消息動態圖

rqt_graph能夠創建一個顯示當前系統運行情況的動態圖形。

rosrun rqt_graph rqt_graph

　　

如果你將鼠標放在/turtle1/command_velocity上方，相應的ROS節點（藍色和綠色）和話題（紅色）就會高亮顯示。

正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key節點正通過一個名為/turtle1/command_velocity的話題來互相通信。

消息的查看

//查看當前已經發布的消息
rostopic list

//查看消息具體是什么
rostopic echo [消息名]

//查看消息的數據類型
rostopic type [消息名]

//查看消息字段（具體類型）
rosmsg show [消息名]

//發布消息
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

//樣例
rostopic pub -1 [消息名] [消息類型] -- 1 1 

服務的使用

// 查看當前提供的服務
rosservice list

//查看服務的類型
rosservice type [服務名]

//調用服務
rosservice call [服務名] [參數]

　　

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程1 消息查看和使用服务的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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