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基于 ETC 專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同 第 2 部分：應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互格式

1 范圍

本文件定義了基于專(zhuān)用短程通信（5.8GHz DSRC（ETC））的車(chē)路協(xié)同（I2V）系列應(yīng)用中的術(shù)語(yǔ)和定義，以及數(shù)據(jù)集和數(shù)據(jù)交互格式等內(nèi)容。

本文件適用于基于5.8GHz DSRC系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景開(kāi)發(fā)、驗(yàn)證及商用。

2 規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB 2312 信息交換用漢字編碼字符集 基本集

GB 5768.2—2009 道路交通標(biāo)志和標(biāo)線 第2部分：道路交通標(biāo)志

GB/T 14886 道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB/T 20851.4—2019 電子收費(fèi) 專(zhuān)用短程通信 第4部分：設(shè)備應(yīng)用

GB/T 29100—2012 道路交通信息服務(wù) 交通事件分類(lèi)與編碼

T/ITS XXX—202X 基于ETC專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同 第1部分：應(yīng)用集及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互需求

3 術(shù)語(yǔ)和定義

3.1 術(shù)語(yǔ)

T/ITS XXX—202X 《基于ETC專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同 第1部分：應(yīng)用集及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互需求》界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.2 縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ASN.1：抽象語(yǔ)法標(biāo)記（Abstract Syntax Notation One）

B-KE：廣播內(nèi)核(Broad cast Kernel)

DE：數(shù)據(jù)元素（Data Element）

DF：數(shù)據(jù)幀（Data Frame）

DSRC：專(zhuān)用短程通信（Dedicate Short Range Communication）

ETC：電子收費(fèi)（Electronic Toll Collection）

ETC2.0：基于ETC專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同（Vehicle-Infrastructure Cooperative System Based On Electronic Toll Collection Dedicated Short Range Communication）

I2V：路側(cè)設(shè)施與車(chē)載單元通訊（Infrastructure to Vehicle）

I-KE：初始化內(nèi)核(Initialization Kernel)

OBU：車(chē)載單元（On-Board Unit）

RSI：路側(cè)交通消息（Road Side Information）

RSM：路側(cè)單元消息（Road Side Message）

RSU：路側(cè)單元（Road Side Unit）

RTE：道路交通事件（Road Traffic Event）

RTS：道路交通標(biāo)志（Road Traffic Sign）

SDU：服務(wù)數(shù)據(jù)單元（Service Data Unit）

T-KE：傳送內(nèi)核(Transfer Kernel)

UPER：非對(duì)齊壓縮編碼規(guī)則（Unaligned Packet Encoding Rules）

4 ETC2.0 通信協(xié)議架構(gòu)

4.1 系統(tǒng)介紹

基于ETC專(zhuān)用短程通信（5.8GHz DSRC）的無(wú)線通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了智能運(yùn)輸系統(tǒng)的車(chē)路子系統(tǒng)之間的信息交互，從而實(shí)現(xiàn)道路安全、通行效率、信息服務(wù)等不同的應(yīng)用。通信方式上，本文件對(duì)應(yīng)的消息交互可采用廣播類(lèi)通信方式，也可以采用專(zhuān)用鏈路，后者具有更好的安全性，但交互效率略低。

4.2 協(xié)議棧架構(gòu)

ETC專(zhuān)用短程通信協(xié)議棧架構(gòu)見(jiàn)圖2，主要由物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層組成。應(yīng)用層核心包含T-KE、B-KE、I-KE，T-KE提供I-KE以及應(yīng)用所需的數(shù)據(jù)傳輸基礎(chǔ)。

面向車(chē)路協(xié)同的拓展應(yīng)用消息定義在應(yīng)用層SDU中，不對(duì)數(shù)據(jù)鏈路層和物理層做任何調(diào)整。由于ETC的數(shù)據(jù)交互速率較低，而車(chē)路協(xié)同信息量較大，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式上采用全新消息編碼，以用最少的字節(jié)傳遞盡量豐富的信息。

5 面向車(chē)路協(xié)同應(yīng)用的協(xié)議擴(kuò)展需求

5.1 專(zhuān)有鏈路模式

為在專(zhuān)用鏈路上支持ETC2.0車(chē)路協(xié)同應(yīng)用，需要在已有的ACTION原語(yǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展，用于傳送播報(bào)的消息。ACTION原語(yǔ)采用ASN.1標(biāo)準(zhǔn)定義：

新增的車(chē)路協(xié)同消息集嵌套在actionParameter中。

5.1.1 基本要求

5.1.1.1 OBU 與 RSU 之間的 ETC 車(chē)路協(xié)同應(yīng)用接口應(yīng)符合 GB/T 20851.4—2019 的規(guī)定。

5.1.1.2 為支持 ETC2.0 車(chē)路協(xié)同應(yīng)用，對(duì)應(yīng)用層服務(wù)原語(yǔ) ACTION 擴(kuò)展接口，新增 SetTrafficInfo 和GetTrafficInfo 原語(yǔ)，其中 ActionType 擴(kuò)展定義：

