怎么用Canoe CAPL發送診斷

• 前言
• 1、直接調用CDD里的診斷發送
• 2、用報文的形式發送診斷
• 3、怎么用CAPL發送多幀的診斷
• • 3.1監控流控幀后，把多幀數據自己分幀發送
  • 3.2調用CDD里的診斷發送
  • 3.3使用CanTp分包分幀發送

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前言

以UDS診斷為例，GMLAN會有些許差異，大同小異。
一般Canoe工程加載CDD以后，可以直接通過canoe工程的診斷界面，點擊需要的診斷命令就可以發送診斷了。

那為什么還需要通過CAPL來發送診斷呢，
1.診斷界面的數據長度和有的參數范圍是有限制（最大值最小值）的，但是如果你需要驗證發送錯誤的長度或者超出范圍的參數數據時ECU的響應是否符合要求的時候，沒有辦法通過診斷面板發送。
2.時間，可能你需要兩個連續的診斷在間隔多長時間內發送，手動點擊太慢。
或者你的ECU修復了某個bug軟件升級之后，僅僅測試你修復的那個bug是不夠的，最好把所有的診斷都測一下，一個一個點太慢，腳本測試才夠快夠準確。

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1、直接調用CDD里的診斷發送

在CAPL里，診斷你也可以理解為一種類似于int這種的特殊數據類型。
關鍵字是diagRequest，前提是你的Canoe工程里有加載CDD.
在CAPL里編輯diagRequest，然后按空格，編譯器會自動匹配你的canoe工程里加載的CDD名稱。

選中CDD名字后，按‘.’,編譯器會自動匹配出這個CDD支持的診斷列表，然后選中你要發送的診斷。

以要發送進入擴展層的診斷請求 10 03 為例，給這個診斷請求取個名字Diag_Tx_10_03，這樣一個診斷請求的數據類型就定義好了。

定義完成以后，發送診斷請求的函數是diagSendRequest（diagRequest obj），括號里的參數就是我們定義的診斷請求。
那就是：

on key 't' {diagSendRequest(Diag_Tx_10_03); }

保存，編譯，運行工程，點擊按鍵t，

其他服務也是一樣的，比如0x22服務的讀SN的診斷

diagRequest Door.SerialNumber_Read Diag_Tx_ReadSN;on key 's' {diagSendRequest(Diag_Tx_ReadSN); }

細心的同學可能會問，為什么Trace兩個都是Tx,沒有Rx，因為我手邊暫時沒有真實的ECU模塊，是用的虛擬ECU，響應的數據是用另外一個節點模擬的，不過這不影響我們的測試驗證，沒有真實ECU的時候，想用驗證就需要設置為模擬總線。

2、用報文的形式發送診斷

調用CDD里的診斷進行發送，最終體現在數據流里，還是以報文的形式發送出來的，所以也可以用發送報文的形式來發送診斷，只不過定義報文的請求ID要是診斷的請求id，而且診斷里的前2個byte決定了是單幀還是多幀，
如果是單幀，診斷里的第一個byte就代表者后續的有效字節長度。
如果是多幀，診斷里的第一個byte的低4位和第二個byte的高8位代表有效字節長度

比如發送進入擴展層的請求，發送的報文數據是02 10 03，其中的02就代表后面只有2個byte是有效數據位（10 03）。

如果不知道怎么用Canoe發送報文的同學，可以參考這個
鏈接: CAPL發送報文.

圖片:

message 0x700 Diag_Tx_Request;on key 't' {Diag_Tx_Request.dlc=8;Diag_Tx_Request.byte(0)=0x02;Diag_Tx_Request.byte(1)=0x10;Diag_Tx_Request.byte(2)=0x03;output(Diag_Tx_Request); }

3、怎么用CAPL發送多幀的診斷

ECU的診斷每幀最多只能發8byte的數據（CAN FD好像可以64byte），但是如果有個診斷要發送的數據超過了8byte的怎么辦，那需要發送多幀數據才能完成一次發送了，而且多幀數據的發送是需要ECU端響應的，就是說

