文章目錄

• • Agent 的挑選
  • Nav Data是什么
  • NavLinkProxy是什么
  • 尋路網格算法
  • Build Path 流程
  • 虛幻Recast dtNavMesh Build流程
  • 修改尋路網格
  • 動態修改尋路
  • • DynamicModifiersOnly
  • 優化動態修改尋路
  • 大世界下尋路網格的使用
  • • 1 老辦法
    • 2 只在周圍生成
    • 3 world-partitioned做法
    • • 操作
      • 原理

Agent 的挑選

在項目設置內，Navigation System 內可以配置一些Agents

在尋路過程中，使用移動組件內的配置去匹配所有Agents

具體的函數如下：

const ANavigationData* UNavigationSystemV1::GetNavDataForProps(const FNavAgentProperties& AgentProperties) const

匹配的規則：

• 首先判斷 Preferred Nav Data 是否匹配：

  return (PreferredNavData == Other.PreferredNavData || PreferredNavData.IsNull() || Other.PreferredNavData.IsNull());

• 然后用 AgentRadius 和 AgentHeight 進行匹配（默認-1，表示使用膠囊體），挑出最匹配的那個

  • 單項更優判斷：較大的優先（Agent 比目標大，至少不會出現卡住的情況），都比目標大或者小的情況下，較接近的優先
  • 若不符合兩項都較優或相同，且之前的Agent不合法（兩項有一項是小于目標的），則先使用半徑判斷，若相同再用高度判斷，只有有一項是較優則替換
  • 所以，Agent的設置和實際的相同或者大一些
  • 注意這里兩項相同的情況也會替換，而List本身是項目設置內的逆序，所以默認的Agent排在上面
  ExcessRadius = NavIt.AgentRadius - AgentProperties.AgentRadius; ExcessHeight = bSkipAgentHeightCheckWhenPickingNavData ? 0.f : (NavIt.AgentHeight - AgentHeight);const bool bExcessRadiusIsBetter = ((ExcessRadius == 0) && (BestExcessRadius != 0)) || ((ExcessRadius > 0) && (BestExcessRadius < 0))|| ((ExcessRadius > 0) && (BestExcessRadius > 0) && (ExcessRadius < BestExcessRadius))|| ((ExcessRadius < 0) && (BestExcessRadius < 0) && (ExcessRadius > BestExcessRadius)); const bool bExcessHeightIsBetter = ((ExcessHeight == 0) && (BestExcessHeight != 0))|| ((ExcessHeight > 0) && (BestExcessHeight < 0))|| ((ExcessHeight > 0) && (BestExcessHeight > 0) && (ExcessHeight < BestExcessHeight))|| ((ExcessHeight < 0) && (BestExcessHeight < 0) && (ExcessHeight > BestExcessHeight)); const bool bBestIsValid = (BestExcessRadius >= 0) && (BestExcessHeight >= 0); const bool bRadiusEquals = (ExcessRadius == BestExcessRadius); const bool bHeightEquals = (ExcessHeight == BestExcessHeight);bool bValuesAreBest = ((bExcessRadiusIsBetter || bRadiusEquals) && (bExcessHeightIsBetter || bHeightEquals)); if (!bValuesAreBest && !bBestIsValid) {bValuesAreBest = bExcessRadiusIsBetter || (bRadiusEquals && bExcessHeightIsBetter); }if (bValuesAreBest) {BestFitNavAgent = NavIt;BestExcessHeight = ExcessHeight;BestExcessRadius = ExcessRadius; }

Nav Data是什么

在 Build Path 時，World 內會為每一個 Agent 生成一份 NavigationData，用于這種類型角色的尋路。具體流程是：A 在尋路時，根據（PreferredNavData、AgentRadius、AgentHeight）找到最符合的 Agent，然后使用該 Agent 對應的 NavigationData，進行路徑搜索，最后找出 N 個點，就是尋找到的路徑，然后 AI 就按照這條路徑操縱移動組件進行移動（移動流程參考UE4：AI‘s MoveTo——代碼分析）

而每個 Agent 有自己的 Nav Data Class，也就是說同樣體型不同 Nav Data Class 的情況下需要兩個 Agent，以飛行為例，我們需要兩個 Agent，一個Walk，一個Fly，當需要進行飛行尋路時，就需要找到 Fly 這個 Agent。而 Fly Agent 生成的 NavigationData，就是用于飛行尋路的基礎數據。