——ActionType = 7：SetTrafficInfo

——ActionType = 8：GetTrafficInfo

5.1.1.3 SetTrafficInfo 原語(yǔ)

本原語(yǔ)用于完成OBU和RSU之間的雙向認(rèn)證，同時(shí)，通過(guò)該原語(yǔ)可安全的實(shí)現(xiàn)交通調(diào)度信息的發(fā)送以及對(duì)訂閱信息等其他個(gè)性化信息的寫(xiě)入。

5.1.1.4 GetTrafficInfo 原語(yǔ)

本原語(yǔ)用于完成OBU和RSU之間的雙向認(rèn)證，同時(shí)，通過(guò)該原語(yǔ)可對(duì)返回的信息進(jìn)行完整性保護(hù)。

GetTrafficInfo主要用于獲取訂閱信息，其他信息根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景可選。

5.2 廣播模式

廣播模式可采用ETC專(zhuān)用短程通信的BST信標(biāo)服務(wù)信道進(jìn)行消息的播報(bào)，BST的ASN.1定義如下：

新增的車(chē)路協(xié)同消息集嵌套在nonmandapplications中。

6 應(yīng)用層車(chē)路協(xié)同消息集格式

6.1 基本定義

在應(yīng)用層中新增面向車(chē)路協(xié)同應(yīng)用的消息層，消息層中的數(shù)據(jù)集格式采用ASN.1標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行定義，遵循“消息幀-消息體-數(shù)據(jù)幀-數(shù)據(jù)元素”層層嵌套的邏輯。

數(shù)據(jù)編解碼方式遵循UPER。

6.2 消息層數(shù)據(jù)集定義

本文件定義的消息層數(shù)據(jù)集，主要由1個(gè)消息幀格式，3個(gè)最基本的消息體以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)元素組成。消息集的定義盡量適配LTE-V2X中消息集的定義。

6.2.1 消息幀

消息幀是單個(gè)消息的統(tǒng)一打包格式。消息幀由不同類(lèi)別的消息體組成，并支持?jǐn)U展。

-- Main message frame MessageFrame ::= CHOICE { rsiETCFrame ETCRoadSideInformation, -- 路側(cè)消息播報(bào) spatETCFrame ETCSPAT, -- 紅綠燈播報(bào) msgETCFrame ETCMessage, -- 純文本消息播報(bào) ... }

6.2.2 消息體

6.2.2.1 Msg_ETCRSI

【定義】

由路側(cè)單元向周?chē)?chē)載單元發(fā)布的交通事件信息以及交通標(biāo)志標(biāo)牌信息。

其中，交通事件信息當(dāng)前支持國(guó)標(biāo)GB/T 29100；交通標(biāo)志信息當(dāng)前支持國(guó)標(biāo)GB 5768.2-2009。

該消息幀能夠打包一個(gè)或多個(gè)交通事件信息或者交通標(biāo)志信息，同時(shí)包含發(fā)送該消息的路側(cè)單元編號(hào)以及參考位置坐標(biāo)。

路側(cè)單元將交通事件類(lèi)型、優(yōu)先級(jí)、緊急程度等交通事件信息，以及MEC邊緣計(jì)算或云平臺(tái)對(duì)這些信息進(jìn)行分析判斷之后得出的交通決策結(jié)果，打包為本消息體所定義的格式，由路側(cè)單元廣播給周邊車(chē)輛，供車(chē)輛駕駛員參考執(zhí)行。

與一般V2X業(yè)務(wù)流程不同的是，ETC2.0的RSI，路側(cè)單元并不是僅僅把所收集的交通參與者信息發(fā)送給OBU，而是把交通決策結(jié)果也下發(fā)給OBU。這是因?yàn)镋TC2.0場(chǎng)景下的OBU車(chē)載終端功能比較簡(jiǎn)單，不適合進(jìn)行復(fù)雜的分析運(yùn)算，因此把分析和判斷處理放在MEC邊緣計(jì)算和云平臺(tái)。

Msg_ETCRSI中的bearing方向角由MEC配置和下發(fā)，用作設(shè)定RSU播報(bào)事件需要覆蓋的車(chē)道及播報(bào)方向，限定消息針對(duì)一個(gè)方向行駛的車(chē)輛，避免來(lái)向車(chē)輛或與該事件不相關(guān)車(chē)輛收到事件播報(bào)的情況。

