30/4? 看了華僑車友的轉向代碼和視頻后分析，發現其對轉向差比和進行了限幅，同時用差比和的現值和前值比對進行增量限制，個人認為能有效解決轉向過沖，最終目標是轉向時能在高速下平滑流暢地過去。同時應先把根值法去了用三電感法 個人認為先把轉向環優化，過彎減速較不重要，原來根值法和三電感融和之后轉向環變得很差，現在雙電感好多了

其過彎邏輯沒法模仿，但其輸出是用的直接控制PWM輸出來強行入環 。我接下來測試的方式：（1）豎直電感差比和法 1/5 ?? 今天我花了一上午，同樣的程序和參數，結果跑起來就大擺，一直往右轉，以為是輪胎，搞了一上午輪胎，然后沒有電磁線時右輪瘋轉而左輪不動，以為是程序問題，下午去賽場跑了后又沒問題，但還是往右轉，我一直以為是右輪摩擦大，浩哥過十字時往右大轉而出賽道，其發現過十字時右邊電感明顯是左邊的兩倍才造成，通過觀察波形，發現最左右電感垂直時值正常，而平行于導線時居然值很大且兩遍差值較大，后來發現是由于增加的垂直電感與左右平行電感相接觸而對其造成影響，把接觸分開就解決了。

2/5今天上午調了半小時，把PWM變化率和最大最小進行了限幅后發現效果反而不好，車大抖動。下午調了45分鐘發現車跑到一半就停，增加角度和速度都毫無用處，跑步時都一直沒想明白，后來發現是把速度環屏蔽了，看來以后有問題得先從最簡單的地方想，但現在把平衡角度調到14°并給100的速度還是走到一半就停，且每次發車時傾角都很大，然后速度給到150，角度14.5°時過蛇形彎倒地，我現在猜測還是因為速度控制和角度控制之間，乃至轉向環之間出了問題，轉向環D減小了后車不太抖了，但電壓降低后反而要增加轉向環D，但跑起來時發現一直有低頭抬頭的傾向而對轉向環造成影響，個人認為直立環還不夠硬。 由于時間有限，我得吸取浩哥方法：（1）直立環——速度環海南大學串級，（2）轉向環對差比和限幅，可以考慮不使用陀螺儀。（3）PWM輸出我是對左右輪變化和最大進行限幅，發現大抖，而且還要采集過彎值很不精確。浩哥是對差值進行限幅，并且我轉向環輸出很離譜，本不應該超過500，明天再觀察，同時對轉向環進行點剎而不限制差比和也可嘗試

3/5? 由于時間有限，現在必須換浩哥方案，但抑制不住調三級串級：（1） 4/5 ? 今天花了大把時間調三環，一直不知道問題所在，經過3個小時的奮斗，最終確定是因為速度環和轉向環的控制周期沒有修改，轉向環輸出不是十份而是二份，結果過彎過沖，速度環也是分配到10份而不是50份，結果跑著就倒地，修改為10ms轉向和50ms速度控制后全程還好，就是長直道過彎往外飄到路肩，轉向環還是不夠流暢，且有過沖造成甩尾。可以試試：增大控制周期，轉向環從10ms——>15ms，增大轉向P和D，如果不行則最后試試點剎，今天因為太多問題無法檢測點剎，可是試試零占空比或改控制周期，同時大部分時間放在圓環

2018年5月5日

8:43

水平電感：

直線上：(fLeft+fRight)/2.0=330；

環島中央：fLeft=545,? fRight=548,(fLeft+fRight)/2.0=546?? 經過數據分析可知，通過左右電感來丟直線不可行

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垂直電感：

?? 直線上：fLeft=2，fRight=0；(fLeft+fRight)/2.0=1；

環島中央：fLeft=21，fRight=54，(fLeft+fRight)/2.0=37；

水平電感過一般類似環島一樣弧度的右轉彎道時fLeft=260，fRight=280，便有向右拐的趨勢

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垂直電感進環島：無法自動進入，但人為能夠輕松掰動，且進入環島后大幅擺動而倒下。針對此現象我的檢測方法為：

