一、KITTI官方提供的真值和標定參數下載地方

網站：Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012
具體位置：
真值：Download odometry ground truth poses (4 MB)
標定參數（以及時間戳）：Download odometry data set (calibration files, 1 MB)

kitti真值是按相機的坐標系（右x-下y-前z）來的，激光雷達的坐標系是（前x-左y-上z），他們之間存在一個轉換關系，外參下載（Download odometry data set (calibration files, 1 MB) ）。車載平臺對應如下圖。

車載平臺：

真值文件如下：
標定參數與時間戳文件如下：

這里有序號00-10，共11個真值數據（內數據是KITTI格式的）

二、對應關系

各文件與KITTI數據集Raw Data的對應關系如下：

參考大佬：kitti數據集 Raw Data與00-10 Ground Truth的對應關系

三、calib.txt文件說明

參考大佬：
1、KITTI Odometry數據集GT怎么用
2、KITTI數據集 激光雷達-圖像坐標系轉換關系

四、其他相關

11個文件的參考軌跡以及轉換處理，可以看另外大佬的：
1、KITTI數據集基準、轉換成tum以及十個groundtruth對應圖
2、KITTI數據真值處理

用MATLAB顯示軌跡可以參考另一位大佬：
KITTI數據集測試 - 2 groundtruth 真實地圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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