????? ? 渾渾噩噩半年時間，終于不得不干點和機器人有關的東西。ICRA和IROS推薦的三維圖形庫—點云庫，幾乎成了機器人視覺算法的標配。

??????? 參考了幾篇文章，最后終于配置成功。

下面是文章地址：

???????? 這個有點看頭，累積較多，不過還沒仔細體會：http://blog.csdn.net/chen_nan/article/details/7055651?reload

????? ?? 這個文章較短，不過說出了一小點有用的東西，若是看過介紹論文，可不必看：http://qing.blog.sina.com.cn/1455173150/56bc2e1e330005pk.html

?????

（一）：安裝軟件包和庫

? ?? ?? 安裝好VS2010后，安裝一次性安裝包，下載地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

準備工作：

a)? 獲取All in one安裝包，PCL提供了配置為Visual Studio 2010的 32位和64位、 Visual Studio 2008的32位和64位下的該安裝包，該包包含了PCL中所使用全部第三方編譯包，除了Qt編譯包；

b) 獲取All in one包對應的PDB文件包，該包用于后期單步調試時使用；

c)? 獲取PCL源碼包；

d)? 安裝開發工具Visual Studio 2010或Visual Studio 2008和cmake開發工具，需要cmake版本大于2.8.3，主要考慮到PCL中用到了高版本的一些宏定義，低版本不兼容。

注意：http://pointclouds.org/downloads/windows.html可下載all in one安裝包和其對應的PDB文件包，源碼包可在http://pointclouds.org/downloads/處下載。以上所有包都在參考文獻【1】提供的光盤中含有。如果用戶安裝了RGBD相關設備驅動與中間件，則需要卸載OpenNI相關的驅動、中間件，避免與all in one提供的驅動與中間件沖突，如果沒有，忽略此項，OpenNI、RGBD相關的內容后續章節IO有介紹。圖1所示，為準備工作最終需要的文件。

1.完成準備工作將會有三個包

安裝：

????? 安裝過程很簡單（筆者配置為Visual C++ 2008 Express Edition、Cmake 2.8.5、32位系統），點擊安裝上一步所準備的文件PCL-1.5.1-AllInOne-msvc2008-win32.exe。運行如圖2到8，按照提示默認安裝即可，如果需要改變安裝路徑到非C:盤，后面cmake配置時需要自行設置各個第三方庫的路徑以及PCL頭文件與鏈接庫路徑。

2歡迎使用界面與PCL許可界面

3安裝選項與安裝路徑界面

4選擇開始菜單界面與安裝組建庫選擇界面

5安裝組建界面展開圖示

6安裝OpenNI界面

7安裝Primesense Sensor驅動界面

8完成界面與最終安裝好的截圖

9第三方庫文件夾

10 ?pdb文件夾中內容

（二）：編譯庫文件：

??? ? Windows下從預編譯包搭建PCL開發環境，轉自官方：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=33

?????? 建立兩個文件，源程序文件project_inliers.cpp和cmake 配置文件CMakeLists.txt內容拷貝鏈接http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers中對應的代碼及Cmakelists的代碼（此處也可以從參考文獻【1】中test文件拷貝對應的文件），放在同一文件夾source下，在source同一目錄下建立camke-bin文件夾。

?

11?測試需要建立的文件

打開cmake，設置源文件目錄與編譯目錄，如圖12所示。

12設置cmake需要的路徑

13 camke中選擇對應的編譯器

14?配置與生成

選擇對應的編譯器，如圖13所示，筆者選擇對應visual studio 9 2008，點擊finish，再點擊配置與生成，如圖14所示，即可得到工程文件，如圖15所示。

15生成的工程文件

16編譯工程文件

17?測試exe文件運行結果

??????? 到此就完成了PCL在windows上的開發環境搭建，用戶可以自行體驗官方網站提供的大量實例代碼了，如果用戶只是使用穩定的PCL版本。

（三）：搭建開發環境：

.安裝完畢后就測試一下PCL的效果吧，要注意項目對應的包含目錄、庫目錄、庫文件（LIB）和運行環境（DLL）。

用http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer上面的例程試一試，新建工程，粘貼代碼……

在包含目錄下添加：

C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Boost\include;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Flann\include;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program?Files\OpenNI\Include;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\include\pcl-1.5;

（對應自己機子上PCL的位置，如果為了CMAKE方便很多會放在根目錄下。即C:\PCL）

在庫目錄下添加：

C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\Flann\lib;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program?Files\PCL?1.5.1\lib;
C:\Program?Files\OpenNI\Lib;

在附加依賴項上添加：

?opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_range_image_border_extractor_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
openNI.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib

這里要注意PCL引用到的其他庫文件一定要加進去，VTK的庫很多，而且依賴關系我看得很亂，所以為了方便就全加進去了。

如果沒有加完整，很多信息提示錯誤的，之前忘了加一個什么庫，導致很多error?LNK2019，還讓我重裝了很多次……?

注意庫要對應debug和release版，debug后面一般都有-gd或者_debug的，看看就能分出來了。對應錯了還會有error?LNK：

error?LNK2038:?mismatch?detected?for?'_ITERATOR_DEBUG_LEVEL':?value?'2'?doesn't?match?value?'0'?in??XXXX.......

這時應該可以看到成功生成的信息了：

???????? 別著急運行，會發現還沒做完的。

???? 我們還要把對應的dll加到環境中，可以直接把用到的那些dll放到應用程序搜索到的位置，如cpp對應的目錄。（=_=！好笨的方法，不過我就是這樣做的……）或者是把dll的目錄設置到環境中去（在安裝ALL IN ONE 時已經自動添加）

Tips:

?????? 對于pcl_range_image_border_extractor_debug.lib無法找到問題，先刪除包含之，編譯通過.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL：全程详解 VS2010+PCL配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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