有的塊，然后build path，注意，為了避免之后加載塊導(dǎo)致的build path，在編輯器設(shè)置內(nèi)關(guān)閉自動更新導(dǎo)航

2 只在周圍生成

只在Invoker周圍動態(tài)生成尋路數(shù)據(jù)

參考：
https://www.youtube.com/watch?v=DMe536X4IT0
https://www.youtube.com/watch?v=Smuy2d7y7mA&list=PLNTm9yU0zou7kKcN7091Rdr322Qge5LNA&index=47

第一個(gè)視頻 核心是開啟這個(gè)選項(xiàng)（還是需要尋路體積的）

下面的參數(shù)是更新周期

然后給中心物體（Pawn）加上Navigation Invoker Component

這樣子就會在這個(gè)物體周圍生成尋路數(shù)據(jù)了

內(nèi)部有兩個(gè)Tile Generation Radius和Tile Removal Radius，表示當(dāng)區(qū)域進(jìn)入Generation 范圍就會生成，離開Removal 范圍就會刪除

第二個(gè)視頻是說，如果目標(biāo)太遠(yuǎn)了，就在周圍找一個(gè)目標(biāo)方向的點(diǎn)過去，靠這種方式慢慢接近

3 world-partitioned做法

操作

https://docs.unrealengine.com/5.0/en-US/world-partitioned-navigation-mesh/

https://docs.unrealengine.com/5.1/en-US/world-partition-in-unreal-engine/

Command: UnrealEditor.exe “C:\Users\user.name\Documents\Unreal Projects\MyProject\MyProject.uproject” “/Game/ThirdPersonBP/Maps/OpenWorldTest” -run=WorldPartitionBuilderCommandlet -AllowCommandletRendering -builder=WorldPartitionNavigationDataBuilder -SCCProvider=None

原理

生成的尋路數(shù)據(jù)會保存到ChunkActor，對于Recast來說就是對應(yīng)區(qū)域內(nèi)的FRecastTileData

當(dāng)區(qū)塊被加載的時(shí)候，會同時(shí)加載ANavigationDataChunkActor，這個(gè)時(shí)候會對每個(gè)尋路數(shù)據(jù)，調(diào)用OnStreamingNavDataAdded

以Recast為例，會調(diào)用URecastNavMeshDataChunk::AttachTiles，對于存儲在ChunkActor內(nèi)的所有FRecastTileData， 使用NavMesh->addTile附加到NavMesh內(nèi)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Unreal 寻路网格的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。