簡(jiǎn)介

• 小車的動(dòng)力部分由4個(gè)帶減速箱的電機(jī)，和兩個(gè)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。
• 通過STM32核心板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，JDY-31藍(lán)牙模塊與手機(jī)通訊。
• 總共三塊電池，一塊專門給單片機(jī)供電，另外兩塊串聯(lián)在一起同時(shí)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊供電（為什么選擇分別供電后面的電源硬件部分有說）。
• 源碼下載，提取碼：nxo3

硬件

硬件的基本介紹

• 電機(jī)的位置很重要，因?yàn)殡姍C(jī)驅(qū)動(dòng)模塊一個(gè)可以分別控制兩個(gè)電機(jī)，而且程序里面也是分別控制單個(gè)電機(jī)的動(dòng)作。
• 如果電機(jī)的和自己想要的運(yùn)動(dòng)方向不一樣的話，交換一下接線端的兩個(gè)線就好了。程序里面小車前進(jìn)默認(rèn)是電機(jī)1、2CW（順時(shí)針），電機(jī)3、4CCW（逆時(shí)針）。

L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊這里不細(xì)講，網(wǎng)上有很多資料，很簡(jiǎn)單的。
下面這個(gè)是右邊的驅(qū)動(dòng)板，控制電機(jī)1、2。

下面是左邊的驅(qū)動(dòng)板，控制電機(jī)3、4。

• 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)板是并聯(lián)的，供電時(shí)應(yīng)選擇粗一點(diǎn)的導(dǎo)線給驅(qū)動(dòng)板供電，最好就不要使用杜邦線，如果使用杜邦線有可能會(huì)電壓不夠。
• 有的時(shí)候電機(jī)可能要用手轉(zhuǎn)一下才能動(dòng)，那是因?yàn)殡妷禾×?#xff0c;可以串聯(lián)幾個(gè)電池。我是用一個(gè)小米充電寶和4節(jié)干電池，電 壓應(yīng)該在10V左右。
• 注意不能串聯(lián)太多充電寶，因?yàn)槌潆妼毶厦嬗羞^電流保護(hù)，電流太大充電寶可能會(huì)斷電，甚至有可能會(huì)直接弄壞充電寶。
• 如果是雙電源的話，單片機(jī)要和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)板共地。
• 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上面的電機(jī)使能端的跳帽要拔掉，因?yàn)槌绦蚴怯肞WM來控制使能引腳的通點(diǎn)時(shí)長來讓小車轉(zhuǎn)彎的。

藍(lán)牙模塊JDY-31
我使用的是透?jìng)魉{(lán)牙模塊，簡(jiǎn)單來說就是手機(jī)連接后給藍(lán)牙發(fā)送什么數(shù)據(jù)，然后藍(lán)牙模塊再原封不動(dòng)的通過串口發(fā)給單片機(jī)，所以只要懂串口的基本通信就好了。

• 0V和3.3V是從單片機(jī)上取電的，驅(qū)動(dòng)板取電的話有可能會(huì)有干擾。
• PA2、PA3是單片機(jī)的串口2引腳。本來我想用串口1通訊的，但是好像串口1只能接受到單片機(jī)發(fā)出來的數(shù)據(jù)，不能用手機(jī)發(fā)送進(jìn)去給單片機(jī)（有可能是因?yàn)榇?的時(shí)鐘頻率太高），而且串口1正好留出來下載程序，所以就選擇了串口2。
• 藍(lán)牙模塊的默認(rèn)波特率是9600，為了方便我也將串口的波特率也初始化成了9600。
• 藍(lán)牙模塊的STATE引腳是藍(lán)牙的連接狀態(tài)引腳，連接成功會(huì)變成高電平。該引腳我用來給小車做緊急剎車，當(dāng)藍(lán)牙沒有連接或是斷開小車會(huì)自動(dòng)剎車，以免藍(lán)牙突然斷開時(shí)小車失控的運(yùn)動(dòng)。

電源
小車采用雙電源供電

• 這里我選擇用兩個(gè)電源分別給單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)板供電的原因
  電機(jī)啟動(dòng)會(huì)有很大的啟動(dòng)電流會(huì)在一瞬間將電流全部拉走，使得單片機(jī)斷電，如果藍(lán)牙模塊也是從單片機(jī)上取點(diǎn)也會(huì)斷電。
  直接電機(jī)的電刷會(huì)產(chǎn)生火花對(duì)通訊有干擾，有些質(zhì)量好的電機(jī)可能沒有（不太確定是不是這個(gè)原因，但同電源時(shí)通訊確實(shí)有干擾，藍(lán)牙會(huì)接收一些奇怪的數(shù)據(jù)）。
• 驅(qū)動(dòng)板的兩塊電源串聯(lián)連接，然后連接到驅(qū)動(dòng)板的電源接線端。

