一、扒vins_mono源碼。參考：vins_mono代碼閱讀筆記

二、kitti數據集沒有rosbag版本，因此需要將kitti數據集錄制成rosbag版本。
參考：
1、如何在kitii raw data 上跑vins_mono
注：
2、這位博主在公布了自己代碼的github地址，需要運行起來需要安裝很多依賴，按照步驟一點一點走就可以。
3、制作好rosbag之后，運行vins的時候將config file 的image topic 和 imu topic修改一下就可以正常運行。

三、使用evo 評估 vins_mono運行 kitti的結果
參考：
1、vins-mono保存、重載地圖、evo工具測試
2、evo源碼
注：
3、kitti ground truth中沒有時間戳，但是可以用將kitti數據格式轉為tum數據格式進行評估。
存在的問題：
4、將時長為471的Kitti數據集用vins跑了一下，軌跡混亂?？赡艿脑?#xff1a;imu的數據問題。
5、evo基本可以使用，但是vins保存的軌跡的時間戳和kitti真值的時間戳不一致，在使用evo的時候肯定會存在問題（未嘗試）
記錄時間：2020.12.1

總結

以上是生活随笔為你收集整理的用vins_mono运行kitti（raw data）数据集并用evo评估。的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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