ETCRoadSideInformation ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU ID idMsg INTEGER (0..255), -- RSU發(fā)送給OBU的message ID，由MEC生成，防止相同消息重復(fù)接收 bearing BearingDataType, -- 方向角，用于事件對(duì)應(yīng)行駛路徑方向判斷 -- 正北為0，順時(shí)針增加到360度 -- 方向角有效值0~360度，其中在傳輸過(guò)程中，將值擴(kuò)大了100倍，即對(duì)應(yīng)有效 值為0~36000，超出此范圍內(nèi)的值表示任意方向或者為無(wú)效 rtes ETCRTEList OPTIONAL, -- All the rte data packed in this message --包含全部道路交通事件數(shù)據(jù) rtss ETCRTSList OPTIONAL, -- All the rts data packed in this message -- 包含全部道路交通標(biāo)牌數(shù)據(jù) ... }

6.2.2.2 Msg_ETCSPAT

【定義】

信號(hào)燈消息。包含了一個(gè)或多個(gè)路口信號(hào)燈的當(dāng)前狀態(tài)信息。結(jié)合路口位置信息，為車(chē)輛提供實(shí)時(shí)的前方信號(hào)燈相位信息。

ETCSPAT ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU IDidSpat INTEGER (0..255), -- 燈色消息ID，由MEC生成防止相同消息重復(fù)接收 bearing BearingDataType, -- 方向角 spats SPATInfoList, -- 燈色組信息 pos Position3D OPTIONAL,-- 路口位置信息 ... }

6.2.2.3 Msg_ETCMSG

【定義】

適用于由路側(cè)單元向周?chē)?chē)載單元發(fā)布的本文類(lèi)信息，適用于當(dāng)ETCRSI消息不能準(zhǔn)確描述事件信息時(shí)，用ETCMSG的文本類(lèi)信息進(jìn)行事件描述，如路名信息、事件影響范圍信息等。

ETCMessage ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU ID idMsg INTEGER (0..255), -- RSU發(fā)送給OBU的message ID，由MEC生成，防止相同消息重復(fù)接收 eventScen EventScenarios OPTIONAL, -- Event scenarios eventType EventType OPTIONAL, -- 需要結(jié)合eventScen類(lèi)型來(lái)綜合判斷 bearing BearingDataType, -- 方向角 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this message --消息緊急程度 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Necessity of executing suggestions --執(zhí)行建議必要性說(shuō)明 description Description OPTIONAL, -- Additional description to this message --消息的附加說(shuō)明 ... }

6.2.3 數(shù)據(jù)幀（Data Frame）

數(shù)據(jù)幀由其他數(shù)據(jù)單元或數(shù)據(jù)類(lèi)型組合而成，具有特定的實(shí)際意義。是消息體的組成部分。

6.2.3.1 DF_ ETCRTEData

【定義】

定義道路交通事件信息。交通事件分類(lèi)當(dāng)前支持國(guó)標(biāo)GB/T 29100。該數(shù)據(jù)幀中，包含該交通事件的事件ID、ETC2.0應(yīng)用場(chǎng)景、優(yōu)先級(jí)、執(zhí)行必要性、事件類(lèi)型、發(fā)生區(qū)域、建議措施等。還可以用文本的形式，對(duì)事件信息進(jìn)行補(bǔ)充描述或說(shuō)明。

其中，eventScen事件場(chǎng)景，為T(mén)/ITS XXXX—202X《基于ETC專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同 第1部分： 應(yīng)用集及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互需求》中所定義的ETC2.0應(yīng)用場(chǎng)景。

eventType事件類(lèi)型，包括GB/T 29100中定義的交通事件類(lèi)型，GB 5768.2—2009交通標(biāo)志信息等，與eventScen有一定對(duì)應(yīng)關(guān)系。如eventScen為惡劣交通環(huán)境感知預(yù)警時(shí)，eventType可為GB/T 29100—2012團(tuán)霧、橫風(fēng)、暴雨等事件類(lèi)型。

ETCRTEData ::= SEQUENCE { rteId INTEGER (0..255), -- local ID of this rte information set by RSU --RSU配置的RTE信息ID（本地的） eventScen EventScenarios, -- ETC2.0 event Scenarios defined in Part 1 --本文件第一部分定義的事件場(chǎng)景 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this RSI data, a relative -- degree of merit compared with other RSI data --RSI數(shù)據(jù)緊急程度，參考其他RSI數(shù)據(jù)的相對(duì)值 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Necessity of executing suggestions --執(zhí)行建議必要性說(shuō)明 eventType EventType, -- Type of event -- need comprehensive justification combining eventScen --事件類(lèi)型，結(jié)合事件場(chǎng)景綜合判斷 suggestions Suggestions OPTIONAL, -- Suggested action with regards to the event --針對(duì)本事件的建議措施 eventPos PositionDescription OPTIONAL, -- The position where the event happens --事件發(fā)生的位置 description Description OPTIONAL, -- Additional description to this event --本事件附加說(shuō)明 ... }

6.2.3.2 DF_ ETCRTEList

【定義】

定義道路交通事件集合。

至少包含1個(gè)道路交通事件信息，最多包含8個(gè)。

ETCRTEList ::= SEQUENCE (SIZE(1..8)) OF ETCRTEData --Road Traffic Event List --道路交通事件列表