1. 只用垂直電感過普通圓環來檢測過環效果，以確定差比和是否要進行補償 2.大幅擺動是因為轉向環控制和圓環控制之間存在某種與控制周期有關的沖突， 3.垂直電感如環島的缺點在于：如果去除中間電感的判斷，會出現誤判，從出口處入環，顯然要想辦法把這個調好 ?? 4.垂直電感缺點在于入環后差比和幾乎為0故必須得想辦法切回垂直電感

固定打角法：打角到不會回到直線后自由巡線。歸一化的目的：

6/5 ? 夢寐以求的中間電感差值法出現了問題：（1）主控剛開啟，且中間電感未超過900，但Up_Flag=1,經查詢靜態局部變量掉電后開啟需要重新定義，應該是沒錯，暫且不管他，再去想辦法驗證一下其他問題：在nCenter<900的時候為何Up_Flag==1?猜測剛上電瞬間nCenter>900,只是肉眼觀察不到，經驗證靜態局部變量即使我初始化為0它還是1。經發現uint8即char類型在IAR中不能作為flag來判斷，即使初始化為0，但判斷的時候是非零，而ASCII里是NULL，實際上不適用于此。浩哥的固定打角法，浩哥必然在想辦法克制50到100之間的問題，它又不傻，但是這種調參需要車本身沒有太多機械改變，不然是適應不了的，而我的方法能克服高速情況嗎？很難說，但我覺得浩哥更加難以克服，至少目前不覺得比我好，理想很豐滿，但現實當頭一棒，為何電感過切點后左邊值比右邊大且右邊為0，最大的問題并不在程序而是機械

7/5? 校賽在即，電感已不是最主要解決的問題，算法才是關鍵，想用中間電感與左右的差比和，可你必須解決如昨天一樣的大擺倒地，暫時不想思考他，因為那種方法進入深度無法確定 打角：

? ?? 丟直線：問題在于如何解決過環島時直線單獨的電感值<——擬合出某電感與距離的函數<——檢測出高度

8/5 先總結一下昨晚調三環的經驗，大灣沖出去是因為轉向環P不夠，跑動時抖動是因為D不夠，然而P大D大時過彎緩慢，故PD都要合適，加了不延時的點剎后效果不錯，現在發現轉向環差比和限幅有點太小，應大一點。對于環島，想用k=f(speed)顯然是做不到的，脈沖跳變太大，沒法弄，暫時碰到死路了。現在過環島特別不穩定，大擺，估計是轉向環參數還得調 垂直電感差比和證明是可以用，只要不會在切點提前預判，就不會大擺，現在的題是速度適應不強，甚至出環后不執行進環程序，目前進環后抖動的效果小了，已經在可用范圍。

（1）速度適應：先調參數，現在可能是過彎參數不夠強 （2）出環后不入環是因為中間電感問題，增加左右電感作為判斷或者把中間電感閾值降低

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11/5 現在轉向環怎么調節都調節不好，目前感覺回復遠不夠快，難受，感覺怎么調轉向環，偏差微分從100~-100，一點都沒有切內環，感覺毫無效果。（1）現在把直立角度從8.5改到10.5后速度收不住，改回9.5好多了，但速度原來100時反而慢，給20反而快？（2）轉向環增大P試試從3600——>3900,顯然出現過沖，但依然會輪出跑道，通過把平衡角度從9.5——>9.0,效果不錯，暫時不調，等著問浩哥。 我現在環島的主要問題就在中間電感，該閾值難以設定，經常要改，我速度環控制不住，與陀螺儀多少有關。

為何把中間電感放車底盤就好：（1）速度快了過切點時無法打角后還會回來。經檢驗即使不清垂直電感差比和標志位，高速時還是不能進入，即已經開始打角了，但是已經錯過了打角最佳位置，也許可以提前打角試試。 目前碰到了瓶頸，大概平常給80目標速度是進環極限速度，一旦超過，便會沖過打角點，我目前所能做的是增大參數，速度環增大P（0.05——>0.1,越大越快）后效果顯著，速度控制相對較好，但長直道還是太快，故環島幾乎很難進，尤其是小環島。需要：（1）降低速度（2）增大打角P（3）稍微提前預判
現在重點在于寫出環程序：感覺對中間電感進行歸一化只是把誤差縮小，起不到什么作用。采集中間電感最大值后，對該閾值進行判斷。。。。有點涼涼。我的目標就是要對每進一次環島進行記錄，我的切入點就是出環島時不進入，但下一個環島繼續進入 12/5 今天卡在出環島算法不會寫，我想讓左右（左或右）電感值過環島的某個瞬間若等于某值，實際上就我目前來看，任何簡單的標志位都無法讓其出環，出環一定要用與傳感器有關的方法。現在用ESP來實現高速入環，對于左圓環，切點前差比和=0.3，可以>0.45用左ESP，而右環島，切點前差比和=0.3，可以<-0.2，效果好像看不出來，至少沒有看到副作用就是，由于改程序給取消了，發現效果一般，可能有副作用或沒調好

