30/4? 看了華僑車友的轉(zhuǎn)向代碼和視頻后分析，發(fā)現(xiàn)其對轉(zhuǎn)向差比和進行了限幅，同時用差比和的現(xiàn)值和前值比對進行增量限制，個人認為能有效解決轉(zhuǎn)向過沖，最終目標是轉(zhuǎn)向時能在高速下平滑流暢地過去。同時應(yīng)先把根值法去了用三電感法 個人認為先把轉(zhuǎn)向環(huán)優(yōu)化，過彎減速較不重要，原來根值法和三電感融和之后轉(zhuǎn)向環(huán)變得很差，現(xiàn)在雙電感好多了

其過彎邏輯沒法模仿，但其輸出是用的直接控制PWM輸出來強行入環(huán) 。我接下來測試的方式：（1）豎直電感差比和法 1/5 ?? 今天我花了一上午，同樣的程序和參數(shù)，結(jié)果跑起來就大擺，一直往右轉(zhuǎn)，以為是輪胎，搞了一上午輪胎，然后沒有電磁線時右輪瘋轉(zhuǎn)而左輪不動，以為是程序問題，下午去賽場跑了后又沒問題，但還是往右轉(zhuǎn)，我一直以為是右輪摩擦大，浩哥過十字時往右大轉(zhuǎn)而出賽道，其發(fā)現(xiàn)過十字時右邊電感明顯是左邊的兩倍才造成，通過觀察波形，發(fā)現(xiàn)最左右電感垂直時值正常，而平行于導(dǎo)線時居然值很大且兩遍差值較大，后來發(fā)現(xiàn)是由于增加的垂直電感與左右平行電感相接觸而對其造成影響，把接觸分開就解決了。

2/5今天上午調(diào)了半小時，把PWM變化率和最大最小進行了限幅后發(fā)現(xiàn)效果反而不好，車大抖動。下午調(diào)了45分鐘發(fā)現(xiàn)車跑到一半就停，增加角度和速度都毫無用處，跑步時都一直沒想明白，后來發(fā)現(xiàn)是把速度環(huán)屏蔽了，看來以后有問題得先從最簡單的地方想，但現(xiàn)在把平衡角度調(diào)到14°并給100的速度還是走到一半就停，且每次發(fā)車時傾角都很大，然后速度給到150，角度14.5°時過蛇形彎倒地，我現(xiàn)在猜測還是因為速度控制和角度控制之間，乃至轉(zhuǎn)向環(huán)之間出了問題，轉(zhuǎn)向環(huán)D減小了后車不太抖了，但電壓降低后反而要增加轉(zhuǎn)向環(huán)D，但跑起來時發(fā)現(xiàn)一直有低頭抬頭的傾向而對轉(zhuǎn)向環(huán)造成影響，個人認為直立環(huán)還不夠硬。 由于時間有限，我得吸取浩哥方法：（1）直立環(huán)——速度環(huán)海南大學(xué)串級，（2）轉(zhuǎn)向環(huán)對差比和限幅，可以考慮不使用陀螺儀。（3）PWM輸出我是對左右輪變化和最大進行限幅，發(fā)現(xiàn)大抖，而且還要采集過彎值很不精確。浩哥是對差值進行限幅，并且我轉(zhuǎn)向環(huán)輸出很離譜，本不應(yīng)該超過500，明天再觀察，同時對轉(zhuǎn)向環(huán)進行點剎而不限制差比和也可嘗試

3/5? 由于時間有限，現(xiàn)在必須換浩哥方案，但抑制不住調(diào)三級串級：（1） 4/5 ? 今天花了大把時間調(diào)三環(huán)，一直不知道問題所在，經(jīng)過3個小時的奮斗，最終確定是因為速度環(huán)和轉(zhuǎn)向環(huán)的控制周期沒有修改，轉(zhuǎn)向環(huán)輸出不是十份而是二份，結(jié)果過彎過沖，速度環(huán)也是分配到10份而不是50份，結(jié)果跑著就倒地，修改為10ms轉(zhuǎn)向和50ms速度控制后全程還好，就是長直道過彎往外飄到路肩，轉(zhuǎn)向環(huán)還是不夠流暢，且有過沖造成甩尾。可以試試：增大控制周期，轉(zhuǎn)向環(huán)從10ms——>15ms，增大轉(zhuǎn)向P和D，如果不行則最后試試點剎，今天因為太多問題無法檢測點剎，可是試試零占空比或改控制周期，同時大部分時間放在圓環(huán)

2018年5月5日

8:43

水平電感：

直線上：(fLeft+fRight)/2.0=330；

環(huán)島中央：fLeft=545,? fRight=548,(fLeft+fRight)/2.0=546?? 經(jīng)過數(shù)據(jù)分析可知，通過左右電感來丟直線不可行

?

