?????? 參考：三維重建3：旋轉矩陣-病態矩陣、歐拉角-萬向鎖、四元數---

問題描述：

??????? 三維空間內，給定一個多邊形平面，得出旋轉到任一平面的方法步驟。

問題分析：

??????? 每一個平面方向可以由法線唯一確定，空間平面可以通過一旋轉r(x)和平移t(x)到達任一平面。因此平面的旋轉可以映射為直線的旋轉。

解決步驟：

?????? 1.得到平面的法線方程；

????????? 取任意不共面三點，計算平面方程，得到法線方程。

?????? 2.把法線旋轉到目標平面的法線方向，得到旋轉矩陣Mr；參考：維基百科 。

????? 或者

????

??????? 把向量單位化，計算出于X、Y、Z軸的方向夾角rx，ry，rz，代入公式求解。

??????? n' = Rx*Ry*Rz*n，運算法則為矩陣右乘優先。

?????? 3.把旋轉后的平面通過平移Mt，移動到目標平面。

?

注意：法線其實是三維空間中的一個點，可以根據點的旋轉公式完成旋轉。步驟2中兩個公式是等價的。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的三维重建：三维空间中平面的旋转公式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。