6.2.3.3 DF_ ETCRTSData

【定義】

定義道路交通標(biāo)志信息。交通標(biāo)志信息當(dāng)前支持GB 5768.2—2009，包含其中所有標(biāo)志內(nèi)容。該數(shù)據(jù)幀中，可以用文本的形式，對(duì)相關(guān)的交通標(biāo)志進(jìn)行補(bǔ)充描述或說(shuō)明。

ETCRTSData ::= SEQUENCE { rtsId INTEGER (0..255), -- local ID of this rts information set by RSU --由RSU配置的RTS信息ID號(hào)（本地的） signType SignType, -- Type of sign, according to China GB 5768.2—2009 --標(biāo)識(shí)類(lèi)型（參考GB 5768.2—2009） description Description OPTIONAL, -- Additional description to the sign --標(biāo)識(shí)附加說(shuō)明 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this RSI data, a relative -- degree of merit compared with other RSI data --RSI數(shù)據(jù)緊急程度，參考其他RSI數(shù)據(jù)的相對(duì)值 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Execution necessity --執(zhí)行必要性說(shuō)明 signPos PositionDescription OPTIONAL, -- Position of the traffic sign --交通標(biāo)識(shí)位置信息 ... }

6.2.3.4 DF_ ETCRTSList

【定義】

定義道路交通標(biāo)志集合。

至少包含1個(gè)道路交通標(biāo)志信息，最多包含16個(gè)。

RTSList ::= SEQUENCE (SIZE(1..16)) OF ETCRTSData

6.2.3.5 DF_Description

【定義】

定義文本描述信息。提供兩種編碼形式。

提供ASCII字符文本形式，支持長(zhǎng)度1字節(jié)到256字節(jié)。

提供中文編碼形式，符合GB 2312的編碼規(guī)則，1個(gè)中文字符由2字節(jié)信息編碼，支持長(zhǎng)度1到128個(gè)中文字符。

Description ::= CHOICE{ textString IA5String (SIZE(1..256)), -- ASCII text --文本采用ASCII編碼 textGB2312 OCTET STRING (SIZE(2..256)) -- text using Chinese-character encoding GB 2312—1980 --中文編碼格式使用GB 2312—1980 }

6.2.3.6 DF_EventType

【定義】

定義需要播報(bào)的事件類(lèi)型，與EventScenarios形成對(duì)應(yīng)；如eventScen為惡劣交通環(huán)境感知預(yù)警時(shí)，eventType可為T(mén)rafficEnvironment 中對(duì)應(yīng)的團(tuán)霧、橫風(fēng)、暴雨等事件類(lèi)型（參考GB/T 29100-2012）。

EventType ::= CHOICE { vulRoadUser VulnerableRoadUser, -- 1 對(duì)應(yīng)于弱勢(shì)交通參與者碰撞預(yù)警場(chǎng)景； trfcEnv TrafficEnvironment, -- 2 對(duì)應(yīng)于惡劣交通環(huán)境感知預(yù)警場(chǎng)景； trafficType TrafficType, -- 3 對(duì)應(yīng)于前方事故預(yù)警場(chǎng)景； rampMerge RampMerge, -- 4 對(duì)應(yīng)于匝道合流預(yù)警場(chǎng)景，定義匯入類(lèi)型； congestionDegree CongestionDegree, -- 5 對(duì)應(yīng)于前方擁堵提醒場(chǎng)景，用于定義擁堵嚴(yán)重程度； vehicleClass VehicleClassification, -- 6 對(duì)應(yīng)于特殊車(chē)輛提醒場(chǎng)景； tollType TollType, -- 9 對(duì)應(yīng)于收費(fèi)道路提醒（如擁堵收費(fèi)）場(chǎng)景，用于定義收費(fèi)類(lèi)型 trafficControlType TrafficControlType; --10 對(duì)應(yīng)于交通調(diào)度管理場(chǎng)景，用于定義交通管制類(lèi)型 intelligentStation IntelligentStation, --11 對(duì)應(yīng)于智慧場(chǎng)站指引場(chǎng)景，指示場(chǎng)站類(lèi)型； }

注：“7”（紅綠燈信息播報(bào)）和“8”（車(chē)內(nèi)標(biāo)牌）通過(guò)專(zhuān)用報(bào)文下發(fā)，此處不再定義。