垂直電感：

?? 直線上：fLeft=2，fRight=0；(fLeft+fRight)/2.0=1；

環(huán)島中央：fLeft=21，fRight=54，(fLeft+fRight)/2.0=37；

水平電感過一般類似環(huán)島一樣弧度的右轉(zhuǎn)彎道時fLeft=260，fRight=280，便有向右拐的趨勢

?

垂直電感進環(huán)島：無法自動進入，但人為能夠輕松掰動，且進入環(huán)島后大幅擺動而倒下。針對此現(xiàn)象我的檢測方法為：

1. 只用垂直電感過普通圓環(huán)來檢測過環(huán)效果，以確定差比和是否要進行補償 2.大幅擺動是因為轉(zhuǎn)向環(huán)控制和圓環(huán)控制之間存在某種與控制周期有關(guān)的沖突， 3.垂直電感如環(huán)島的缺點在于：如果去除中間電感的判斷，會出現(xiàn)誤判，從出口處入環(huán)，顯然要想辦法把這個調(diào)好 ?? 4.垂直電感缺點在于入環(huán)后差比和幾乎為0故必須得想辦法切回垂直電感

固定打角法：打角到不會回到直線后自由巡線。歸一化的目的：

6/5 ? 夢寐以求的中間電感差值法出現(xiàn)了問題：（1）主控剛開啟，且中間電感未超過900，但Up_Flag=1,經(jīng)查詢靜態(tài)局部變量掉電后開啟需要重新定義，應(yīng)該是沒錯，暫且不管他，再去想辦法驗證一下其他問題：在nCenter<900的時候為何Up_Flag==1?猜測剛上電瞬間nCenter>900,只是肉眼觀察不到，經(jīng)驗證靜態(tài)局部變量即使我初始化為0它還是1。經(jīng)發(fā)現(xiàn)uint8即char類型在IAR中不能作為flag來判斷，即使初始化為0，但判斷的時候是非零，而ASCII里是NULL，實際上不適用于此。浩哥的固定打角法，浩哥必然在想辦法克制50到100之間的問題，它又不傻，但是這種調(diào)參需要車本身沒有太多機械改變，不然是適應(yīng)不了的，而我的方法能克服高速情況嗎？很難說，但我覺得浩哥更加難以克服，至少目前不覺得比我好，理想很豐滿，但現(xiàn)實當頭一棒，為何電感過切點后左邊值比右邊大且右邊為0，最大的問題并不在程序而是機械

7/5? 校賽在即，電感已不是最主要解決的問題，算法才是關(guān)鍵，想用中間電感與左右的差比和，可你必須解決如昨天一樣的大擺倒地，暫時不想思考他，因為那種方法進入深度無法確定 打角：

? ?? 丟直線：問題在于如何解決過環(huán)島時直線單獨的電感值<——擬合出某電感與距離的函數(shù)<——檢測出高度

8/5 先總結(jié)一下昨晚調(diào)三環(huán)的經(jīng)驗，大灣沖出去是因為轉(zhuǎn)向環(huán)P不夠，跑動時抖動是因為D不夠，然而P大D大時過彎緩慢，故PD都要合適，加了不延時的點剎后效果不錯，現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)向環(huán)差比和限幅有點太小，應(yīng)大一點。對于環(huán)島，想用k=f(speed)顯然是做不到的，脈沖跳變太大，沒法弄，暫時碰到死路了。現(xiàn)在過環(huán)島特別不穩(wěn)定，大擺，估計是轉(zhuǎn)向環(huán)參數(shù)還得調(diào) 垂直電感差比和證明是可以用，只要不會在切點提前預(yù)判，就不會大擺，現(xiàn)在的題是速度適應(yīng)不強，甚至出環(huán)后不執(zhí)行進環(huán)程序，目前進環(huán)后抖動的效果小了，已經(jīng)在可用范圍。

（1）速度適應(yīng)：先調(diào)參數(shù)，現(xiàn)在可能是過彎參數(shù)不夠強 （2）出環(huán)后不入環(huán)是因為中間電感問題，增加左右電感作為判斷或者把中間電感閾值降低

?