程序

程序只要按照上面的連接都是可以直接使用，如果硬件有改動(dòng)我也有定義宏可以直接做更改。
代碼里面的注釋比較詳細(xì)，這里只是將重要的代碼放上來，稍作講解，最好是直接下載來看。
下載地址，提取碼：qsmu

• 目錄結(jié)構(gòu)
  

main.c

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "MTR_GPIO.h" #include "USART.h" #include "LED.h" #include "blueTooth.h" #include "PWM_GeneralTim.h"int main(void){USART_Config();//串口MTR_GPIOInit();//電機(jī)引腳GENERAL_TIM_Init();//定時(shí)器PWM初始化，用于小車轉(zhuǎn)向blueToothInit();//藍(lán)牙初始化LEDInit();printf("-----指令-----\n\0x01：小車后退\n\0x02：小車向左\n\0x03：小車向右\n\0x04：小車前進(jìn)\n\0x05：小車剎車\n\0x06：電機(jī)停止\n\0x07：小車逆時(shí)針\n\0x08：小車轉(zhuǎn)向停止\n\0x09：小車順時(shí)針\n");while(1){//如果藍(lán)牙斷開，小車會(huì)一直在剎車狀態(tài)if(BLUE_TOOTH_STATE != Bit_SET){MTR_CarBrakeAll();}} }

• 主要是各功能的初始化。
• 藍(lán)牙狀態(tài)的判斷。

stm32f10x_it.c

void DEBUG_USART_IRQHandler(void){uint8_t CMD = 0;//接收的命令if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET){LED1_ON;CMD = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);//讀取一個(gè)switch(CMD){case 0x06://電機(jī)停止MTR_CarBrakeAll();printf("0x06");break;case 0x08://小車轉(zhuǎn)向停止PWM_CarMaxGo();printf("0x08");break;case 0x05://小車剎車MTR_CarBrakeAll();printf("0x05");break;case 0x02://小車向左PWM_CarLeft();printf("0x02");break;case 0x03://小車向右PWM_CarRight();printf("0x03");break;case 0x04://小車前進(jìn)MTR_CarGo();printf("0x04");break;case 0x01://小車后退MTR_CarBackGo();printf("0x01");break;case 0x07://小車逆時(shí)針MTR_CarCCW();printf("0x07");break;case 0x09://小車順時(shí)針MTR_CarCW();printf("0x09");break;}LED1_OFF;//讓LED閃爍來表示數(shù)據(jù)的接收}USART_ClearFlag(DEBUG_USARTx,USART_FLAG_RXNE); }

• 串口通過接收十六進(jìn)制的指令來控制驅(qū)動(dòng)板。
• 接收到特定的指令后，單片機(jī)會(huì)將小車執(zhí)行的指令再發(fā)送回給藍(lán)牙。

MTR_GPIO.c

#include "MTR_GPIO.h"//剎車 void MTR_CarBrakeAll(void){MTR1_BRAKE;MTR2_BRAKE;MTR3_BRAKE;MTR4_BRAKE; }//前進(jìn) void MTR_CarGo(void){MTR1_CW;MTR2_CW;MTR3_CCW;MTR4_CCW; }//后退 void MTR_CarBackGo(void){MTR1_CCW;MTR2_CCW;MTR3_CW;MTR4_CW; }//順時(shí)針 void MTR_CarCW(void){MTR1_CCW;MTR2_CCW;MTR3_CCW;MTR4_CCW; }//逆時(shí)針 void MTR_CarCCW(void){MTR1_CW;MTR2_CW;MTR3_CW;MTR4_CW; }void MTR_GPIOInit(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(MTR1_GPIO_CLK|MTR2_GPIO_CLK|MTR3_GPIO_CLK|MTR4_GPIO_CLK,ENABLE);//時(shí)鐘GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出//電機(jī)1GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MTR1_GPIO_PIN;GPIO_Init(MTR1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//電機(jī)2GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MTR2_GPIO_PIN;GPIO_Init(MTR2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//電機(jī)3GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MTR3_GPIO_PIN;GPIO_Init(MTR3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//電機(jī)4GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MTR4_GPIO_PIN;GPIO_Init(MTR4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//小車剎車MTR_CarBrakeAll(); }