我上位機先發第一幀數據（首幀）給ECU端，
需要ECU給個響應（流控幀），
上位機才能接著發送后續數據幀（連續幀）。

比如說我需要發1，2，3，4，5，6，7，8，9，A共10個數據，一幀只能發8個，發不完。
1.我需要先發首幀，首字節的高4位是1才代表首幀，人家ECU收到這個之后才知道你一幀發不完需要多幀，才會發流控幀給你，讓你有機會接著往下發
首幀如下：

0x10 0x0A 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06
其中0x10的1代表首幀，00A代表有效數據長度，1，2，3，4，5，6是要發送的數據。

2.ECU回復個流控幀，第一個字節是0x30,上位機端接收到這個流控幀以后，才會接著發剛才沒有發完的數據。
0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 x00 0x00 0x00

3.上位機接著發后續數據幀(連續幀),連續幀的首字節的高4位是2，ECU端接收到2以后，就知道這個數據是跟上一幀連起來的。
0x21 0x07 0x08 0x09 0x0A

3.1監控流控幀后，把多幀數據自己分幀發送

假設我們通過發送報文的方式發送診斷里的F189,需要寫的數據有13byte，加上0x2E 0xF1 0x89,就是16位，一幀發送不完，需要多幀發送。
第一步：向ECU發首幀
第二步：等待接收ECU端響應的流控幀
第三步：向ECU發送連續幀

那首幀里表示長度的就占據2個byte了(byte1的高4位代表幀類型，byte1的低4位和byte2的8位一起定義有效數據長度)

首幀應該這樣發送，第一個0x10,高四位是1代表是首幀，第二個byte的0x10是代表后續的有效數據長度是16位。
0x10 0x10 0x2E 0xF1 0x89 0x00 0x00 0x00

發送完之后，需要等待ECU響應（回復流控幀0x30），才能接著往下發送后續數據幀（連續幀）。

on key 't' {Diag_Tx_Request.dlc=8;Diag_Tx_Request.byte(0)=0x10;Diag_Tx_Request.byte(1)=0x10;Diag_Tx_Request.byte(2)=0x2E;Diag_Tx_Request.byte(3)=0xF1;Diag_Tx_Request.byte(4)=0x89;Diag_Tx_Request.byte(5)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(6)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(7)=0x00;output(Diag_Tx_Request);//先發首幀Flag_Multi_F189=1; }//0x600是ECU的響應ID，就是說接收到ID為0x600的報文以后就會觸發下面這個函數 on message 0x600 {if(this.byte(0)==0x30)//看看第一個byte如果是0x30代表是流控幀，代表可以接著往下發送數據{if(Flag_Multi_F189)//判斷是不是F189的流控幀{Flag_Multi_F189=0;Diag_Tx_Request.byte(0)=0x21;Diag_Tx_Request.byte(1)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(2)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(3)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(4)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(5)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(6)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(7)=0x00;output(Diag_Tx_Request);//連續幀一次發不完可以一直連續發Diag_Tx_Request.byte(0)=0x22;Diag_Tx_Request.byte(1)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(2)=0x00;Diag_Tx_Request.byte(3)=0x00;output(Diag_Tx_Request);//連續幀一次發不完可以一直連續發，兩個連續幀之間是否需要時間間隔是看流控幀返回的數據決定的，這里不展開講了，有需要的可以留言，可以專門寫一篇各個時間參數的}} }

這是發送16個數據的多幀傳輸可以這樣寫。
如果要發送1000個byte呢，也可以這么寫，不過會比較麻煩。

3.2調用CDD里的診斷發送

還是以發送診斷F189為例，可以參考上面介紹的調用CDD里的診斷發送的，但是發送的數據是診斷界面默認的數據，如下全0。

如果想用修改寫入的數據需要調用函數

long diagSetParameterRaw (diagRequest obj, char parameterName[], byte* buffer, DWORD buffersize)

每個參數的描述如下

第一個參數 obj就是前面用diagrequest定義的那個變量，就是說你要發哪條診斷請求
第二個參數是你想寫入的參數的修飾詞qualifier，這個修飾詞去哪里找呢，我理解去CDD文件里找才是最準確的，比如F189的這個參數修飾詞就是Part_Number。（一般安裝完Canoe后默認附帶安裝candelastudio的，可以直接雙擊點開CDD文件，查看CDD，編輯CDD的話還需要硬件license，但是查看是不用license的）

第三個參數就是你要寫入的數據放到一個buffer里
第四個參數是buffer的長度.

