文章目錄

• 平面特征提取
• 基于法向量的平面特征關(guān)聯(lián)
• 平面地標(biāo)初始化
• 平面特征優(yōu)化

??在LIC-Fusion加入了基于平面特征的匹配算法，同時(shí)分析了Lidar-IMU在線標(biāo)定程序的退化情況。整體的基于滑動(dòng)窗口和濾波的優(yōu)化邏輯和前作相同，在本文中沒有進(jìn)行介紹。文中很多變量沒有就含義給出具體解釋，所以有些公式閱讀非常困難。

平面特征提取

??采用和LOAM一樣的邏輯進(jìn)行平面特征提取。

基于法向量的平面特征關(guān)聯(lián)

??分別對(duì)匹配的特征計(jì)算法向量和法線法相的距離，基于法向量拒絕錯(cuò)誤的直線匹配。

平面地標(biāo)初始化

??如果平面特征在連續(xù)數(shù)幀中成果關(guān)聯(lián)，根據(jù)關(guān)聯(lián)的有效點(diǎn)初始化平面地標(biāo)。

平面特征優(yōu)化

??對(duì)于關(guān)聯(lián)到平面地標(biāo)的平面點(diǎn)，采用完整的優(yōu)化函數(shù)，對(duì)于尚未關(guān)聯(lián)到平面地標(biāo)的點(diǎn)，通過左乘零空間消去法線約束項(xiàng)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的LIC-Fusion 2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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