注意：因?yàn)閱纹瑱C(jī)是控制驅(qū)動(dòng)板從而間接的控制電機(jī)，為了簡(jiǎn)單我直接把控制驅(qū)動(dòng)板的引腳看成是控制電機(jī)的。

• 電機(jī)的引腳初始化。
• 小車前進(jìn)、后退、原地旋轉(zhuǎn)和剎車的函數(shù)封裝。

MTR_GPIO.h

#ifndef __MTR_GPIO_H #define __MTR_GPIO_H#include "stm32f10x.h"/*小車四輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)1：右上電機(jī)2：右下電機(jī)3：左上電機(jī)4：左下 */ #define MTR1_GPIO_PORT GPIOB #define MTR1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define MTR1_GPIO_PIN GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7 #define MTR1_CW {GPIO_ResetBits(MTR1_GPIO_PORT,GPIO_Pin_6);GPIO_SetBits(MTR1_GPIO_PORT,GPIO_Pin_7);}//順時(shí)針 #define MTR1_CCW {GPIO_SetBits(MTR1_GPIO_PORT,GPIO_Pin_6);GPIO_ResetBits(MTR1_GPIO_PORT,GPIO_Pin_7);}//逆時(shí)針 #define MTR1_BRAKE GPIO_ResetBits(MTR1_GPIO_PORT,MTR1_GPIO_PIN);#define MTR2_GPIO_PORT GPIOB #define MTR2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define MTR2_GPIO_PIN GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9 #define MTR2_CW {GPIO_ResetBits(MTR2_GPIO_PORT,GPIO_Pin_8);GPIO_SetBits(MTR2_GPIO_PORT,GPIO_Pin_9);}//順時(shí)針 #define MTR2_CCW {GPIO_SetBits(MTR2_GPIO_PORT,GPIO_Pin_8);GPIO_ResetBits(MTR2_GPIO_PORT,GPIO_Pin_9);}//逆時(shí)針 #define MTR2_BRAKE GPIO_ResetBits(MTR2_GPIO_PORT,MTR2_GPIO_PIN);#define MTR3_GPIO_PORT GPIOB #define MTR3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define MTR3_GPIO_PIN GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13 #define MTR3_CW {GPIO_ResetBits(MTR3_GPIO_PORT,GPIO_Pin_12);GPIO_SetBits(MTR3_GPIO_PORT,GPIO_Pin_13);}//順時(shí)針 #define MTR3_CCW {GPIO_SetBits(MTR3_GPIO_PORT,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(MTR3_GPIO_PORT,GPIO_Pin_13);}//逆時(shí)針 #define MTR3_BRAKE GPIO_ResetBits(MTR3_GPIO_PORT,MTR3_GPIO_PIN);#define MTR4_GPIO_PORT GPIOB #define MTR4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define MTR4_GPIO_PIN GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15 #define MTR4_CW {GPIO_ResetBits(MTR4_GPIO_PORT,GPIO_Pin_14);GPIO_SetBits(MTR4_GPIO_PORT,GPIO_Pin_15);}//順時(shí)針 #define MTR4_CCW {GPIO_SetBits(MTR4_GPIO_PORT,GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(MTR4_GPIO_PORT,GPIO_Pin_15);}//逆時(shí)針 #define MTR4_BRAKE GPIO_ResetBits(MTR4_GPIO_PORT,MTR4_GPIO_PIN);void MTR_CarBrakeAll(void); //小車剎車 void MTR_CarGo(void); //小車前進(jìn) void MTR_CarBackGo(void); //小車后退 void MTR_CarCW(void); //小車順時(shí)針轉(zhuǎn) void MTR_CarCCW(void); //小車逆時(shí)針轉(zhuǎn) void MTR_GPIOInit(void);#endif