6.2.3.7 DF_PositionDescription

【定義】

定義交通事件發(fā)生的空間位置。

——EventLane：事件定位（所屬道路）。定義事件起始位置屬于左起第幾條車(chē)道。

——LanesOccupied 事件定位（占用車(chē)道數(shù)）。定義事件占用車(chē)道數(shù)量。

——EventDistance：事件定位（縱向：與 RSU 位置）。定義事件起點(diǎn)距離 RSU 的縱向距離。

——Radius：事件定位（半徑影響范圍）。定義事件影響的范圍。

——Position3D（可選）：事件三維位置坐標(biāo)。（事件的經(jīng)緯度、高程）

——經(jīng)緯度采用 wgs84 參考坐標(biāo)系，下同。

PositionDescription:: = SEQUENCE { lane EventLane, -- The path No. (from left) where the event happens -- 0：未使用，忽略該值 lanesOccupied LanesOccupied, -- No. of lanes the event occupied -- 0：未使用，忽略該值 eventDistance EventDistance, -- 定義事件起點(diǎn)距離RSU的縱向距離 -- 0: 未使用，忽略該值 eventRadius Radius, -- 定義事件影響的范圍 -- 0: 未使用，忽略該值 description Description OPTIONAL, -- 描述信息，某些通過(guò)簡(jiǎn)單方式難以定位位置的，可以使用文本來(lái)描述 coordinate Position3D OPTIONAL, -- 事件發(fā)生位置，經(jīng)緯度表示 ... }

6.2.3.8 DF_ Position3D

【定義】

定義事件的三維的GPS坐標(biāo)位置，經(jīng)緯度和高程；該三維坐標(biāo)位置信息由RSU發(fā)送給OBU，當(dāng)ETC2.0 OBU與CAN總線相連（前裝OBU），或配合地圖（后裝OBU）后精確顯示事件定位時(shí)使用。

Position3D ::= SEQUENCE { lat Latitude, -- in 1/10th micro degrees --單位：1e-7度 lon Longitude, -- in 1/10th micro degrees --單位：1e-7度 elevation Elevation, -- in 10 cm units --單位：0.1米（m） }

6.2.3.9 DF_ SPATInfoList

【定義】

定義信號(hào)燈燈色集合。

至少包含1組信號(hào)燈燈色信息，最多包含8組。

SPATInfoList ::= SEQUENCE (SIZE(1..8)) OF SPATInformation -- SPAT List --燈色信息列表

6.2.3.10 DF_SPATInformation

【定義】

信號(hào)燈燈色信息，包括燈組類(lèi)型、燈色狀態(tài)及當(dāng)前狀態(tài)剩余秒數(shù)。

SPATInformation ::= SEQUENCE { lightType LightType, -- 燈組類(lèi)型，當(dāng)前十字路口，發(fā)送燈色信息的信號(hào)燈 lightState LightState, -- 燈色狀態(tài) currentLeftTime SpatTimeDataType, -- 剩余時(shí)間，單位：秒(s) ... }

6.2.4 數(shù)據(jù)元素（Data Element）

數(shù)據(jù)元素是消息體或數(shù)據(jù)單元的組成部分。它由基本數(shù)據(jù)類(lèi)型定義產(chǎn)生，具有實(shí)際物理意義。

6.2.4.1 DE_ BearingDataType

【定義】

定義方向角的數(shù)據(jù)類(lèi)型。

BearingDataType ::= INTEGER(0..36000)

6.2.4.2 DE_ Suggestions

【定義】

建議措施。定義針對(duì)本交通事件，建議相關(guān)車(chē)輛采取的執(zhí)行措施。

Suggestions ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- 0：無(wú)效狀態(tài) stop (1), -- 1：停車(chē) slow (2), -- 2：慢行 detour (3), -- 3：繞道 yield (4), -- 4：讓行 moveToLeft (5), -- 5：靠左緩行 moveToRight (6), -- 6：靠右緩行 pullOverToTheLeft (7), -- 7：靠左停車(chē) pullOverToTheRight (8), -- 8：靠右停車(chē) ... }

6.2.4.3 DE_ EventScenarios

【定義】

定義T/ITS XXXX—202X《基于ETC專(zhuān)用短程通信的車(chē)路協(xié)同 第1部分：應(yīng)用集及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互需求》中所定義的應(yīng)用場(chǎng)景。

Scenari EventScenarios ::= ENUMERATED { unknown (0), -- 0：未定義； vulnerableRoadUserCollisionWarning (1), -- 1：弱勢(shì)交通參與者碰撞預(yù)警； severeTrafficEnvironmentWarning (2), -- 2：惡劣交通環(huán)境感知預(yù)警； trafficAheadWarning (3), -- 3：前方事故預(yù)警； rampMergingWarning (4), -- 4：匝道合流預(yù)警； trafficJamWarning (5), -- 5：前方擁堵提醒； emergencyVehicleWarning (6), -- 6：特殊車(chē)輛提醒及優(yōu)先通行； signalPhaseandTimingBroadcasting (7), -- 7：保留，紅綠燈信息播報(bào)； in-VehicleSignage (8), -- 8：保留，車(chē)內(nèi)標(biāo)牌； congestionTollWarning (9), -- 9：擁堵收費(fèi)提醒； vehicleManagement (10), --10：車(chē)輛調(diào)度與管理； intelligentStationGuiding (11), --11：智慧場(chǎng)站指引； ... }

