MATALB- robotic Toolbox中機械手運動時末端運動軌跡保留

笛卡爾空間中進行軌跡規劃：

traj_1=ctraj(T0,T1,length(t)); % 先調用ctraj函數獲得在笛卡爾空間中所規劃軌跡的控制點，賦值給變量traj_1，其中T0，T1分別為機械臂末端執行器初始和目標位姿矩陣，length(t)為軌跡控制點個數；

JTA=transl(traj_1); % 利用transl函數求得笛卡爾坐標系中每個軌跡控制點的位置坐標，并將該位置坐標值賦給JTA；

plot2(JTA,‘b’) % 利用藍色的點繪制所有軌跡。

關節空間中進行軌跡規劃：

traj_1=jtraj(Q0,Q1,t); % 先調用jtraj函數獲得在關節空間中所規劃的機器人構型對應的關節角度值，賦值給變量traj_1，其中Q0，Q1分別為機械臂初始和目標構型所對應的關節坐標值，t用來控制為軌跡控制點個數，這里設置為t=0:0.1:2；

JTA=transl(Rbt.fkine(traj_1)); % 利用Rbt.fkine函數求得笛卡爾空間中機器人每個軌跡控制位形所對應的末端執行器位置坐標，并將該位置坐標值賦給JTA；其中，Rbt為利用SerialLink函數建立的機器人模型函數名；fkine為進行正運動學分析的函數，Rbt.fkine函數所輸出的是4×4的末端執行器位姿矩陣；transl函數從4×4位姿矩陣中提出位置矩陣。

plot2(JTA,‘b’) % 利用藍色的點繪制所有軌跡。

這里至關重要的就是了解ctraj和jtraj函數輸出矩陣的區別，ctraj輸出的是末端執行器的位姿矩陣的集合，jtraj輸出的是機器人不同構型所對應的關節角度值矩陣。然后了解transl函數的功能是從4×4末端執行器位姿矩陣中提取表示位置的那部分矩陣（第四列，前三行，分別表示x,y,z）。

使用的MATLAB版本高于2014a，且安裝了Robotics Toolbox 9.8以上版本。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的MATALB- robotic Toolbox中机械手运动时末端运动轨迹保留的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。