• 電機(jī)引腳的頭文件

PWM_GeneralTim.c

#include "PWM_GeneralTim.h" static void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 輸出比較通道1 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH1_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);// 輸出比較通道2 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH2_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);// 輸出比較通道3 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH3_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH3_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH3_PORT, &GPIO_InitStructure);// 輸出比較通道4 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH4_GPIO_CLK, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GENERAL_TIM_CH4_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH4_PORT, &GPIO_InitStructure); }///* // * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef結(jié)構(gòu)體里面有5個(gè)成員，TIM6和TIM7的寄存器里面只有 // * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的時(shí)候只需初始化這兩個(gè)成員即可， // * 另外三個(gè)成員是通用定時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器才有. // *----------------------------------------------------------------------------- // *typedef struct // *{ TIM_Prescaler 都有 // * TIM_CounterMode TIMx,x[6,7]沒有，其他都有 // * TIM_Period 都有 // * TIM_ClockDivision TIMx,x[6,7]沒有，其他都有 // * TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8,15,16,17]才有 // *}TIM_TimeBaseInitTypeDef; // *----------------------------------------------------------------------------- // *//* ---------------- PWM信號(hào) 周期和占空比的計(jì)算--------------- */ // ARR ：自動(dòng)重裝載寄存器的值 // CLK_cnt：計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘，等于 Fck_int / (psc+1) = 72M/(psc+1) // PWM 信號(hào)的周期 T = ARR * (1/CLK_cnt) = ARR*(PSC+1) / 72M // 占空比P=CCR/(ARR+1)static void GENERAL_TIM_Mode_Config(void) {TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// 開啟定時(shí)器時(shí)鐘,即內(nèi)部時(shí)鐘CK_INT=72MGENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);/*--------------------時(shí)基結(jié)構(gòu)體初始化-------------------------*/// 配置周期// 自動(dòng)重裝載寄存器的值，累計(jì)TIM_Period+1個(gè)頻率后產(chǎn)生一個(gè)更新或者中斷TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period; // 驅(qū)動(dòng)CNT計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘 = Fck_int/(psc+1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler; // 時(shí)鐘分頻因子 ，配置死區(qū)時(shí)間時(shí)需要用到TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; // 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)模式，設(shè)置為向上計(jì)數(shù)TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; // 重復(fù)計(jì)數(shù)器的值，沒用到不用管TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 初始化定時(shí)器TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);/*--------------------輸出比較結(jié)構(gòu)體初始化-------------------*/ // 配置為PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;// 輸出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 輸出通道電平極性配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;// 輸出比較通道 1TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC1Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 輸出比較通道 2TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC2Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 輸出比較通道 3TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC3Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC3PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 輸出比較通道 4TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;TIM_OC4Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC4PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);// 使能計(jì)數(shù)器TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE); }void GENERAL_TIM_Init(void) {GENERAL_TIM_GPIO_Config();GENERAL_TIM_Mode_Config(); }//小車左轉(zhuǎn) void PWM_CarLeft(void){TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM,4000);TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM,4000); }//小車右轉(zhuǎn) void PWM_CarRight(void){TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM,4000);TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM,4000);TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM,0); }//小車最大速度 void PWM_CarMaxGo(void){TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare3(GENERAL_TIM,0);TIM_SetCompare4(GENERAL_TIM,0); }/*********************************************END OF FILE**********************/

• 小車轉(zhuǎn)向的原理是跟坦克的一樣，通過降低轉(zhuǎn)向邊的輪子速度來實(shí)現(xiàn)。而控制轉(zhuǎn)速就要用到PWM波來減少或增多電機(jī)的通斷時(shí)間（其實(shí)是驅(qū)動(dòng)板的電機(jī)使能引腳）。
• 轉(zhuǎn)向函數(shù)的封裝

PS：完整的程序太多了，最好下載下來慢慢看。

藍(lán)牙遙控器

做到這里就剩只藍(lán)牙遙控器的配置了，軟件呢隨便哪個(gè)都行，只要能收發(fā)數(shù)據(jù)就行。
不過我推薦用我這個(gè)，因?yàn)殚L得好看。
下載地址，提取碼：kvar。此軟件為安卓，ios沒有

查看指令
單片機(jī)復(fù)位的時(shí)候會(huì)通過藍(lán)牙發(fā)送這些數(shù)據(jù)，用手機(jī)連上藍(lán)牙然后復(fù)位單片機(jī)就可以看到了。

printf("-----指令-----\n
0x01：小車后退\n
0x02：小車向左\n
0x03：小車向右\n
0x04：小車前進(jìn)\n
0x05：小車剎車\n
0x06：電機(jī)停止\n
0x07：小車逆時(shí)針\n
0x08：小車轉(zhuǎn)向停止\n
0x09：小車順時(shí)針\n");

• 單片機(jī)就是通過這些十六進(jìn)制的數(shù)據(jù)來控制小車的運(yùn)動(dòng)，只要將遙控器上的按鍵對(duì)應(yīng)這些數(shù)據(jù)就行了。

按鍵說明

按鍵配置
按鍵配置簡(jiǎn)單，只要根據(jù)指令來配置就好了，我就舉幾個(gè)例子。

• 前進(jìn)
  
• 左轉(zhuǎn)
• 剎車
• 原地順時(shí)針 接下來可以開車上路了
  祝你好運(yùn)！！！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32智能遥控小车，超详细-附下载直接可以用，双电源跑贼快！的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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