這一年，自己只做了這一個(gè)比賽，總結(jié)就一句話，自己 獲益匪淺。

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全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽是以智能汽車為研究對(duì)象的創(chuàng)意性科技競(jìng)賽，是面向全國(guó)大學(xué)生的一種具有探索性工程實(shí)踐活動(dòng)，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競(jìng)賽之一。

恩智浦杯智能車演示視頻

恩智浦杯智能車節(jié)能組

這個(gè)比賽一年舉辦一次，由于我們學(xué)校的原因，在我所在校區(qū)只有兩個(gè)組別，節(jié)能組和信標(biāo)組，我們協(xié)會(huì)指導(dǎo)老師是個(gè)有長(zhǎng)遠(yuǎn)眼光的人，他讓我們參加的比賽和組別都是直接鍛煉能力的，他不喜歡那種靠祖?zhèn)鞯?#xff0c;也不是希望我們拿一大堆獎(jiǎng)回去鋪墊他的仕途，而是希望我們能學(xué)到真的知識(shí)（不過我們也都很爭(zhēng)氣），做比賽都很拼。他，真的是個(gè)好老師，龍老師。

而我們?cè)谝黄鹱鲕嚨膸讉€(gè)也是在這一年期間互相幫助，互相鼓勵(lì)，一起努力前進(jìn)。我是做節(jié)能組的，在13屆我是小學(xué)弟，當(dāng)時(shí)那屆沒做出來，第14屆我來做，在這一年很感謝段大哥（會(huì)長(zhǎng)）和哲哥，他們是我學(xué)長(zhǎng)，不僅僅教會(huì)我寫代碼做PCB，還有教我做人的道理。真的很感謝。

使我獲得第十四屆西部賽區(qū)節(jié)能組二等獎(jiǎng)，另一組是信標(biāo)組三等獎(jiǎng)，他叫尹博，這個(gè)組別他是開荒的，什么可以借鑒的資料都沒有，全憑群里交流和用自己的想法來做車。

以下照片就是我們當(dāng)時(shí)的留念，有幸在學(xué)校頒獎(jiǎng)典禮得以展示。

下面是我自己的車

下面是制作電路板部分AD原理圖：

運(yùn)放：

驅(qū)動(dòng)：

穩(wěn)壓電源：

void Speed_Control(void)//速度控制量計(jì)算 {static float PreError[20]={0};float SpeedError;uint8 i;SpeedError=Set_Speed-CarSpeed;//求出最近20個(gè)偏差的總和作為積分項(xiàng)SpeedControlIntegral=0;for(i=0;i<19;i++){PreError[i]=PreError[i+1];SpeedControlIntegral+=PreError[i];}PreError[19]=SpeedError;SpeedControlIntegral+=PreError[19];//速度更新SpeedControlOutOld=SpeedControlOutNew;SpeedControlOutNew = PID_SPEED.P*SpeedError + PID_SPEED.I*SpeedControlIntegral;//PI控制 } void Angle_Control() //角度控制函數(shù) {PID_ANGLE.pout=PID_ANGLE.P*Car_Angle; //最優(yōu)角度*角度PID_PPID_ANGLE.dout=PID_ANGLE.D*Angle_Speed; //角速度*角度PID_dif(ABS(Angle_Speed)>30&&ABS(Angle_Speed)<80)//control.h定義的算法{PID_ANGLE.dout*=(1+(ABS(Angle_Speed)-30.0)/30.0);}PID_ANGLE.OUT= PID_ANGLE.pout+ PID_ANGLE.dout; } void roadturncal(void) //道路轉(zhuǎn)彎 {adc1_result = adc_once(ADC0_SE13,ADC_16bit); //右adc2_result = adc_once(ADC0_SE8,ADC_16bit); //中adc3_result = adc_once(ADC0_SE9,ADC_16bit); //左dis_adc1_result=adc1_result;dis_adc2_result=adc2_result;dis_adc3_result=adc3_result;//上限幅if(adc1_result>adc1_result_max) adc1_result=adc1_result_max;if(adc2_result>adc2_result_max) adc2_result=adc2_result_max;if(adc3_result>adc3_result_max) adc3_result=adc3_result_max;//下限幅if(adc1_result<adc1_result_min) adc1_result=adc1_result_min;if(adc2_result<adc2_result_min) adc2_result=adc2_result_min;if(adc3_result<adc3_result_min) adc3_result=adc3_result_min;//歸一化adc1_result=100*(adc1_result - adc1_result_min)/(adc1_result_max-adc1_result_min);adc2_result=100*(adc2_result - adc2_result_min)/(adc2_result_max-adc2_result_min);adc3_result=100*(adc3_result - adc3_result_min)/(adc3_result_max-adc3_result_min);disgy_adc1_result = adc1_result;disgy_adc2_result = adc2_result;disgy_adc3_result = adc3_result; }

總結(jié)

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