一、功能描述

本項目主要為計算機視覺方面的應用，可以實現障礙物或目標物體的檢測、提取或識別，文章為項目基礎步驟的描述，希望能夠幫到一些不知從何下手的同學，也算是為了以后自己的復習吧。（因為項目不是自己一個人的，任然還在進行中，所以代碼和部分圖片不方便提供，請見諒）

二、環境描述

硬件平臺：筆記本一臺、微軟kinect2.0設備一臺。

軟件平臺

三、

1、自行百度進行pcl1.8.0、openni、vs2013的環境配置，主要是環境配置過程中vs下面的屬性表的配置。（記得開始自己配置，因為pcl的版本不同，導致屬性表的配置內容不同，搞了好幾天都沒有搞定，所以大家配置時一定要注意啊，最好整個配置過程都引用同一個人的，不然會導致各種文件不包含的錯誤，頭都會大），因為網上也有很多的配置過程，所以我這里就不配置了。主要注意下面兩個項目屬性表的配置或者拷貝（見圖1）。

圖1

2、軟件環境通過資料配置完后，首先需要通過微軟的kinect2.0對目標障礙物所處的整個環境進行提取，提取出目標物體，然后在vs中配置kinect會自動生成深度圖，整個過程依賴于個人的pcl編程水平了。這里給大家推薦pcl入門級的書，描述的是點云庫，《點云庫pcl點云學習教程》，慢慢看著看著就會了。下面提供部分圖片只管展示一下。

圖2、去除地面后稀疏化的點云

圖3、聚類后的點云1（椅子）

圖4、聚類后的點云2（辦公桌角）

圖5、輸出信息

3、通過上述過程可以實現少部分障礙物的提取，借助此方法，我們同樣可以做到門窗、樓梯、桌椅、墻面等障礙物的提取和檢測。

4、kinect設備及其應用見官網，http://www.k4w.cn/,隨著計算機視覺和神經網絡的興起，VR也在刷新著當代 的機器視覺領域，感覺用不了幾年，便是VR大勢興起的時代。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的pcl点云处理基本步骤的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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