NavLinkProxy是什么

有一些游戲機制（例如傳送門），使得我們的路徑沒法使用單純自動生成的尋路網格，需要增加一些處理。這種情形下我們會用到NavLinkProxy，將兩個點之間聯通（可選單向），我們的尋路就會將這兩個點聯通。

當AI到達點A時，會觸發NavLinkProxy的Receive Smart Link Reached，這里我們可以自定義AI所需要觸發的函數，例如響應傳說。

尋路網格算法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/359376662

https://zhuanlan.zhihu.com/p/74537236

Build Path 流程

在Build - Build Path，進入到UNavigationSystemV1::Build()

UNavigationSystemV1::Build()

• void UNavigationSystemV1::SpawnMissingNavigationData()
• void UNavigationSystemV1::RebuildAll(bool bIsLoadTime)
• FNavDataGenerator::RebuildAll

就是對每個NavData，運行NavDataGenerator的RebuildAll函數

虛幻Recast dtNavMesh Build流程

https://docs.unrealengine.com/4.27/en-US/API/Runtime/Navmesh/Detour/dtNavMesh/

修改尋路網格

將 DirtyArea 塞入 DirtyAreasController 的 TArray<FNavigationDirtyArea> DirtyAreas

然后在 void UNavigationSystemV1::Tick(float DeltaSeconds) 內，調用

• RebuildDirtyAreas(DeltaSeconds)
• DefaultDirtyAreasController.Tick
• NavData->RebuildDirtyAreas(DirtyAreas)

將這些 DirtyArea 傳遞給 ANavigationData 的 FNavDataGenerator 處理

以Recast為例，就是將與 FNavigationDirtyArea 相交的 Tile 進行重建

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注意，RebuildDirtyAreas(DeltaSeconds) 有一個前提是 IsNavigationBuildingLocked() == false，而當編輯器設置內的 Update Navigation Automatically 為 False 時，NavBuildingLockFlags 會加上 ENavigationBuildLock::NoUpdateInEditor，所以這種情況下除非主動調用 RebuildAll，也就是 Build - Build Path，否則NavData是不會變化的

動態修改尋路

DynamicModifiersOnly

將ProjectSetting內，NavigationMesh的RuntimeGeneration改為DynamicModifiersOnly

針對會移動的障礙，將障礙的StaticMeshComponent的Can Ever Affect Navigation改為False，并且給障礙加上NavModifierComponent。

注意，由于是障礙物，所以需要把NavModifierComponent的AreaClass改為NavArea_Null。

優化動態修改尋路

https://zhuanlan.zhihu.com/p/566846141

大世界下尋路網格的使用

1 老辦法

直接加載所有的塊，然后build path，注意，為了避免之后加載塊導致的build path，在編輯器設置內關閉自動更新導航

2 只在周圍生成

只在Invoker周圍動態生成尋路數據

參考：
https://www.youtube.com/watch?v=DMe536X4IT0
https://www.youtube.com/watch?v=Smuy2d7y7mA&list=PLNTm9yU0zou7kKcN7091Rdr322Qge5LNA&index=47

第一個視頻 核心是開啟這個選項（還是需要尋路體積的）

下面的參數是更新周期

然后給中心物體（Pawn）加上Navigation Invoker Component

這樣子就會在這個物體周圍生成尋路數據了

內部有兩個Tile Generation Radius和Tile Removal Radius，表示當區域進入Generation 范圍就會生成，離開Removal 范圍就會刪除

第二個視頻是說，如果目標太遠了，就在周圍找一個目標方向的點過去，靠這種方式慢慢接近

3 world-partitioned做法

操作

https://docs.unrealengine.com/5.0/en-US/world-partitioned-navigation-mesh/

https://docs.unrealengine.com/5.1/en-US/world-partition-in-unreal-engine/

Command: UnrealEditor.exe “C:\Users\user.name\Documents\Unreal Projects\MyProject\MyProject.uproject” “/Game/ThirdPersonBP/Maps/OpenWorldTest” -run=WorldPartitionBuilderCommandlet -AllowCommandletRendering -builder=WorldPartitionNavigationDataBuilder -SCCProvider=None

原理

生成的尋路數據會保存到ChunkActor，對于Recast來說就是對應區域內的FRecastTileData

當區塊被加載的時候，會同時加載ANavigationDataChunkActor，這個時候會對每個尋路數據，調用OnStreamingNavDataAdded

以Recast為例，會調用URecastNavMeshDataChunk::AttachTiles，對于存儲在ChunkActor內的所有FRecastTileData， 使用NavMesh->addTile附加到NavMesh內

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Unreal 寻路网格的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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