6.2.4.4 DE_ RSIPriority

【定義】

消息優(yōu)先級(jí)。定義消息的優(yōu)先級(jí)屬于緊急、一般還是次要。

RSIPriority ::= ENUMERATED{ unknown (0), -- 0：未定義； urgent (1), -- 1：緊急的； ordinary (2), -- 2：一般； minor (3), -- 3：優(yōu)先級(jí)低 ... }

6.2.4.5 DE_ ExecutionType

【定義】

執(zhí)行必要性。定義OBU按照RSU下發(fā)的交通決策執(zhí)行的必要性等級(jí)。

ExecutionType ::= ENUMERATED{ unknown (0), -- 0：未定義； required (1), -- 1：必須執(zhí)行 suggested (2), -- 2：建議執(zhí)行 optional (3), -- 3：自由決定 ... }

6.2.4.6 DE_ VulnerableRoadUser

【定義】

定義弱勢(shì)交通參與者類(lèi)型，包括行人、自行車(chē)駕駛?cè)恕㈦妱?dòng)車(chē)駕駛?cè)?、摩托?chē)駕駛?cè)恕?/p> VulnerableRoadUser ::= ENUMERATED{ unknow (0), pedestrian (1), --1：行人； bicycleRider (2), --2：自行車(chē)（含三輪車(chē)）駕駛?cè)?#xff1b; electricBikeRider (3), --3：電動(dòng)自行車(chē)駕駛?cè)?#xff1b; motorcycleRider(4), --4：摩托車(chē)（含三輪摩托車(chē)）駕駛?cè)?#xff1b; ... }

6.2.4.7 DE_ TrafficEnvironment

【定義】

定義道路交通環(huán)境的類(lèi)型，見(jiàn)附錄A.1。

其中，道路交通環(huán)境類(lèi)型包括惡劣天氣、異常路況。GB/T 29100-2012中定義的事件分類(lèi)代碼作為該值的千位和百位，交通事件分類(lèi)順序碼作為該值的十位和個(gè)位。

TrafficEnvironment ::= INTEGER (0..65535) -- Traffic environment type according to AppendixA.1 and China GB/T 29100-2012 --交通環(huán)境類(lèi)型（見(jiàn)附錄 A.1 與 GB/T 29100-2012）

6.2.4.8 DE_ TrafficType

【定義】

定義道路交通事件的類(lèi)型，見(jiàn)附錄A.2。

其中，道路交通事件參考GB/T 29100—2012中定義的交通事故。GB/T 29100—2012中定義的事件分類(lèi)代碼作為該值的千位和百位，交通事件分類(lèi)順序碼作為該值的十位和個(gè)位。

TrafficType ::= INTEGER (0..65535) -- Traffic event type according to AppendixA.2 and China GB/T 29100-2012 --交通事件類(lèi)型（見(jiàn)附錄 A.2 與 GB/T 29100-2012）

6.2.4.9 DE_ VehicleClassification

【定義】

定義特殊車(chē)輛類(lèi)型。緊急車(chē)輛類(lèi)型參考《收費(fèi)公路聯(lián)網(wǎng)收費(fèi)技術(shù)要求》中車(chē)種定義，包括普通車(chē)、公務(wù)車(chē)、軍警車(chē)、緊急車(chē)、免費(fèi)、車(chē)隊(duì)等。

VehicleClassification ::= INTEGER (0..255) -- 參考《收費(fèi)公路聯(lián)網(wǎng)收費(fèi)技術(shù)要求》定義車(chē)輛種類(lèi) -- 0：普通車(chē)；6：公務(wù)車(chē)；8：軍警車(chē)；10：緊急車(chē)；12：免費(fèi)；14：車(chē)隊(duì)

6.2.4.10 DE_ TollType

【定義】

定義收費(fèi)類(lèi)型，用于擁堵收費(fèi)等場(chǎng)景定義。

TollType ::= ENUMERATED{ unknow (0), --0：未知類(lèi)型 heavyTraffic (1), --1：擁堵收費(fèi)； forbiddenFine (2), --2：進(jìn)入限制區(qū)域罰款； ... }

6.2.4.11 DE_ TrafficControlType

【定義】

定義交通管制類(lèi)型。

TrafficControlType ::= ENUMERATED{ unknow (0), --0：未知類(lèi)型； roadClosed (1), --1：封路； laneLimitation（2）, --2：車(chē)道禁行； VehicleTypeLimitation (3), --3：車(chē)輛類(lèi)型限行； tailNumberLimitation (4), --4：尾號(hào)限行； timeLimitation（5） --5：時(shí)段限行管制； ... }

6.2.4.12 DE_ SignType

【定義】

定義道路交通標(biāo)志的類(lèi)型.

