關于我在初次制作智能車遇到的一些問題的解決方法和需要注意的地方

??簡單的寫一些吧，大三下學期開學加入的智能車，嗯。。。下面寫的呢也只是一個大概，可以參考參考。

智能車系統一般由電源模塊、傳感器模塊、直流電機驅動模塊、路徑識別模塊、通訊及調試模塊、單片機模塊等組成。

1.電源模塊

• 電源模塊的作用非常的重要（其實感覺每一個模塊都非常的重要），一個好的電源模塊設計和制作對車的整體性能和代碼的編寫影響是非常大的，我們會遇到一個問題，今天剛調好的代碼，明天換了一個電池就不行了，其中有可能就是供電的影響。一個好的供電模塊應該是能夠在供電電池電量發生明顯變化時，仍然能夠給出穩定的電壓和電流，所以在供電模塊的設計上應該重視。

2.傳感器模塊

• 往屆是分成了攝像頭組和電磁組，在十四屆規則變成了不限定傳感器，所以選擇什么傳感器作為主傳感器和輔助傳感器或者其他傳感器。

3.直流電機驅動模塊

• 我們上一屆使用的有兩種驅動方式。一種是BTN7971驅動，這種驅動方式的電路比較簡單，制作比較容易，適合兩個電機的車使用比如C車和F車。另外一種是MOS驅動，MOS驅動驅動能力比BTN驅動可以說強得多了，但是相對的，這種驅動的電路比較復雜，在畫板或者焊制的時候都比較容易發生意外（別問我怎么知道的------）。

4.路徑識別模塊

• 電磁和攝像頭，往屆是選擇其中一個就可以了，但是十四屆你會發現每人的車上頂著一個攝像頭，前面還架著幾個電磁。。。根據十四屆的規則來看，我覺得只要稍微有一點點經驗會先選擇電磁，再用攝像頭來輔助跑，可或許這就是缺少這一點點經驗吧，我選擇的是攝像頭，單純用攝像頭跑起來就很舒服，飛一般的感覺，可是后面融入一些新元素進去，尤其是本屆的斷路元素，又加上寫代碼的能力不強吧，后面組合電磁之后速度一直往下減，所以比賽的時候和別人比起來就像龜爬一樣。。。。。。

5.調試模塊

• 如果你想要不用插調試器就對代碼一些參數進行快速的修改的話，按鍵和撥碼值得擁有，像環島，十四屆的路障，比賽的賽道可能會和平常實驗室不同，比賽的時候需要根據實際的情況來快速更改，加上十四屆的預賽時間是15分鐘，所以可以寫一點按鍵和撥碼的代碼。

6.MCU

• 核心板的選擇的話，恩智浦比賽可以用的我知道的有山外，龍邱，逐飛，這次我們選擇的是逐飛，至于為什么選擇，我能說這是個意外嗎，反正當時陰差陽錯的就選擇了逐飛，用起來感覺還是不錯的，但是如果上天再給我一次重來的機會，我會選擇山外，當然不是說山外比逐飛好，嗯。。。山外的上位機感覺很妙，庫好像也不錯，真香。

PCB庫——原理圖庫——原理圖

首先需要明白他們之間的關系

• 一個PCB庫中的元器件封裝對應一個原理圖庫中的一個原理圖封裝，需要先把這個對應關系在AltiumDesigner中設置好之后，才可以在原理圖中繪制原理圖。

畫圖的實質是什么

• 如果要沖最原始的開始講的話，需要先對一個元器件進行PCB封裝，這里說一下，PCB封裝的實質就是你看到的PCB板子上面的焊盤的大小位置等等，而原理圖就是在這個封裝的基礎上，對元器件的一些接口的說明，比如連接的方式、位置，電路的走向，接口的名稱等等。

pcb庫封裝常用的兩種方法，簡單實用

??視頻里面都有講的

• [link](【Altium Designer17AD17四層PCB 視頻教程4層實戰教程】https://m.tb.cn/h.eRDHlK0?sm=99391c 點擊鏈接，再選擇瀏覽器咑閞；或椱ァ製這段描述?KBDHYRKCHVI?后到◇綯℡寳)

原理圖封裝

在原理圖上進行網絡標號操作時應該注意的問題

• 拖動標簽線會跟著走動，或者縮短到管腳距離時會出現黃色線標識，說明連接成功了。

pcb形狀設計的具體操作

• 先選中機械十五層，一定要先選擇機械十五層，在AD15之后，只有機械十五層是板子的形狀設計， 對每條框的坐標應該進行設置，否則可能會出現提示“沒有封閉的圖形”，最后一定要選定整個邊框，再按當前形狀定義。

敷銅的具體操作

• 我的主板的大小是80mm*70mm

• 敷銅從機械一層 選取邊框后轉換為敷銅區 雙擊區域進行敷銅設置 再到頂層或者底層進行所有敷銅重鋪（可能不用選取邊框。待驗證）

• 進行板子設計的時候注意藍牙無線串口通信的引腳設計或者 usb 轉 ttl 的引腳設計。

• 畫板子時引腳的選擇應該根據相應的功能進行選擇：PWM 模塊的引腳（電機和舵機） 串口的引腳 I2C 的引腳（攝像頭），而且最好按照所買芯片的例程進行引腳設置。

關于原理圖連線

• 在進行原理圖連線的時候，有一些部分看上去是連接好了，但實際沒有，這樣會導致在導出pcb時一些引腳的接線缺失，不細心檢查的話可能直接就去打樣，這樣難免不了飛線的尷尬。所以，在原理圖進行網絡標簽布線時，注意網絡標簽與線是否是一個匹配的狀態（拖動標簽線會跟著走動，或者縮短到管腳距離時會出現黃色線標識）。

二極管的使用

• 一些電路中的二極管可能會導致電壓不正常，雖然顯示亮度正常。
• 使用發光二極管的時候，最好的做法是將二極管并聯在電路中，否則會產生二極管分壓，導致我們需要的地方的電壓不足。

舵機調試

• 第一次調試舵機的時候應該注意舵機可能會瞬間打死，如果不及時斷開電源，板子或者舵機可能會燒毀。。

舵機需要機械調零。

• 具體做法是：先將舵機轉向的部分拆下來，在代碼中設置好舵機中值（中值為1.5 ms高電平，根據實際的周期來計算），代碼運行后舵機當前的方向就是正方向。
• 計算方法：由已知的頻率可以得出周期T，繼而(1.5 ms/T（s）)*精度=中值

車輛限高，限寬，限長

• 十四屆限高20cm。

攝像頭的具體參數

• 攝像頭120° 數組60*80 閾值127

關于上位機看圖像

• 使用上位機看圖像時，如果是USB轉TTL，板子上設計的是RX，TX，GND三個接口，最后使用板子上的電源供電，關于例程代碼上位機顯示，攝像頭中串口的初始化，發送串口的初始化，攝像頭初始化，發送成功。需要注意的是需要對發送函數進行UART接口設置。如果是無線藍牙，需要接一個5V的電源。需要先在代碼中對攝像頭中的串口初始化（I2C串口），再對發送串口初始化，就可以發送圖像了，發送圖像的時候，TTL會不停的閃，無線藍牙的閃爍評率會突然變慢。

關于舵機

• S3010舵機范圍 在精度10000u的時候 左830打滿 右670打滿
  嗯。。。。。。就寫這些吧。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的恩智浦智能车一些常见的问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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