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基于 ETC 專用短程通信的車路協同 第 2 部分：應用層數據交互格式

1 范圍

本文件定義了基于專用短程通信（5.8GHz DSRC（ETC））的車路協同（I2V）系列應用中的術語和定義，以及數據集和數據交互格式等內容。

本文件適用于基于5.8GHz DSRC系統的應用場景開發、驗證及商用。

2 規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB 2312 信息交換用漢字編碼字符集 基本集

GB 5768.2—2009 道路交通標志和標線 第2部分：道路交通標志

GB/T 14886 道路交通信號燈設置與安裝規范

GB/T 20851.4—2019 電子收費 專用短程通信 第4部分：設備應用

GB/T 29100—2012 道路交通信息服務 交通事件分類與編碼

T/ITS XXX—202X 基于ETC專用短程通信的車路協同 第1部分：應用集及應用數據交互需求

3 術語和定義

3.1 術語

T/ITS XXX—202X 《基于ETC專用短程通信的車路協同 第1部分：應用集及應用數據交互需求》界定的術語和定義適用于本文件。

3.2 縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ASN.1：抽象語法標記（Abstract Syntax Notation One）

B-KE：廣播內核(Broad cast Kernel)

DE：數據元素（Data Element）

DF：數據幀（Data Frame）

DSRC：專用短程通信（Dedicate Short Range Communication）

ETC：電子收費（Electronic Toll Collection）

ETC2.0：基于ETC專用短程通信的車路協同（Vehicle-Infrastructure Cooperative System Based On Electronic Toll Collection Dedicated Short Range Communication）

I2V：路側設施與車載單元通訊（Infrastructure to Vehicle）

I-KE：初始化內核(Initialization Kernel)

OBU：車載單元（On-Board Unit）

RSI：路側交通消息（Road Side Information）

RSM：路側單元消息（Road Side Message）

RSU：路側單元（Road Side Unit）

RTE：道路交通事件（Road Traffic Event）

RTS：道路交通標志（Road Traffic Sign）

SDU：服務數據單元（Service Data Unit）

T-KE：傳送內核(Transfer Kernel)

UPER：非對齊壓縮編碼規則（Unaligned Packet Encoding Rules）

4 ETC2.0 通信協議架構

4.1 系統介紹

基于ETC專用短程通信（5.8GHz DSRC）的無線通信技術，實現了智能運輸系統的車路子系統之間的信息交互，從而實現道路安全、通行效率、信息服務等不同的應用。通信方式上，本文件對應的消息交互可采用廣播類通信方式，也可以采用專用鏈路，后者具有更好的安全性，但交互效率略低。

4.2 協議棧架構

ETC專用短程通信協議棧架構見圖2，主要由物理層、數據鏈路層和應用層組成。應用層核心包含T-KE、B-KE、I-KE，T-KE提供I-KE以及應用所需的數據傳輸基礎。

面向車路協同的拓展應用消息定義在應用層SDU中，不對數據鏈路層和物理層做任何調整。由于ETC的數據交互速率較低，而車路協同信息量較大，在技術實現方式上采用全新消息編碼，以用最少的字節傳遞盡量豐富的信息。

5 面向車路協同應用的協議擴展需求

5.1 專有鏈路模式

為在專用鏈路上支持ETC2.0車路協同應用，需要在已有的ACTION原語上進行擴展，用于傳送播報的消息。ACTION原語采用ASN.1標準定義：

新增的車路協同消息集嵌套在actionParameter中。

5.1.1 基本要求

5.1.1.1 OBU 與 RSU 之間的 ETC 車路協同應用接口應符合 GB/T 20851.4—2019 的規定。

5.1.1.2 為支持 ETC2.0 車路協同應用，對應用層服務原語 ACTION 擴展接口，新增 SetTrafficInfo 和GetTrafficInfo 原語，其中 ActionType 擴展定義：