PWM限幅在200以下時進環島會倒，故限幅在200，目前最大問題是轉向環不好，其實速度控制已經不太差了，這速度能過環島。 13/5 五天內要解決：（1）長直道轉向出輪，盡量弄好轉向環，退而求其次便是控速（2）環島能否進三環（3）打角能否流暢，適應高速和低速（4）中間電感閾值是否會變，是否要及早穩定或處理（5）打角結束時的銜接問題不夠流暢（6）進了一次環島后還會進第二次環島（7）進了第一個環島后不進入第二個環島（8）與上坡沖突

（2）打角延時時間問題，大了無法過兩環，小了死在一個環，打算再仔細從燈觀察發現問題能否解決。經觀察發現在延時再60時低速下會死在大環，80比較滿足，但進 （3）光調PD必然是不能同時滿足高速和低速，適應性非常差，增加偏差微分，看看效果。要流暢必然還要想辦法讓其預判性好一點，故還需要采集不同環電感值進行比較看能否然打角再早一點，因為通過視頻分析，就是因為打角稍晚并且甩頭太快容易造成不穩定。

今天調試

（6）問題在于要么沒檢測到上升沿要么延時時間太長，對于延時時間問題可以進行正反跑，如果一個能一個不能則 （6）如果要是藍燈亮后不亮綠燈那就可能重復環島。延長時間出現過短問題不存在，不信。沒檢測到出環上升沿也不會執行打角。

（6）經檢測發現出環島的時候未亮紅燈便進環了，而且也未亮黃燈，而亮了綠燈

（6）最終找到問題所在了，紅燈在出環之前就已經出現了，故把出環閾值增大，出環之前之所以紅燈是因為入環時車模角度變化導致環內出現閾值。

（7）當車出現中間電感不大于入環閾值時導致，特別是車模一定程度上偏離中線時 （7）現在反向走小環島居然毫無反應，原因是入環閾值太大，總之要在兩個大環之間周旋本身難度不小，特別是傳感器缺陷

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調車收獲：（1）如果把中間電感裝在陀螺儀附近，能解決因為中間電感閾值判斷太晚以及偶然性不過環問題，不過實地檢測發現中間電感距離導線1cm以內時雙線或單線都是1368且無法增大，我想通過減小放大倍數來看看能不能單線和雙線有明顯區別

（2）右轉減速，左轉加速，不是轉向環，明明就是陀螺儀右偏高，可以先看看浩哥的 （3）轉向環暫時找不到方法

14/5? 經過今天上午兩小時的調試，從陀螺儀補償， PD調軟 ，控制周期從12ms——>6ms都不能解決加減速問題其實我本想取消陀螺儀轉向，但就我的程序而言P必須大幅減小，然后便不能用了，我的偏差微分幾乎沒什么作用。真正的問題是陀螺儀嗎

16/5? 今天我覺得很重要的一點是寫好出環，入環不進行轉化，通過視頻對比，出環到底是水平還是垂直造成的呢？目前認為是轉化為水平后導致出去的，可以晚點.經試驗確實是出環太早轉化為水平電感造成的

17/5 ? 昨天改了一下電感發現不再靠內而是尋中線且靠外，但打角一直較晚。我還能用此方案嗎？要解決：（1）入環打角太晚，調大P只會過沖（2）出環沖出去（3）高速不適應性 我的解決步驟：（1）調整入環時機（2）通過實驗對比確定環內是否純垂直，進而確定出環切換點，也可以試試用水平電感確定出環點，但我目前根本不知道垂直出環會不會沖出去，一步步需分析

