雙目標定過程 ROS.org

標定后的參數解釋 ROS官網解釋

這里解釋下其中的投影矩陣，參考雙目標定
投影矩陣
$$P=?\begin{array}{cccc}f{x}^{\prime }& 0& c{x}^{\prime }& Tx\\ 0& f{y}^{\prime }& c{y}^{\prime }& Ty\\ 0& 0& 1& 0\end{array}?\text{\hspace{1em}(1)}$$
對于左相機，前三列是矯正后的相機內參矩陣，最后一列Tx,Ty都是0，對于右相機，前三列是矯正后右目的內參矩陣，最后一列和右目光心在左目相機坐標系下的位置有關(注意不是相等)，其實因為矯正的原因，這里的左右內參都是一樣的。
Tz=0表示兩個相機在相同的立體圖像平面上(這就是矯正的作用)，Ty=0,表示矯正后的左右圖像的縱坐標相同，極線平行可以加快極線搜索的速度，Tx=-fx’*B,B是雙目相機的基線，這個值是用來根據視差的相似三角形關系計算3D點深度的參考深度測量。
焦距f在水平方向的像素個數就是fx = f / dx,關于為什么是fx而不是f，個人理解是由于z=f * B/d中，視差d的單位是像素，基線B的單位是米，為得到米制的深度z,要使用歸一化的fx代替f以消掉像素這個單位(可能不全面，歡迎補充)。
由投影矩陣便可得到歸一化的2D圖像點(x,y)和3D點(X,Y,Z)的變換關系：
$$?\begin{array}{c}u\\ v\\ w\end{array}?=?\begin{array}{cccc}f{x}^{\prime }& 0& c{x}^{\prime }& Tx\\ 0& f{y}^{\prime }& c{y}^{\prime }& Ty\\ 0& 0& 1& 0\end{array}???\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\\ 1\end{array}?\text{\hspace{1em}(2)}$$
$$\begin{gathered} x=u/w \\ y=v/w\text{\hspace{1em}(3)} \end{gathered}$$

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros双目相机标定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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