——ActionType = 7：SetTrafficInfo

——ActionType = 8：GetTrafficInfo

5.1.1.3 SetTrafficInfo 原語

本原語用于完成OBU和RSU之間的雙向認證，同時，通過該原語可安全的實現交通調度信息的發送以及對訂閱信息等其他個性化信息的寫入。

5.1.1.4 GetTrafficInfo 原語

本原語用于完成OBU和RSU之間的雙向認證，同時，通過該原語可對返回的信息進行完整性保護。

GetTrafficInfo主要用于獲取訂閱信息，其他信息根據實際應用場景可選。

5.2 廣播模式

廣播模式可采用ETC專用短程通信的BST信標服務信道進行消息的播報，BST的ASN.1定義如下：

新增的車路協同消息集嵌套在nonmandapplications中。

6 應用層車路協同消息集格式

6.1 基本定義

在應用層中新增面向車路協同應用的消息層，消息層中的數據集格式采用ASN.1標準進行定義，遵循“消息幀-消息體-數據幀-數據元素”層層嵌套的邏輯。

數據編解碼方式遵循UPER。

6.2 消息層數據集定義

本文件定義的消息層數據集，主要由1個消息幀格式，3個最基本的消息體以及相應的數據幀和數據元素組成。消息集的定義盡量適配LTE-V2X中消息集的定義。

6.2.1 消息幀

消息幀是單個消息的統一打包格式。消息幀由不同類別的消息體組成，并支持擴展。

-- Main message frame MessageFrame ::= CHOICE { rsiETCFrame ETCRoadSideInformation, -- 路側消息播報 spatETCFrame ETCSPAT, -- 紅綠燈播報 msgETCFrame ETCMessage, -- 純文本消息播報 ... }

6.2.2 消息體

6.2.2.1 Msg_ETCRSI

【定義】

由路側單元向周圍車載單元發布的交通事件信息以及交通標志標牌信息。

其中，交通事件信息當前支持國標GB/T 29100；交通標志信息當前支持國標GB 5768.2-2009。

該消息幀能夠打包一個或多個交通事件信息或者交通標志信息，同時包含發送該消息的路側單元編號以及參考位置坐標。

路側單元將交通事件類型、優先級、緊急程度等交通事件信息，以及MEC邊緣計算或云平臺對這些信息進行分析判斷之后得出的交通決策結果，打包為本消息體所定義的格式，由路側單元廣播給周邊車輛，供車輛駕駛員參考執行。

與一般V2X業務流程不同的是，ETC2.0的RSI，路側單元并不是僅僅把所收集的交通參與者信息發送給OBU，而是把交通決策結果也下發給OBU。這是因為ETC2.0場景下的OBU車載終端功能比較簡單，不適合進行復雜的分析運算，因此把分析和判斷處理放在MEC邊緣計算和云平臺。

Msg_ETCRSI中的bearing方向角由MEC配置和下發，用作設定RSU播報事件需要覆蓋的車道及播報方向，限定消息針對一個方向行駛的車輛，避免來向車輛或與該事件不相關車輛收到事件播報的情況。

ETCRoadSideInformation ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU ID idMsg INTEGER (0..255), -- RSU發送給OBU的message ID，由MEC生成，防止相同消息重復接收 bearing BearingDataType, -- 方向角，用于事件對應行駛路徑方向判斷 -- 正北為0，順時針增加到360度 -- 方向角有效值0~360度，其中在傳輸過程中，將值擴大了100倍，即對應有效 值為0~36000，超出此范圍內的值表示任意方向或者為無效 rtes ETCRTEList OPTIONAL, -- All the rte data packed in this message --包含全部道路交通事件數據 rtss ETCRTSList OPTIONAL, -- All the rts data packed in this message -- 包含全部道路交通標牌數據 ... }

6.2.2.2 Msg_ETCSPAT

【定義】

信號燈消息。包含了一個或多個路口信號燈的當前狀態信息。結合路口位置信息，為車輛提供實時的前方信號燈相位信息。

ETCSPAT ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU IDidSpat INTEGER (0..255), -- 燈色消息ID，由MEC生成防止相同消息重復接收 bearing BearingDataType, -- 方向角 spats SPATInfoList, -- 燈色組信息 pos Position3D OPTIONAL,-- 路口位置信息 ... }

6.2.2.3 Msg_ETCMSG

【定義】

適用于由路側單元向周圍車載單元發布的本文類信息，適用于當ETCRSI消息不能準確描述事件信息時，用ETCMSG的文本類信息進行事件描述，如路名信息、事件影響范圍信息等。

ETCMessage ::= SEQUENCE { id OCTET STRING (SIZE(4)), -- RSU ID idMsg INTEGER (0..255), -- RSU發送給OBU的message ID，由MEC生成，防止相同消息重復接收 eventScen EventScenarios OPTIONAL, -- Event scenarios eventType EventType OPTIONAL, -- 需要結合eventScen類型來綜合判斷 bearing BearingDataType, -- 方向角 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this message --消息緊急程度 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Necessity of executing suggestions --執行建議必要性說明 description Description OPTIONAL, -- Additional description to this message --消息的附加說明 ... }

