最近跑<<ROS機器人開發實踐>>中的代碼時，由于各種原因手頭機器裝的為Ubuntu20+ROS noetic+Gazebo11，需要對書中代碼進行修改。
noetic版本對xacro文件的修改參考這篇帖子 ROS（Noetic）學習筆記 xacro模型報錯問題解決

在RVIZ中顯示沒有問題，但是在gazebo中顯示兩個輪子沒有了🐶
就像這樣：

開始以為是gazebo差速控制插件有問題，對
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
這部分內容倒騰了很久，糾結了半天，但是沒有任何報錯信息，不知道問題出在哪里，于是找了GitHub上turtlebot3的noetic版本的仿真文件看看，最后發現是輪子的慣性矩陣忘記改了。
古月老師書里面的代碼的輪子的慣性矩陣是調運寫好的宏，所以在97行，156行，240行處添加慣性矩陣調用宏時的
cylinder_inertial_matrix
要變成
xacro:cylinder_inertial_matrix。
然后就正常了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS noetic gazebo11车轮不显示的问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。