如下，先定義diagrequest變量和要寫入的數據buffer，再給寫入的的診斷參數賦值，再發送診斷

byte ID_Write[13]; diagRequest Door.EcuIdentification_Write Diag_Tx_WriteID;on key 'm' {ID_Write[0]=0xff;ID_Write[1]=0x55;ID_Write[2]=0xAA;diagSetParameterRaw(Diag_Tx_WriteID,"Part_Number",ID_Write,13);diagSendRequest(Diag_Tx_WriteID); }

3.3使用CanTp分包分幀發送

當你使用第一種報文的方式發送多幀的診斷時，有沒有想過要是有個函數，我直接告訴多發多長的數據，然后把數據給他，讓它自己發送就好了，這樣就不用我自己在把數據分包了。

有的，cantp，我理解它的作用就是把這些數據按照協議打包/分包這種。

不過不是CAPL自帶的函數，需要額外加載庫，但是這個庫是安裝canoe的時候就有了的，
3.1：把安裝目錄下的dll文件拷貝到你的工程目錄下。

3.2：在節點的配置Configuration選項里，選擇Components，再選擇Add添加osek_dp.dll文件

3.3在CAPL里選擇添加osek_tp.dll文件，保存，這里".\osek_tp.dll"是相對路徑，其中.\就代表你的工程文件路徑，我的dll文件是直接放在工程目錄下的


3.4.點擊保存CAPL文件以后你會發現在CAPL編輯器的右側多了osek_tp.dll，點擊+展開以后，會看到這個dll庫里支持的函數，它給你開放了好多函數接口，前面includes了之后，你就可以用這些函數了，就像編輯器自帶的函數一樣。

3.5那怎么用這個庫里面的函數呢，函數很多，大部分我也不懂什么意思，
不過了解幾個能夠發送消息的函數就夠用了，其他的大家可以自己去嘗試。
要用cantp發送函數，分幾步
第一步：先連接
用的函數是CanTpCreateConnection（），我理解這一步的作用就是先確定是標準幀還是擴展幀。

第二步：設置ID
設置發送請求的ID和ECU響應的ID

第三步發送數據

這幾步里都會用一個connhandle，就是在第一步建立連接的時候返回的一個數據吧，就是說無論干啥都要建立在連接ok的基礎上才可以。。
第一個參數是句柄，建立連接后得到的，
第二個參數是你要發送的數據
第3個數據是你要發送的數據長度

我們還是以發送診斷F189為例

代碼如下

includes {#pragma library (".\osek_tp.dll") }variables {const dword Diag_Tx_id = 0x700;const dword Diag_Rx_id = 0x600;const byte TpPadding = 0x55;byte ID_Write[16];long TpHandle; } on start {TpHandle = CanTpCreateConnection(0); //連接，參數是0代表標準幀CanTpSetTxIdentifier(TpHandle, Diag_Tx_id); //設置IDCanTpSetRxIdentifier(TpHandle, Diag_Rx_id); CanTpSetPadding(TpHandle, TpPadding);//設置填充位 }on key 't' {ID_Write[0]=0x2E;ID_Write[1]=0xF1; ID_Write[2]=0x89;ID_Write[3]=0x33; //想用發送什么數據，給要發送的數組賦值就好了，我這里隨便舉例一個數據CanTpSendData(TpHandle, ID_Write, 16);//發送 }

建立連接，設置id這些只需要做一次就好了，所以放在on start里在工程運行的時候設置一次就好了。
還多了一個函數CanTpSetPadding
這個函數的意思是，
比如當你發送一幀數據時，02 10 03只有3個byte，但是一幀里需要發滿8個byte的時候（有的車廠就有這樣的要求），后面5個byte其實是沒有意義的，可以隨便填充，但是有的車廠會要求填充0xAA或0x55…
CanTpSetPadding這個函數就是設置填充數據的，車廠沒有要求的話可以不用這個.

看下面的數據，填充0x55的那幾位，就是最后一幀連續幀里有效數據為不夠8位了，需要填充。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的怎么用Canoe CAPL发送诊断的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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