6.2.3 數據幀（Data Frame）

數據幀由其他數據單元或數據類型組合而成，具有特定的實際意義。是消息體的組成部分。

6.2.3.1 DF_ ETCRTEData

【定義】

定義道路交通事件信息。交通事件分類當前支持國標GB/T 29100。該數據幀中，包含該交通事件的事件ID、ETC2.0應用場景、優先級、執行必要性、事件類型、發生區域、建議措施等。還可以用文本的形式，對事件信息進行補充描述或說明。

其中，eventScen事件場景，為T/ITS XXXX—202X《基于ETC專用短程通信的車路協同 第1部分： 應用集及應用數據交互需求》中所定義的ETC2.0應用場景。

eventType事件類型，包括GB/T 29100中定義的交通事件類型，GB 5768.2—2009交通標志信息等，與eventScen有一定對應關系。如eventScen為惡劣交通環境感知預警時，eventType可為GB/T 29100—2012團霧、橫風、暴雨等事件類型。

ETCRTEData ::= SEQUENCE { rteId INTEGER (0..255), -- local ID of this rte information set by RSU --RSU配置的RTE信息ID（本地的） eventScen EventScenarios, -- ETC2.0 event Scenarios defined in Part 1 --本文件第一部分定義的事件場景 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this RSI data, a relative -- degree of merit compared with other RSI data --RSI數據緊急程度，參考其他RSI數據的相對值 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Necessity of executing suggestions --執行建議必要性說明 eventType EventType, -- Type of event -- need comprehensive justification combining eventScen --事件類型，結合事件場景綜合判斷 suggestions Suggestions OPTIONAL, -- Suggested action with regards to the event --針對本事件的建議措施 eventPos PositionDescription OPTIONAL, -- The position where the event happens --事件發生的位置 description Description OPTIONAL, -- Additional description to this event --本事件附加說明 ... }

6.2.3.2 DF_ ETCRTEList

【定義】

定義道路交通事件集合。

至少包含1個道路交通事件信息，最多包含8個。

ETCRTEList ::= SEQUENCE (SIZE(1..8)) OF ETCRTEData --Road Traffic Event List --道路交通事件列表

6.2.3.3 DF_ ETCRTSData

【定義】

定義道路交通標志信息。交通標志信息當前支持GB 5768.2—2009，包含其中所有標志內容。該數據幀中，可以用文本的形式，對相關的交通標志進行補充描述或說明。

ETCRTSData ::= SEQUENCE { rtsId INTEGER (0..255), -- local ID of this rts information set by RSU --由RSU配置的RTS信息ID號（本地的） signType SignType, -- Type of sign, according to China GB 5768.2—2009 --標識類型（參考GB 5768.2—2009） description Description OPTIONAL, -- Additional description to the sign --標識附加說明 priority RSIPriority OPTIONAL, -- The urgency of this RSI data, a relative -- degree of merit compared with other RSI data --RSI數據緊急程度，參考其他RSI數據的相對值 execNecessity ExecutionType OPTIONAL, -- Execution necessity --執行必要性說明 signPos PositionDescription OPTIONAL, -- Position of the traffic sign --交通標識位置信息 ... }

6.2.3.4 DF_ ETCRTSList

【定義】

定義道路交通標志集合。

至少包含1個道路交通標志信息，最多包含16個。

RTSList ::= SEQUENCE (SIZE(1..16)) OF ETCRTSData

6.2.3.5 DF_Description

【定義】

定義文本描述信息。提供兩種編碼形式。

提供ASCII字符文本形式，支持長度1字節到256字節。

提供中文編碼形式，符合GB 2312的編碼規則，1個中文字符由2字節信息編碼，支持長度1到128個中文字符。

Description ::= CHOICE{ textString IA5String (SIZE(1..256)), -- ASCII text --文本采用ASCII編碼 textGB2312 OCTET STRING (SIZE(2..256)) -- text using Chinese-character encoding GB 2312—1980 --中文編碼格式使用GB 2312—1980 }

