????????? 在三維重建過程中，如果使用了IMU-慣導系統，一般可以得到一個大致可信的相機位姿轉換。基于IMU短時間可信的原則，重建問題著重在地圖的構建問題，即根據圖像來獲取點集的空間位置（六自由度），重要的一點的是獲取深度信息。

???????? 文章有改動，如有感覺不適，請移步原文章。

???????? 原文鏈接：三角測量原理與雙目視覺景深恢復http://www.baidu.com/link?url=abrlm5GSpL7d9edh9lpakRvK3XsMQbbZGMv49rPg9C6IWor3mjLeJG4WuPXXc5bVreCCeZ3ASUpDZaurxpzo41xSGTwzpsLKYT8MNUqHzxy&wd=&eqid=ef4ddfdf0007a6ba0000000359453760

后記：

????????? 三角測量的基礎條件是相機產生平移，一個三維點可以與二維投影形成三角關系，進而進行測量。相機純旋轉或者較小的平移，視線角度變化較小，深度測量的不確定性較大。

???? ? ?? 若平移較大，若使用特征點方法，特征點的可靠性又會變得不確定。因此，必須在合適的平移角度范圍內使用三角測量方法。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的三维重建2: 地图构建-三角测量的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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