在 pyboard 板上有4個(gè)用于連接業(yè)余hobby伺服電機(jī)的專用連接點(diǎn)。這些電機(jī)有3條線：地線、電源線和信號(hào)線。您可在板上將三條線連接在右下角，信號(hào)引腳在最右邊。引腳X1、X2、X3和X4是4個(gè)專用伺服信號(hào)引腳。

這張圖片中呈現(xiàn)了將伺服電機(jī)用公對(duì)公杜邦線連接到pyboard。

伺服上的地線通常是深色的，可能為黑色或深棕色。電源線最有可能是紅色。

伺服的電源引腳(標(biāo)為VIN)直接連接到pyboard的輸入電源。當(dāng)通過(guò)USB供電時(shí)，VIN由5V的USB電源線通過(guò)二極管供電。 連接到USB，pyboard可以驅(qū)動(dòng)至少4個(gè)小到中型的伺服電機(jī)。

若您使用電池為pyboard供電并運(yùn)行伺服電機(jī)，請(qǐng)確保電壓不大于6V，6V為大多數(shù)伺服電機(jī)可承受的最大電壓。(有些電機(jī)最高僅支持4.8V，所以請(qǐng)仔細(xì)查看您所使用的電機(jī)類型)。

創(chuàng)建Servo對(duì)象

將一個(gè)伺服插入位置1(帶有引腳X1的位置)并使用以下代碼創(chuàng)建一個(gè)伺服對(duì)象:

>>> servo1 = pyb.Servo(1)

使用?angle?方法更改伺服的角度:

>>> servo1.angle(45)

>>> servo1.angle(-60)

此處的角度以度為單位，且其值介于-90至90間，該值取決于電機(jī)。調(diào)用無(wú)參數(shù)的?angle?將返回當(dāng)前角度:

>>> servo1.angle()

-60

注意：對(duì)于某些角度而言，返回的角度并非與您所設(shè)定的角度相同，這是設(shè)置脈寬的舍入誤差造成的。

您可將第二個(gè)參數(shù)傳遞給?angle?方法，此參數(shù)指定到達(dá)預(yù)設(shè)角度所花費(fèi)的時(shí)間(以毫秒為單位)。 例如，花費(fèi)1秒(1000毫秒)從當(dāng)前位置到達(dá)50度，使用:

>>> servo1.angle(50, 1000)

此指令將直接返回，而伺服將繼續(xù)移動(dòng)到預(yù)設(shè)角度，并在到達(dá)該角度后停止。 您可將此特性用作速度控制，或同步2個(gè)或更多的伺服電機(jī)。 若我們還有另外的伺服電機(jī) (servo2 = pyb.Servo(2)) ，則我們可 :

>>> servo1.angle(-45, 2000); servo2.angle(60, 2000)

此代碼將同時(shí)移動(dòng)伺服，使二者在耗時(shí)2秒后到達(dá)各自的最終角度。

注意：上述兩表達(dá)式中的使用分號(hào)使在您點(diǎn)擊Enter鍵后可一個(gè)接一個(gè)地執(zhí)行。在腳本中您無(wú)需使用分號(hào)，您只需在一行結(jié)束后在下一行寫(xiě)入。

連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服

目前我們已在使用移動(dòng)到特定角度后停留在該角度的標(biāo)準(zhǔn)伺服。這些伺服電機(jī)可用于創(chuàng)建機(jī)器人的關(guān)節(jié)， 或諸如平面-傾斜機(jī)制等。在其內(nèi)部，電機(jī)有一個(gè)可變電阻器(電位計(jì))， 其作用為測(cè)量當(dāng)前角度和向電機(jī)施加與其到達(dá)預(yù)設(shè)角度的距離成正比的功率。 此預(yù)設(shè)角度由在伺服信號(hào)線上的高脈沖的寬度設(shè)定。1500微秒的脈寬對(duì)應(yīng)中心位置(0度)。 脈沖以50Hz頻率發(fā)送，即每秒50脈沖。

您也可獲取順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)。旋轉(zhuǎn)的角度和速度由信號(hào)線上的脈寬設(shè)定。 1500微秒的脈寬對(duì)應(yīng)停止的電機(jī)。大于或小于此角度的脈寬即代表以給定速度順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

在pyboard上，連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的Servo對(duì)象與前無(wú)異。實(shí)際上，您可使用?angle?來(lái)設(shè)置速度。 但是，為方便大家理解，此處我們提供另外一種設(shè)置速度的方法，稱為?speed?:

>>> servo1.speed(30)

speed?與?angle?功能相同：您可獲取并設(shè)置速度，并設(shè)置到達(dá)最終速度所需時(shí)間。:

>>> servo1.speed()

30

>>> servo1.speed(-20)

>>> servo1.speed(0, 2000)

上述的最后一條指令將電機(jī)設(shè)置為停止，但需耗時(shí)2秒使其停止。這實(shí)際是對(duì)連續(xù)伺服加速度的控制。

通常認(rèn)為，伺服速度100(或-100)即為最大速度，但實(shí)際上您可取比其略大的數(shù)值，具體情況取決于特定電機(jī)。

angle?和?speed?方法的唯一區(qū)別(除名稱外)在于輸入數(shù)字(角度或速度)轉(zhuǎn)換為脈寬。

校準(zhǔn)

從角度/速度到脈寬的轉(zhuǎn)換是由伺服對(duì)象使用其校準(zhǔn)值完成的。使用以下代碼獲取當(dāng)前校準(zhǔn):

>>> servo1.calibration()

(640, 2420, 1500, 2470, 2200)

此處有5個(gè)數(shù)字，其意為:

最小脈寬；伺服接受的最小脈寬。

最大脈寬；伺服接受的最大脈寬。

中心脈寬；使伺服處于0度或0速度的脈寬。

與90度對(duì)應(yīng)的脈寬。這就設(shè)置了角度的 angle 方法到脈寬的轉(zhuǎn)換。

與速度100相對(duì)應(yīng)的脈寬。這就設(shè)置了速度的 speed 方法與脈寬的轉(zhuǎn)換。

您可使用以下代碼重新校正伺服(更改其默認(rèn)值):

>>> servo1.calibration(700, 2400, 1510, 2500, 2000)

當(dāng)然，您可根據(jù)特定伺服電機(jī)更改上述值。

總結(jié)

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