6.2.3.6 DF_EventType

【定義】

定義需要播報的事件類型，與EventScenarios形成對應；如eventScen為惡劣交通環境感知預警時，eventType可為TrafficEnvironment 中對應的團霧、橫風、暴雨等事件類型（參考GB/T 29100-2012）。

EventType ::= CHOICE { vulRoadUser VulnerableRoadUser, -- 1 對應于弱勢交通參與者碰撞預警場景； trfcEnv TrafficEnvironment, -- 2 對應于惡劣交通環境感知預警場景； trafficType TrafficType, -- 3 對應于前方事故預警場景； rampMerge RampMerge, -- 4 對應于匝道合流預警場景，定義匯入類型； congestionDegree CongestionDegree, -- 5 對應于前方擁堵提醒場景，用于定義擁堵嚴重程度； vehicleClass VehicleClassification, -- 6 對應于特殊車輛提醒場景； tollType TollType, -- 9 對應于收費道路提醒（如擁堵收費）場景，用于定義收費類型 trafficControlType TrafficControlType; --10 對應于交通調度管理場景，用于定義交通管制類型 intelligentStation IntelligentStation, --11 對應于智慧場站指引場景，指示場站類型； }

注：“7”（紅綠燈信息播報）和“8”（車內標牌）通過專用報文下發，此處不再定義。

6.2.3.7 DF_PositionDescription

【定義】

定義交通事件發生的空間位置。

——EventLane：事件定位（所屬道路）。定義事件起始位置屬于左起第幾條車道。

——LanesOccupied 事件定位（占用車道數）。定義事件占用車道數量。

——EventDistance：事件定位（縱向：與 RSU 位置）。定義事件起點距離 RSU 的縱向距離。

——Radius：事件定位（半徑影響范圍）。定義事件影響的范圍。

——Position3D（可選）：事件三維位置坐標。（事件的經緯度、高程）

——經緯度采用 wgs84 參考坐標系，下同。

PositionDescription:: = SEQUENCE { lane EventLane, -- The path No. (from left) where the event happens -- 0：未使用，忽略該值 lanesOccupied LanesOccupied, -- No. of lanes the event occupied -- 0：未使用，忽略該值 eventDistance EventDistance, -- 定義事件起點距離RSU的縱向距離 -- 0: 未使用，忽略該值 eventRadius Radius, -- 定義事件影響的范圍 -- 0: 未使用，忽略該值 description Description OPTIONAL, -- 描述信息，某些通過簡單方式難以定位位置的，可以使用文本來描述 coordinate Position3D OPTIONAL, -- 事件發生位置，經緯度表示 ... }

6.2.3.8 DF_ Position3D

【定義】

定義事件的三維的GPS坐標位置，經緯度和高程；該三維坐標位置信息由RSU發送給OBU，當ETC2.0 OBU與CAN總線相連（前裝OBU），或配合地圖（后裝OBU）后精確顯示事件定位時使用。

Position3D ::= SEQUENCE { lat Latitude, -- in 1/10th micro degrees --單位：1e-7度 lon Longitude, -- in 1/10th micro degrees --單位：1e-7度 elevation Elevation, -- in 10 cm units --單位：0.1米（m） }

6.2.3.9 DF_ SPATInfoList

【定義】

定義信號燈燈色集合。

至少包含1組信號燈燈色信息，最多包含8組。

SPATInfoList ::= SEQUENCE (SIZE(1..8)) OF SPATInformation -- SPAT List --燈色信息列表

6.2.3.10 DF_SPATInformation

【定義】

信號燈燈色信息，包括燈組類型、燈色狀態及當前狀態剩余秒數。

SPATInformation ::= SEQUENCE { lightType LightType, -- 燈組類型，當前十字路口，發送燈色信息的信號燈 lightState LightState, -- 燈色狀態 currentLeftTime SpatTimeDataType, -- 剩余時間，單位：秒(s) ... }

6.2.4 數據元素（Data Element）

數據元素是消息體或數據單元的組成部分。它由基本數據類型定義產生，具有實際物理意義。

6.2.4.1 DE_ BearingDataType

【定義】

定義方向角的數據類型。

BearingDataType ::= INTEGER(0..36000)

6.2.4.2 DE_ Suggestions

【定義】

建議措施。定義針對本交通事件，建議相關車輛采取的執行措施。

Suggestions ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- 0：無效狀態 stop (1), -- 1：停車 slow (2), -- 2：慢行 detour (3), -- 3：繞道 yield (4), -- 4：讓行 moveToLeft (5), -- 5：靠左緩行 moveToRight (6), -- 6：靠右緩行 pullOverToTheLeft (7), -- 7：靠左停車 pullOverToTheRight (8), -- 8：靠右停車 ... }