調試：P太大直接沖過頭，P太小進不去。我必須得認識到一個問題，垂直無法在環里走一圈嗎？到底是什么問題？？？？？ 問題找到了：垂直電感在環里能較好地尋中線，而入環時預判性已經足夠，P小了出去，大了過頭，總之參數如何調都不能改善入環巡線的根本問題。出環時無論垂直還是水平必然會甚至打角都不能改善沖出路肩，而必須輔助出環打角。

不得不承認現在確實很沮喪，但我必須這么做，今天要是做不出來怎么辦，換打角。 18/5? 今天發現了機械上垂直電感的上下微調能極大地改變環島效果，在調參前我想再改改電感位置來試出最合適的效果。光調參數無法解決矛盾：P大了入環打角過沖進而撞到內路肩，陀螺儀D大了無法掐住內環進而造成出環誤判+斜沖出直道，偏差D小了完全不。 因為機械結構桿子左高右低且電感左高右低造成全程都能跑好。我想一下，現在程序參數不太需要改，主要是機械調試到最優結構確定后固定，然后考慮（1）提速問題 （2）誤判問題（3）電池電壓問題（4）全程穩定問題 現在碰到了最大的問題，也就是非參數問題，還是電感高低問題，且高度略微變化影響極大，總之最大問題就在于桿和電感位置，今天5月18了，這方法必須輔助最好的機械。我必須想一個辦法控制好電感位置，要有良好的記錄，不然和浪費時間有何區別，要么就是桿子在肉眼范圍內不傾斜，電感也平行的情況下調參。最終迎來了暫時放棄，趕快寫打角才是，偶爾花點時間調參數。你現在即使熬夜可能也出不了校賽，總之非理性無法解決問題。你要么把全部希望押在垂直電感或斜電感，顯然剛剛的安裝從肉眼看已經很垂直了，你要么瞎掰電感直到最好效果，要么
25/5 今天又從新開始做車，針對前二十天做一個總結。浩哥的串級直立和速度環效果特別好，全程沒有加減速現象，這也來源于轉向未用陀螺儀，但是速度上不了2米，因為2m/s過長直道后容易倒地，轉向還是需要特殊處理，但當務之急是提速的前提是保證能入環。對于入環的方法，在桿子相對完美而不用每天調節的前提下，浩哥的打角，我的垂直電感差比和。顯然就這兩種方法，但我的方法一個缺陷在于換了賽道后環島鋪設的必然不同，到時候調節起來就會很麻煩，可以稍微再試試，但目前認為前景不太好。我應該在浩哥的基礎上把程序的判斷再簡化一些減小誤判。 對于計算距離入環的方法還是很可行的，輔之以MPU6050判斷上坡，因為比賽的坡道長度未規定，無法計算距離，程序再盡量簡單一點，減少誤判。但是電感值的判斷沒法去除

26/5 ?? 換上新板子后轉向出了問題，現在電感值調好了，差比和斜率也正常（正常嗎？），那暫時認為是程序中其他地方有問題，通過排除，目前猜測是環島打角造成的

30/5這幾天一直沒有進展，主要是花了兩天時間用浩哥曾經的打角，發現又得改參數，適應性很差，現在我又換成垂差，出現了環島內垂差太大，太過偏內。需要（1）限幅，（2）減小參數 ? ??

? ?? 問題太多，首當其沖解決上坡誤判，自己擺的過程中上坡參數不會大于180，但自己跑時遠大于180，感覺好像窮途末路了，加速度和陀螺儀都不能作為上坡判斷條件，兩垂直電感差值

1/6經試驗發現環島PID效果不錯，但是由于目標值是動態而不是靜態，入環太早時打過，稍晚時打不夠。能不能擬合一個動態中線呢？經驗證，開始打角的值應該大一點，然后環內小一點直到0，故不應該為二次函數，先試一次函數，由于延時太短進不去，有方法（1）限制遞減最低值為0.2（2）增大延時

經過分析，直線法不太好用，還不如二次函數，小了打角小，大了內切但是過沖。可能問題出在打角時間，原來用20計數，后面變成1500了，但現在效果依然過沖，入環時外切，環內突然急內切

總結

以上是生活随笔為你收集整理的电磁直立——03的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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