參考：https://answers.ros.org/question/344096/subscribe-pointcloud-and-convert-it-to-numpy-in-python/

rgb在C++中的解碼方式為：???

unsigned long rgb = *reinterpret_cast<int*>(&cloud->points[i].rgb); int r = (rgb >> 16) & 0x0000ff; int g = (rgb >> 8) & 0x0000ff; int b = (rgb) & 0x0000ff；

當然可以直接使用 data.r 方式獲取，編碼簡單，速度稍慢一些。

python代碼段：

test = x[3] # cast float32 to int so that bitwise operations are possibles = struct.pack('>f' ,test)i = struct.unpack('>l',s)[0]# you can get back the float value by the inverse operationspack = ctypes.c_uint32(i).valuer = (pack & 0x00FF0000)>> 16g = (pack & 0x0000FF00)>> 8b = (pack & 0x000000FF)# prints r,g,b values in the 0-255 range# x,y,z can be retrieved from the x[0],x[1],x[2]xyz = np.append(xyz,[[x[0],x[1],x[2]]], axis = 0)rgb = np.append(rgb,[[r,g,b]], axis = 0)

可以解析出rgb

?

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL：python pcl解码RGB- point_cloud2.read_points rgb的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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