6.2.4.3 DE_ EventScenarios

【定義】

定義T/ITS XXXX—202X《基于ETC專用短程通信的車路協同 第1部分：應用集及應用數據交互需求》中所定義的應用場景。

Scenari EventScenarios ::= ENUMERATED { unknown (0), -- 0：未定義； vulnerableRoadUserCollisionWarning (1), -- 1：弱勢交通參與者碰撞預警； severeTrafficEnvironmentWarning (2), -- 2：惡劣交通環境感知預警； trafficAheadWarning (3), -- 3：前方事故預警； rampMergingWarning (4), -- 4：匝道合流預警； trafficJamWarning (5), -- 5：前方擁堵提醒； emergencyVehicleWarning (6), -- 6：特殊車輛提醒及優先通行； signalPhaseandTimingBroadcasting (7), -- 7：保留，紅綠燈信息播報； in-VehicleSignage (8), -- 8：保留，車內標牌； congestionTollWarning (9), -- 9：擁堵收費提醒； vehicleManagement (10), --10：車輛調度與管理； intelligentStationGuiding (11), --11：智慧場站指引； ... }

6.2.4.4 DE_ RSIPriority

【定義】

消息優先級。定義消息的優先級屬于緊急、一般還是次要。

RSIPriority ::= ENUMERATED{ unknown (0), -- 0：未定義； urgent (1), -- 1：緊急的； ordinary (2), -- 2：一般； minor (3), -- 3：優先級低 ... }

6.2.4.5 DE_ ExecutionType

【定義】

執行必要性。定義OBU按照RSU下發的交通決策執行的必要性等級。

ExecutionType ::= ENUMERATED{ unknown (0), -- 0：未定義； required (1), -- 1：必須執行 suggested (2), -- 2：建議執行 optional (3), -- 3：自由決定 ... }

6.2.4.6 DE_ VulnerableRoadUser

【定義】

定義弱勢交通參與者類型，包括行人、自行車駕駛人、電動車駕駛人、摩托車駕駛人。

VulnerableRoadUser ::= ENUMERATED{ unknow (0), pedestrian (1), --1：行人； bicycleRider (2), --2：自行車（含三輪車）駕駛人； electricBikeRider (3), --3：電動自行車駕駛人； motorcycleRider(4), --4：摩托車（含三輪摩托車）駕駛人； ... }

6.2.4.7 DE_ TrafficEnvironment

【定義】

定義道路交通環境的類型，見附錄A.1。

其中，道路交通環境類型包括惡劣天氣、異常路況。GB/T 29100-2012中定義的事件分類代碼作為該值的千位和百位，交通事件分類順序碼作為該值的十位和個位。

TrafficEnvironment ::= INTEGER (0..65535) -- Traffic environment type according to AppendixA.1 and China GB/T 29100-2012 --交通環境類型（見附錄 A.1 與 GB/T 29100-2012）

6.2.4.8 DE_ TrafficType

【定義】

定義道路交通事件的類型，見附錄A.2。

其中，道路交通事件參考GB/T 29100—2012中定義的交通事故。GB/T 29100—2012中定義的事件分類代碼作為該值的千位和百位，交通事件分類順序碼作為該值的十位和個位。

TrafficType ::= INTEGER (0..65535) -- Traffic event type according to AppendixA.2 and China GB/T 29100-2012 --交通事件類型（見附錄 A.2 與 GB/T 29100-2012）

6.2.4.9 DE_ VehicleClassification

【定義】

定義特殊車輛類型。緊急車輛類型參考《收費公路聯網收費技術要求》中車種定義，包括普通車、公務車、軍警車、緊急車、免費、車隊等。

VehicleClassification ::= INTEGER (0..255) -- 參考《收費公路聯網收費技術要求》定義車輛種類 -- 0：普通車；6：公務車；8：軍警車；10：緊急車；12：免費；14：車隊

6.2.4.10 DE_ TollType

【定義】

定義收費類型，用于擁堵收費等場景定義。

TollType ::= ENUMERATED{ unknow (0), --0：未知類型 heavyTraffic (1), --1：擁堵收費； forbiddenFine (2), --2：進入限制區域罰款； ... }

6.2.4.11 DE_ TrafficControlType

【定義】

定義交通管制類型。

TrafficControlType ::= ENUMERATED{ unknow (0), --0：未知類型； roadClosed (1), --1：封路； laneLimitation（2）, --2：車道禁行； VehicleTypeLimitation (3), --3：車輛類型限行； tailNumberLimitation (4), --4：尾號限行； timeLimitation（5） --5：時段限行管制； ... }

6.2.4.12 DE_ SignType

【定義】

定義道路交通標志的類型.

