作者：李君威U201310747

一、該系統有哪些強實時功能需求？需要對哪些實時事件進行實時響應，對允許的實時延遲的數量級進行估計。

答：在數控系統中，位置控制、插補計算、緊急控制等嚴格實時性任務需要利用實時時鐘（最小周期為4ms甚至更低）來完成實時任務的處理。另外還有坐標顯示、圖形顯示、數據預處理等軟實時任務。

二、如果你是軟件設計者，要實現這些實時功能，要設計幾個實時任務？

答：①坐標顯示線程：在控制面板中，可實時顯示X、Y、Z三個運動軸的坐標；②圖形顯示線程：圖形顯示線程的用于在動態仿真面板中執行二維或三維圖形繪制的指令；③IO狀態控制線程：此線程用于檢測由系統輸入的各個離散量，以及從數控程序得到的指令來輸出機床各離散量的狀態。④數據預處理線程：數據預處理線程主要負責完成編碼形式轉換、刀具長度補償、刀具半徑補償和公英制轉換等運動控制數據預處理函數的執行。⑤運動控制線程：此線程主要用于運動控制器執行數控代碼函數的運行。負責向緩沖器輸入運動控制命令，清空緩沖器和打開關閉緩沖器等操作。⑥緊急控制線程：此線程處理一些需機床立即做出反映的事件，如機床的急停等。它的優先級最高 。

三、這幾個實時任務是時間觸發的還是事件觸發的，如果是時間觸發的，周期大約是多少？

答：時間觸發：坐標顯示線程、圖形顯示線程、數據預處理線程、運動控制線程；

? ? ? 事件觸發：IO狀態控制線程、緊急控制線程。

? ? ? 坐標顯示線程、圖形顯示線程、數據預處理線程的觸發周期約為10ms；運動控制線程的觸發 ? ? ? ? ? ? ?周期約為4ms。

四、這幾個實時任務之間是相互獨立還是存在著一定的依賴關系？分析這種依賴關系。

答：存在著一定的依賴關系。數據預處理線程的運算結果是運動控制線程的輸入，而運動控制線程決定著IO狀態，緊急控制線程能以最高優先級停止運動控制線程。

五、這幾個實時任務之間是否都需要使用一些共享的硬件資源？列出這種依賴性。

答：這幾個實時任務都共用系統的運行內存，一般采取的是分時間塊的輪詢占用方式，而緊急控制線程等是以中斷方式進入內存RAM。

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總結

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