數(shù)值 0 表示未知類(lèi)型，或文本描述信息。大于 0 數(shù)值表示交通標(biāo)志標(biāo)牌信息，其編號(hào)參照國(guó)標(biāo) GB5768.2—2009 中“交通標(biāo)志中文名稱(chēng)索引”表序號(hào)。

SignType ::= INTEGER (0..65535) -- Value 0 means unknown type or using text description -- Traffic sign types refer to China GB 5768.2—2009 --0 表示位置或文本描述，交通標(biāo)識(shí)參考 GB 5768.2—2009

6.2.4.13 DE_ CongestionDegree

【定義】

交通擁堵程度。定義交通事件發(fā)生路段的擁堵程度。

CongestionDegree ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- Not Equipped or unavailable --信息不可用； unimpeded (1), --1：暢通； basicallyUnblocked (2), --2：基本暢通； lightCongestion(3), --3：輕度擁堵； moderateCongestion (4), --4：中度擁堵； severeCongestion (5), --5：嚴(yán)重?fù)矶?#xff1b; ... }

6.2.4.14 DE_IntelligentStation

【定義】

定義智慧場(chǎng)站類(lèi)型。（如停車(chē)場(chǎng)、加油站、充電站、服務(wù)區(qū)）。

IntelligentStation ::= ENUMERATED { undefined (0), --0：未定義； parkingLot(1), --1：停車(chē)場(chǎng)； gasStation(2), --2：加油站； chargingStation(3), --3：充電站； servicePoint(4), --4：服務(wù)區(qū)； parGas(5), --5：停車(chē)場(chǎng)+加油站； parGasCharg (6), --6：停車(chē)場(chǎng)+加油站+充電站； svrGas(7), --7：服務(wù)區(qū)+加油站； svrCharg (8), --8：服務(wù)區(qū)+充電站； svrGasCharg (9), --9：服務(wù)區(qū)+加油站+充電站； ... }

6.2.4.15 DE_RampMerge

【定義】

定義匝道合流的情況（匯入/匯出）。

RampMerge ::= ENUMERATED { undefined (0), --0：未定義； otherVehicleAboutToMerge(1), --1：定義主車(chē)在主路行駛，其他車(chē)輛從匝道匯入的情況； aboutToMerge(2), --2：定義主車(chē)即將從匝道匯入主路的情況； collisionWarning(3), --3：匯出碰撞安全提醒，如分流處有違停車(chē)輛、慢速車(chē)輛擋道，提醒后來(lái)車(chē)輛； }

6.2.4.16 DE_Latitude

【定義】

定義緯度數(shù)值，北緯為正，南緯為負(fù)。

分辨率 1e-7°。

Latitude ::= INTEGER(-900000000..900000001) -- Units of 1/10 micro degree -- Providing a range of plus-minus 90 degrees --單位：1e-7 度，范圍正負(fù) 90 度

6.2.4.17 DE_ Longitude

【定義】

定義經(jīng)度數(shù)值。東經(jīng)為正，西經(jīng)為負(fù)。

分辨率為 1e-7°。

Longitude ::= INTEGER (-1800000000..1800000001) -- Units of 1/10 micro degree -- Providing a range of plus-minus 180 degrees --單位：1e-7 度，范圍正負(fù) 180 度

6.2.4.18 DE_Elevation

【定義】

定義事件海拔高程。

分辨率為 0.1 米(m)。數(shù)值-4096 表示無(wú)效數(shù)值。

Elevation ::= INTEGER (-4096..61439) -- In units of 10 cm steps above or below the reference ellipsoid -- Providing a range of -409.5 to + 6143.9 meters -- The value -4096 shall be used when Unknown is to be sent --單位：0.1 米（m），范圍-409.5 到 6143.9 米（m），-409.6 表示未知

6.2.4.19 DE_ EventDistance

【定義】

EventDistance：事件定位（縱向：與 RSU 位置）。定義事件起點(diǎn)距離 RSU 的縱向距離。

EventDistance ::= INTEGER (-32768..32767) -- 距離，單位：米（m） -- 注意：當(dāng)為負(fù)數(shù)的時(shí)候，表示事件位置在 RSU 定向的反方向上，如提示后方有緊 急車(chē)輛，注意避讓。 -- 0：未定義

6.2.4.20 DE_ EventLane （一個(gè)字節(jié)，127 車(chē)道）

【定義】

事件定位（所屬道路）。定義事件所處道路屬于左起第幾條車(chē)道。

EventLane ::= INTEGER (0..127)

6.2.4.21 DE_ LanesOccupied

【定義】

LanesOccupied 事件定位（占用車(chē)道數(shù)）。定義事件占用車(chē)道數(shù)量。

LanesOccupied ::= INTEGER (0..127) -- 0：未定義

6.2.4.22 DE_ Radius

【定義】

事件定位（絕對(duì)值半徑大小）。定義事件影響的半徑范圍。

Radius ::= INTEGER (0..65535) -- Define radius -- Unit is 1m -- 0：未定義，單位：米(m)

6.2.4.23 DE_ SpatTimeDataType

【定義】

當(dāng)前燈色剩余時(shí)間，單位：秒（s）。

SpatTimeDataType ::= INTEGER (0..65535)