數值 0 表示未知類型，或文本描述信息。大于 0 數值表示交通標志標牌信息，其編號參照國標 GB5768.2—2009 中“交通標志中文名稱索引”表序號。

SignType ::= INTEGER (0..65535) -- Value 0 means unknown type or using text description -- Traffic sign types refer to China GB 5768.2—2009 --0 表示位置或文本描述，交通標識參考 GB 5768.2—2009

6.2.4.13 DE_ CongestionDegree

【定義】

交通擁堵程度。定義交通事件發生路段的擁堵程度。

CongestionDegree ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- Not Equipped or unavailable --信息不可用； unimpeded (1), --1：暢通； basicallyUnblocked (2), --2：基本暢通； lightCongestion(3), --3：輕度擁堵； moderateCongestion (4), --4：中度擁堵； severeCongestion (5), --5：嚴重擁堵； ... }

6.2.4.14 DE_IntelligentStation

【定義】

定義智慧場站類型。（如停車場、加油站、充電站、服務區）。

IntelligentStation ::= ENUMERATED { undefined (0), --0：未定義； parkingLot(1), --1：停車場； gasStation(2), --2：加油站； chargingStation(3), --3：充電站； servicePoint(4), --4：服務區； parGas(5), --5：停車場+加油站； parGasCharg (6), --6：停車場+加油站+充電站； svrGas(7), --7：服務區+加油站； svrCharg (8), --8：服務區+充電站； svrGasCharg (9), --9：服務區+加油站+充電站； ... }

6.2.4.15 DE_RampMerge

【定義】

定義匝道合流的情況（匯入/匯出）。

RampMerge ::= ENUMERATED { undefined (0), --0：未定義； otherVehicleAboutToMerge(1), --1：定義主車在主路行駛，其他車輛從匝道匯入的情況； aboutToMerge(2), --2：定義主車即將從匝道匯入主路的情況； collisionWarning(3), --3：匯出碰撞安全提醒，如分流處有違停車輛、慢速車輛擋道，提醒后來車輛； }

6.2.4.16 DE_Latitude

【定義】

定義緯度數值，北緯為正，南緯為負。

分辨率 1e-7°。

Latitude ::= INTEGER(-900000000..900000001) -- Units of 1/10 micro degree -- Providing a range of plus-minus 90 degrees --單位：1e-7 度，范圍正負 90 度

6.2.4.17 DE_ Longitude

【定義】

定義經度數值。東經為正，西經為負。

分辨率為 1e-7°。

Longitude ::= INTEGER (-1800000000..1800000001) -- Units of 1/10 micro degree -- Providing a range of plus-minus 180 degrees --單位：1e-7 度，范圍正負 180 度

6.2.4.18 DE_Elevation

【定義】

定義事件海拔高程。

分辨率為 0.1 米(m)。數值-4096 表示無效數值。

Elevation ::= INTEGER (-4096..61439) -- In units of 10 cm steps above or below the reference ellipsoid -- Providing a range of -409.5 to + 6143.9 meters -- The value -4096 shall be used when Unknown is to be sent --單位：0.1 米（m），范圍-409.5 到 6143.9 米（m），-409.6 表示未知

6.2.4.19 DE_ EventDistance

【定義】

EventDistance：事件定位（縱向：與 RSU 位置）。定義事件起點距離 RSU 的縱向距離。

EventDistance ::= INTEGER (-32768..32767) -- 距離，單位：米（m） -- 注意：當為負數的時候，表示事件位置在 RSU 定向的反方向上，如提示后方有緊 急車輛，注意避讓。 -- 0：未定義

6.2.4.20 DE_ EventLane （一個字節，127 車道）

【定義】

事件定位（所屬道路）。定義事件所處道路屬于左起第幾條車道。

EventLane ::= INTEGER (0..127)

