第十五屆恩智浦智能汽車競賽結束了，我們第一回做四輪組的小白，摸爬滾打了一個月，中間有劃水，也有熬夜，走了許多彎路，最終成績很慘，沒能完賽，只能等補賽了（雖然我自己感覺離完賽就差一個坡道），期間還是學習了很多知識，也逐漸感覺形成了一些工程思維，把調車期間記錄的調車日記記錄下來，不敢說給多大指導，算是給自己留一個紀念，也給以后的新手隊伍一個參考（大佬輕噴）

四輪車視頻地址https://www.bilibili.com/video/bv1jf4y1Q7Rm
7.3期末考試結束，開始查資料，找帖子，找書。回想起來，這個時候真是對智能車一無所知，也走了不少彎路。
7.4和隊友A電感測值，請教W佬
7.5電感硬件遇到問題，和隊友A開始攝像頭連接，上位機，這里強烈建議用藍牙，usb轉ttl還是很難用的，或者用個tft屏幕。調試攝像頭會方便很多。
7.6-11 大概了解代碼框架，更改車身機械結構，上位機藍牙成功顯示圖像，
7.12-13 確定了以電感為主的方案，夠買新的機械零件，等零件幾天進度受阻
玻璃纖維桿（前瞻），電感（8塊錢一個），還有其他一些零碎的東西
電感高度十厘米多，ad中間值1000多兩千多是正常的，邊上值很少，接觸地3000多，單個電感離地正常高度2000為益，運放工作電壓五伏
和某牛校交流會（線上）上問問題，一是起跑線識別 ，二是電感數據和攝像頭計算參數的協調，三是電磁伸的太長影響攝像頭視線，有什么好的解決方案
7.14 安裝改進后的車身，隊友B開始設計新版硬件電路板
7.15 盤點電路板和驅動板需要的元件
7.16 把壞了的編碼器寄回去修，后輪偏離的問題也解決，舵機調零中，中值變了，限幅跟著變
7.17 增加兩個電感，采用四電感，s型拐彎會遇到問題，調整前瞻長度
7.18出去玩了一天，晚上回來和W佬交流了丟線問題
7.19 修改電路板，修改舵機代碼
7.21 讀了新代碼
7.22 盤點確認了焊板子所需要的元器件，讓隊友A買元器件
7.23 修改電感位置，改進電磁算法，和隊友A確認元器件型號，隊友B打印的電路板到貨了
7.24 新的電磁算法大體完工了，pid還沒調，籌備校賽電賽報名
7.25 修復電機插線的問題，終于勉勉強強跑完一圈，讓隊友A去買無貨的元器件
7.26-28 和隊友A，隊友B一起焊板子，重買買錯的零件。電賽提交報名文件
7.29-30 焊工不精，檢查電路板出現的問題。
7.31 和隊友A一起排查驅動板的問題，制作新的電源端子線，這兩天把隊友畫的硬件搞明白了，ad采集，mos管h橋電機驅動…
8.1-2 耗在驅動板上了，幾乎絕望時，Z佬8.2帶我一根一根線排查驅動板，終于把驅動解決，電機至少可以單向轉了。和隊友A開始排查主板問題
8.3 新板子終于能放在小車上跑了，速度提高了一點，電磁過十字遇到問題，編碼器有問題，
小車跑的時候，如果直道也來回晃，需要調小p 拐彎不夠大，則調大p，d進行負反饋調節(jié)，微調
8.4 開始做深圳杯 一心二用，主板線接反，燒了一塊穩(wěn)壓芯片，決定把該做的一口氣做完再回來搞車。
8.6 深圳杯弄完，寫出界保護函數，找編碼器原因
8.7 初步環(huán)島程序，第一次過環(huán)島，部分循環(huán)中程序移植到中斷，隊友B打的新板子到了，焊了一路進行測試，備用板測試還是出現問題，又買新器件
8.9 主板的第五個電感和編碼器信號串了，懷疑設計有問題，重新弄板肯定也來不及了，準備用純電磁跑完的計劃失敗，決定還是用攝像頭過十字，惡補一天攝像頭知識
8.10 又花了一天弄攝像頭的代碼，最后在半夜可以過十字了，新零件隊友B嘗試弄了還是不行，備用驅動板計劃徹底放棄，雞蛋放在一個籃子。環(huán)島只能過單方向的，雖然夠了，但也有點不甘。真的后悔沒有早點用攝像頭，一個新的傳感器帶來的信息量是巨大的，也不用像原來一樣束手束腳。
8.11 過了一天，原本正常的算法出現了不穩(wěn)定，寫出庫函數，屏蔽中斷中遇到一些問題。隊友B準備比賽的技術檢查文件。
程序里最好不要用delay延時，開環(huán)控制非常不穩(wěn)定，極其不推薦。
8.12 原來電路板被通知不合規(guī)，logo必須放在銅層而不是絲印層，人都傻了，原本計劃寫的入庫函數也耽誤了，和隊友B花了半天找最快的打板子的店，盤點缺少的零件，高度緊張。下午開始收拾要帶的東西。
8.13 聯系了組委會說明情況，可以通過證明電路板是自己制作來避免成績的取消。出發(fā)前往桂林。晚上在酒店調試入庫和出庫。期間要提交的材料和發(fā)票之類都讓隊友B幫弄了。
8.14 上午去簽到，找桂電借了信號源，下午有半小時的調試時間，期間出現了很多問題，出庫的延時太長，左邊的坡道和在學校實驗室的不一樣，有時候會上不去，s彎有時候會被識別成停車斑馬線，第一個急彎接的十字過不去，環(huán)島有誤差，入庫識別失敗。半個小時內修正了環(huán)島的代碼。晚上去聽完規(guī)則，和大家在酒店鋪了個更大的賽道，調試到半夜，出庫、十字、入庫的代碼都修改調試了，感覺沒有太大問題了。
規(guī)則梗概：發(fā)車前要舉手示意，結束時要確認成績，確認后不能更改，可申請仲裁等
信號源參數：龍邱數字信號源，方波100ma，20khz
8.15 早上起來繼續(xù)去調車，優(yōu)化入庫函數，然后十一點準備去交車模，一點鐘準備比賽。兩點開始，出發(fā)前賽場外下雨了。
比賽規(guī)則是十分鐘調試不限次數，發(fā)車后，第一個坡道一直過不去，卡底盤，調電機的i，maxspeed，targetspeed，都過不去，時間緊張，臨時改成右轉出門，這個時候主板的電源端子線松了（當時還不知道，后來檢查的時候才發(fā)現，電源端子線的焊盤掉了一半），驅動板電機開環(huán)轉，不受控制，絕望，然后時間到了，第一次感覺十分鐘過得如此快。回頭想想，要是驅動板能讓電機剎車，就可以選擇走右邊出門，速度穩(wěn)定后上坡，然后下坡后剎車進車庫的方案，冥冥之中有的事已經注定了的，不過這些誰想得到呢。四輪組六個隊也只有兩個隊完賽了，大家還是很難受的。
總結反思的話，有一點很重要，就是當你的車有0.1的概率出錯時，一定要想辦法解決或者多次判斷，讓0.1×0.1=0.01，把概率降低，而不是抱著僥幸多跑幾趟，否則小問題多了，最終出錯概率就會是0.1+0.1+0.1……

總結

以上是生活随笔為你收集整理的十五届恩智浦智能车-四十天做四轮-调车日记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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