6.2.4.24 DE_ LightType

【定義】

信號(hào)燈類(lèi)型。

LightType ::= ENUMERATED { unavailable (0), --0：未知或錯(cuò)誤 pedestrianType0 (1), --1：行人； pedestrianType1 (2), --2：行人一段； pedestrianType2 (3), --3：行人二段； vehicleType0 (4), --4：機(jī)動(dòng)車(chē)滿屏； vehicleType1 (5), --5：機(jī)動(dòng)車(chē)左轉(zhuǎn)； vehicleType2 (6), --6：機(jī)動(dòng)車(chē)直行； vehicleType3 (7), --7：機(jī)動(dòng)車(chē)右轉(zhuǎn)； vehicleType4 (8), --8：機(jī)動(dòng)車(chē)掉頭； transitType0 (9), --9：公交滿屏； transitType1 (10), --10：公交左轉(zhuǎn)； transitType2 (11), --11：公交直行； transitType3 (12), --12：公交右轉(zhuǎn)； nonMotorType0 (13), --13：非機(jī)動(dòng)車(chē)滿屏； nonMotorType1 (14), --14：非機(jī)動(dòng)車(chē)左轉(zhuǎn)； nonMotorType2 (15), --15：非機(jī)動(dòng)車(chē)直行； nonMotorType3 (16), --16：非機(jī)動(dòng)車(chē)右轉(zhuǎn)； tidalLane (17), --17：潮汐車(chē)道； leftTurnScreen (18), --18：借道左轉(zhuǎn)屏； rightTurnScreen (19), --19：借道右轉(zhuǎn)屏； leftVariableLaneScreen (20), --20：可變車(chē)道屏（左轉(zhuǎn)）； lineVariableLaneScreen (21), --21：可變車(chē)道屏（直行）； leftlineVariableLaneScreen (22), --22：可變車(chē)道屏（左轉(zhuǎn)+直行）； ... }

6.2.4.25 DE_ LightState

【定義】

定義信號(hào)燈相位的燈色狀態(tài)。支持 GB 14886 規(guī)定的紅、綠、黃三種信號(hào)燈燈色，以及亮燈、閃爍和熄滅三種狀態(tài)。對(duì)于綠燈狀態(tài)，在應(yīng)用實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)參考實(shí)際路口的情況，選擇采用通行允許相位(permissive-green)或通行保護(hù)相位(protected-green)。

LightState ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- This state is used for unknown or error --未知錯(cuò)誤 dark (1), -- The signal is dark (unlit) --信號(hào)燈處于熄滅狀態(tài) -- Reds --紅燈相關(guān)狀態(tài) flashing-red (2), -- Reserved for special scenarios --保留 red (3), -- Driver Action: -- Stop vehicle at stop line. -- Do not proceed. --駕駛員動(dòng)作：停止線前停車(chē)，勿越線。 -- Greens --綠色燈相關(guān)狀態(tài) flashing-green (4), -- Reserved for special scenarios --保留 permissive-green (5), -- Driver Action: -- Proceed with caution, -- must yield to all conflicting traffic -- Conflicting traffic may be present -- in the intersection conflict area --駕駛員動(dòng)作：謹(jǐn)慎通過(guò)路口。注意路口可能有其他方向綠燈通行車(chē)輛行駛。 protected-green (6), -- Driver Action: -- Proceed, tossing caution to the wind, -- in indicated (allowed) direction. --駕駛員動(dòng)作：按指示燈通行，謹(jǐn)慎通過(guò)路口。 -- Yellows / Ambers -- The vehicle is not allowed to cross the stop bar if it is possible -- to stop without danger. --黃燈。未通過(guò)停止線的車(chē)禁止繼續(xù)通行。 yellow (7), -- Driver Action: -- Prepare to stop. -- Proceed if unable to stop, -- in indicated direction (to connected lane) -- Clear Intersection. --駕駛員動(dòng)作：隨時(shí)準(zhǔn)備停車(chē)，觀察安全后謹(jǐn)慎駛離路口。若無(wú)停車(chē)條件繼續(xù)謹(jǐn) 慎駛離路口。 flashing-yellow (8) , -- Driver Action: -- Proceed with caution, -- Conflicting traffic may be present -- in the intersection conflict area --駕駛員動(dòng)作：謹(jǐn)慎駕駛，在交叉路口留意可能的其他方向綠燈通行車(chē)輛。 ... }

附錄A 交通事件索引

A.1 DE_TrafficEnvironment（交通環(huán)境索引）類(lèi)型及取值

表A.1給出了交通環(huán)境索引類(lèi)型及取值。

A.2 DE_TrafficType（交通事故索引）類(lèi)型及取值

表A.2給出了交通環(huán)境索引類(lèi)型及取值。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的基于 ETC 专用短程通信的车路协同 第 2 部分：应用层数据交互格式的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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