6.2.4.21 DE_ LanesOccupied

【定義】

LanesOccupied 事件定位（占用車道數）。定義事件占用車道數量。

LanesOccupied ::= INTEGER (0..127) -- 0：未定義

6.2.4.22 DE_ Radius

【定義】

事件定位（絕對值半徑大小）。定義事件影響的半徑范圍。

Radius ::= INTEGER (0..65535) -- Define radius -- Unit is 1m -- 0：未定義，單位：米(m)

6.2.4.23 DE_ SpatTimeDataType

【定義】

當前燈色剩余時間，單位：秒（s）。

SpatTimeDataType ::= INTEGER (0..65535)

6.2.4.24 DE_ LightType

【定義】

信號燈類型。

LightType ::= ENUMERATED { unavailable (0), --0：未知或錯誤 pedestrianType0 (1), --1：行人； pedestrianType1 (2), --2：行人一段； pedestrianType2 (3), --3：行人二段； vehicleType0 (4), --4：機動車滿屏； vehicleType1 (5), --5：機動車左轉； vehicleType2 (6), --6：機動車直行； vehicleType3 (7), --7：機動車右轉； vehicleType4 (8), --8：機動車掉頭； transitType0 (9), --9：公交滿屏； transitType1 (10), --10：公交左轉； transitType2 (11), --11：公交直行； transitType3 (12), --12：公交右轉； nonMotorType0 (13), --13：非機動車滿屏； nonMotorType1 (14), --14：非機動車左轉； nonMotorType2 (15), --15：非機動車直行； nonMotorType3 (16), --16：非機動車右轉； tidalLane (17), --17：潮汐車道； leftTurnScreen (18), --18：借道左轉屏； rightTurnScreen (19), --19：借道右轉屏； leftVariableLaneScreen (20), --20：可變車道屏（左轉）； lineVariableLaneScreen (21), --21：可變車道屏（直行）； leftlineVariableLaneScreen (22), --22：可變車道屏（左轉+直行）； ... }

6.2.4.25 DE_ LightState

【定義】

定義信號燈相位的燈色狀態。支持 GB 14886 規定的紅、綠、黃三種信號燈燈色，以及亮燈、閃爍和熄滅三種狀態。對于綠燈狀態，在應用實現時應參考實際路口的情況，選擇采用通行允許相位(permissive-green)或通行保護相位(protected-green)。

LightState ::= ENUMERATED { unavailable (0), -- This state is used for unknown or error --未知錯誤 dark (1), -- The signal is dark (unlit) --信號燈處于熄滅狀態 -- Reds --紅燈相關狀態 flashing-red (2), -- Reserved for special scenarios --保留 red (3), -- Driver Action: -- Stop vehicle at stop line. -- Do not proceed. --駕駛員動作：停止線前停車，勿越線。 -- Greens --綠色燈相關狀態 flashing-green (4), -- Reserved for special scenarios --保留 permissive-green (5), -- Driver Action: -- Proceed with caution, -- must yield to all conflicting traffic -- Conflicting traffic may be present -- in the intersection conflict area --駕駛員動作：謹慎通過路口。注意路口可能有其他方向綠燈通行車輛行駛。 protected-green (6), -- Driver Action: -- Proceed, tossing caution to the wind, -- in indicated (allowed) direction. --駕駛員動作：按指示燈通行，謹慎通過路口。 -- Yellows / Ambers -- The vehicle is not allowed to cross the stop bar if it is possible -- to stop without danger. --黃燈。未通過停止線的車禁止繼續通行。 yellow (7), -- Driver Action: -- Prepare to stop. -- Proceed if unable to stop, -- in indicated direction (to connected lane) -- Clear Intersection. --駕駛員動作：隨時準備停車，觀察安全后謹慎駛離路口。若無停車條件繼續謹 慎駛離路口。 flashing-yellow (8) , -- Driver Action: -- Proceed with caution, -- Conflicting traffic may be present -- in the intersection conflict area --駕駛員動作：謹慎駕駛，在交叉路口留意可能的其他方向綠燈通行車輛。 ... }

附錄A 交通事件索引

A.1 DE_TrafficEnvironment（交通環境索引）類型及取值

表A.1給出了交通環境索引類型及取值。

A.2 DE_TrafficType（交通事故索引）類型及取值

表A.2給出了交通環境索引類型及取值。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于 ETC 专用短程通信的车路协同 第 2 部分：应用层数据交互格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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