參加的第十五屆恩智浦智能車山東賽區的省賽，本人是做硬件部分的小白，后面分析有問題的地方還請多包涵

比賽結束了，爺的青春結束了

截止今天（8月12日）的下午15：45分，十五屆恩智浦之旅也就到此結束了，最終止步山東省省賽，由于疫情的原因，組委會特派專家組到學校來蒞臨指導，最終成績也暫時未知，待后續省內高校完成后揭曉。對于比賽的表現而言，說不甘吧確實有點，但是伴隨不甘更多的是遺憾，沒辦法競技比賽菜是原罪，還是自己能力不夠強。

生你為車，我很抱歉

到現在為止，至于當時為啥和隊友節能還是個迷，也許是我們對自己的期望和水平認識偏高吧。鄙人愚見，直立節能應該是難度數一數二的的組（包括創意組）。直立節能組的特點很明確，小車要直立、電容供電。相較于其他組而言，直立確實是一個非常考驗能力的點，光讓車完美地立起來，八哥（實驗室視覺組的大佬）就花了近乎一個星期，與眾不同的供電電路讓本就搖搖晃晃的小車更是雪上加霜。
從七月初到今天比賽共六周四十余天的備賽時間，說短不短說長不長，但真正埋頭搞車也就不到半個月，也許這就是比賽成績不理想的最大因素了吧。
七月初備賽伊始，由于沒有參加經驗，我從頭開始學習并搭建從充電諧振電路、電磁信號檢測電路、法拉電容保護電路、檢波及運放電路等等不復雜但易出錯的電路。最終于7月中下旬完成了第一版。
第一版的測試過程中必然有很多問題，封裝錯誤等等還挺多的，仔細一想也是好事，起碼第二版能完善很多。大概幾天吧我在第一版的基礎上加上了電容的保護電路，也把布局重新改了改，也沒出現了陀螺儀和OLED安裝的沖突的類似問題。
其實第二版我還是很滿意的，布局相對來說美觀很多，boost電路也沒有出現某網站博主所說的帶載后電機間歇性掉電（當然第一版也沒有）。o((≧▽≦o)
隨后我們也初步搭建起了車架子，隊里的機械大佬楊師傅給他做了個保險杠，我還特意給它拍了張逼格很高的照片。
剛搭車的那個晚上我們仨都挺激動的，畢竟算是自己的處女座。那是我在實驗室睡得最早的一天，好像是沒到十二點半就睡著了。
加上前瞻和電容，顏值確實下降了很多。。。。。。。
然后反復更換了車頭和車屁股的結構，最終就是這個樣子
說實話挺丑的了就（PS：請務必忽略我的鍵盤OvO），膠布是最后改結構的時候用上的，最后還是它代替了打印件一個人扛下了所有。

終極PID是我遙不可及的夢

說說那幾個無人入眠的夜晚吧，大概是賽前的一周，我們三個每天只有一件事——————調車。從早上八點起床開始，抱著電腦到樓下的賽道上坐著調，再一抬頭就是晚上七八點，洗洗臉吃吃飯再下來繼續修煉乏味枯燥的魔幻PID大法。沒有人注意到幾點了，都在想著怎么讓車更穩更快。
四點多了，玻璃門外的世界越來越清晰，我們的命運卻越來越模糊。看著四輪組的同志們陸續捧著車欣然離場，仿佛將獎杯捧在懷中那般洋洋得意，我們心里那個滋味別提多難受了。八哥偶爾來一句“我是抽了什么風讓大家選了節能”，我和老楊頭也知道這是他開玩笑的話，嘲諷一樣的躺在地上哈哈哈哈哈，其實大家心里都清楚，他比誰都想把車調好，他比誰都想贏。
實驗室硬件的胡老七，也就是我的組長，一個人拖著兩個隊友，硬生生將隊伍推到了不屬于它的高度，如果不是比賽時干簧管的問題，進國賽應該是易如反掌。奈何PID調到了極限，還是玩不過那三分反復橫跳的運氣。

五味雜陳且聽我娓娓道來

賽道是在我們的樓下，那個地方極其潮濕，多人調車運動帶來的熱浪讓本就不通風的環境雪上加霜，還沒有風扇和空調。幾乎每個人的頭發尖或多或少都有經久不衰的汗滴，大部分的都是像洗了澡一樣。臟臟的白襪子，濕濕的短T恤是最為常見的，鄙人也有幸在賽道藍膜上“擦”了幾天地。那一雙雙鞋的鞋后跟被踩的好像再也拔不起來了，再轉頭看看累了倒在地上休息的同志們，簡直是完美的象征對象。
賽前的那個晚上是伴隨停電一起流逝的，十二點斷電了，一樓的同志們一哄而散，有的托著車去了售貨機，有的端著車去實驗室睡覺，還有我們這種抱著車回到218來吸著最后一絲空調涼氣暢談理想的沙雕青年。兩點半了，實驗室里很安靜，我望著走廊，忽然它亮了，伴隨著樓上的一聲歡呼，星羅棋布的夜空仿佛被劃開了一道口子，我知道黎明快要來到了，但現在仍是黑暗。
上午七點左右，我們的車終于可以勉強完成比賽任務，但是上坡始終是小概率性的。就這樣懸著的心暫時放了下來，我們開始了久違的睡眠。醒來已是晌午，看著在焊臺邊上擺弄小車的胡老七，我知道他穩了，而且是很穩。這也不出意外地激發了我們想要追求可以大概率上坡的想法。就這樣，我們犯了有史以來最大的錯誤————臨時改車結構。抱著搏一搏單車變摩托的心態，但毫無疑問我們賭輸了，一個小時的時間并沒有給我們帶來力挽狂瀾的PID，甚至隨之而來的完不了賽，那終點漸漸成了我們可望不可即的遠方。
我始終忘不了被催促比賽的時候，八哥對著電腦屏幕中觸手可及卻的KP、KD卻無從下手的那個滿滿酸楚的表情，我知道他難，真的難。
盡管有著讓人焦頭爛額的備賽過程，我們還是沒有獲得繼續往下進行比賽的資格。慶幸的是大家都沒有甩鍋，至少我們從現場出來后都說是自己對不起另外倆隊友，得不得獎什么的不重要，起碼隊友我選對了。

再多苦澀不甘、再多無奈遺憾也只是曾經了，比賽已是過去，還得抬頭向前看，這次比賽確實讓自己對很多競賽方面的認識具體化了許多，感謝隊友的陪伴和四輪組那幾位大佬的激勵，原來努力不過是一部分，沒了方法和技巧，依然是閉門造車。

再會，明年NXP智能車我們再見。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的十五届恩智浦智能车杀青的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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