以防博主刪除文檔，重新copy一遍...

關于個人的幾個注意事項：

?????? 對于boost，可以使用vc100的庫，來編譯VC110的代碼；

???? ? 對于確實的包含，一個一個添加，要耐心等待！！！

原文鏈接：http://blog.csdn.net/silangquan/article/details/953308

PCL簡介

PCL是Point Cloud Library的縮寫，是一個用于處理二維圖像，三維深度圖像和三維點云的C++庫。該庫是完全開源的，可免費用于商業和學術研究。
官方網站：http://pointclouds.org/

PCL的用途：

下面對最新版的PCL庫進行 編譯。

環境：windows7 32bit

VS2010

cmake2.8

TortoiseSVN 1.8

1.安裝第三方依賴庫

官網上已經給出了一些安裝包。下載地址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html

記住下好對應系統的安裝包。

Eigen無法正常下載，需要去官網下載：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

我下載的實3.1.3的版本，下載zip包，直接解壓到C:\Program Files\，把文件夾名字改成eigen。

其他的三方庫直接雙擊安裝就可以了。

2.用cmake構建項目

創建

C:\Program Files\PCL

C:\Program Files\PCL\trunk

然后用TortoiseSVN把pcl的源碼down下來，svn地址是：?http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk?

打開cmake，開始構建。

將trunk文件夾下的CMakeLists.txt托到cmake里，先Configure，選擇Visual Studio 10，然后Generate。

正常的話應該是這樣：

有問題的話根據報錯信息進行修改，大部分是第三方依賴庫沒有裝好。

?雙擊PCL.sln導入工程到VS2010,編譯,發現全是error - -

boost庫很多東西都沒找到.

在網上搜了很久,發現問題是CMakeLists沒寫好.1.50版本的Boost庫沒辦法識別.

最快的解決方法：卸載BOOST1.50，去http://ftp.jaist.ac.jp/pub//sourceforge/p/po/pointclouds/dependencies/?下載Boost-1.49.0-vs2010-x86.exe安裝后重復上面的步驟，生成的項目就正確了。

Build一下ALL_BUILD, 然后去打個盹,回來發現報錯:

Error 18326 error C2664: 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>::_Tree_const_iterator(const std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &)' : cannot convert parameter 1 from 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>' to 'const std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &' D:\VS2010\VC\include\utility 163

坑爹 的~

繼續搜索解決方法....

修改一個位置:?trunk/recognition/src/ransac_based/obj_rec_ransac.cpp

540: pair<set<ordered_int_pair>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

->540:?pair<set<ordered_int_pair, bool(*)(const ordered_int_pair&, const ordered_int_pair&)>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

再次重新cmake->導入工程->build ALL_Build

?注意debug和realse版本都要編譯一遍,而且要全部編譯通過.

然后再把INSALL編譯一下,debug和realse版本都要編譯一遍.

完全編譯完成之后,C:\Program Files\PCL\lib中就有生成了編譯好的lib庫了 .

當然還可以自己去編譯 一下它給的一些test,不過需要自己編譯GTest庫.

這樣,PCL就 算編譯好了.

如何在Windows環境中搭建PCL—Point Cloud Library開發環境

原文鏈接：http://shitou7630.blog.163.com/blog/static/3269953620126176843621/

如何快速構建PCL應用程序

使用CMake

編寫PCL代碼 包含PCL的頭文件，使用PCL的函數和數據結構構建簡易的界面實現可示化。

運行CMake_GUI

直接使用Configure與Generate工具，你可以在界面上找到相應的按鈕。

行Visual Studio 調試程序

在使用CMake編譯完成之后就生成了一個 Visual Studio 2010解決方案當中有三個項目，其中兩個是輔助工程。

注意事項

使用Visual Studio

路徑構建

庫文件查找

調試運行

改正錯誤

庫文件與動態庫的配置

活頁夾

Windows尋址方式

代碼剖析

PCL_Write

頭文件包含：iostream，pcd_io.h，point_type.h
數據類型： pcl父類，PointCloud模板類，PointXYZRGB點數據類。。。。細節處理：

初始化點云結構

pcl::PointCloud cloud;
按照對應的數據要求填充cloud數據，像width，height，is_dense（是否稠密），通過resize函數應用相應的參數對數據進行更新。
cloud是一個PointCloud數據模板，可以通過更新其x，y，z，rgb屬性來更新殿云數據

數據文件輸出

最后用戶通過pcl的io接口中的savePCDFileASCII將數據以ASCII碼的形式存儲在pcd文件中

cloud_Viewer

這是一個查看有PCL_writer保存的pcd數據的Console程序從頭文件中我們就可以看到許多都包含了可視化的元素，如visualization/cloud_viwer.h,pcl/io/io.h,pcl/io/pcd_io.h

pcl::visualization::PCLVisualizer pcl::PointCloud::Ptr pcl::io::loadPCDFile(string name, PointXYZRGB *cloud) pcl::visualization::CloudViewer showCloud(PointXYZRGB *cloud)方法 runOnVisualizationThread( void function() )

總結

以上是生活随笔為你收集整理的VS2012编译PCL1.70的过程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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