11/5 現(xiàn)在轉(zhuǎn)向環(huán)怎么調(diào)節(jié)都調(diào)節(jié)不好，目前感覺回復(fù)遠不夠快，難受，感覺怎么調(diào)轉(zhuǎn)向環(huán)，偏差微分從100~-100，一點都沒有切內(nèi)環(huán)，感覺毫無效果。（1）現(xiàn)在把直立角度從8.5改到10.5后速度收不住，改回9.5好多了，但速度原來100時反而慢，給20反而快？（2）轉(zhuǎn)向環(huán)增大P試試從3600——>3900,顯然出現(xiàn)過沖，但依然會輪出跑道，通過把平衡角度從9.5——>9.0,效果不錯，暫時不調(diào)，等著問浩哥。 我現(xiàn)在環(huán)島的主要問題就在中間電感，該閾值難以設(shè)定，經(jīng)常要改，我速度環(huán)控制不住，與陀螺儀多少有關(guān)。

為何把中間電感放車底盤就好：（1）速度快了過切點時無法打角后還會回來。經(jīng)檢驗即使不清垂直電感差比和標志位，高速時還是不能進入，即已經(jīng)開始打角了，但是已經(jīng)錯過了打角最佳位置，也許可以提前打角試試。 目前碰到了瓶頸，大概平常給80目標速度是進環(huán)極限速度，一旦超過，便會沖過打角點，我目前所能做的是增大參數(shù)，速度環(huán)增大P（0.05——>0.1,越大越快）后效果顯著，速度控制相對較好，但長直道還是太快，故環(huán)島幾乎很難進，尤其是小環(huán)島。需要：（1）降低速度（2）增大打角P（3）稍微提前預(yù)判
現(xiàn)在重點在于寫出環(huán)程序：感覺對中間電感進行歸一化只是把誤差縮小，起不到什么作用。采集中間電感最大值后，對該閾值進行判斷。。。。有點涼涼。我的目標就是要對每進一次環(huán)島進行記錄，我的切入點就是出環(huán)島時不進入，但下一個環(huán)島繼續(xù)進入 12/5 今天卡在出環(huán)島算法不會寫，我想讓左右（左或右）電感值過環(huán)島的某個瞬間若等于某值，實際上就我目前來看，任何簡單的標志位都無法讓其出環(huán)，出環(huán)一定要用與傳感器有關(guān)的方法。現(xiàn)在用ESP來實現(xiàn)高速入環(huán)，對于左圓環(huán)，切點前差比和=0.3，可以>0.45用左ESP，而右環(huán)島，切點前差比和=0.3，可以<-0.2，效果好像看不出來，至少沒有看到副作用就是，由于改程序給取消了，發(fā)現(xiàn)效果一般，可能有副作用或沒調(diào)好

PWM限幅在200以下時進環(huán)島會倒，故限幅在200，目前最大問題是轉(zhuǎn)向環(huán)不好，其實速度控制已經(jīng)不太差了，這速度能過環(huán)島。 13/5 五天內(nèi)要解決：（1）長直道轉(zhuǎn)向出輪，盡量弄好轉(zhuǎn)向環(huán)，退而求其次便是控速（2）環(huán)島能否進三環(huán)（3）打角能否流暢，適應(yīng)高速和低速（4）中間電感閾值是否會變，是否要及早穩(wěn)定或處理（5）打角結(jié)束時的銜接問題不夠流暢（6）進了一次環(huán)島后還會進第二次環(huán)島（7）進了第一個環(huán)島后不進入第二個環(huán)島（8）與上坡沖突

（2）打角延時時間問題，大了無法過兩環(huán)，小了死在一個環(huán)，打算再仔細從燈觀察發(fā)現(xiàn)問題能否解決。經(jīng)觀察發(fā)現(xiàn)在延時再60時低速下會死在大環(huán)，80比較滿足，但進 （3）光調(diào)PD必然是不能同時滿足高速和低速，適應(yīng)性非常差，增加偏差微分，看看效果。要流暢必然還要想辦法讓其預(yù)判性好一點，故還需要采集不同環(huán)電感值進行比較看能否然打角再早一點，因為通過視頻分析，就是因為打角稍晚并且甩頭太快容易造成不穩(wěn)定。

今天調(diào)試

（6）問題在于要么沒檢測到上升沿要么延時時間太長，對于延時時間問題可以進行正反跑，如果一個能一個不能則 （6）如果要是藍燈亮后不亮綠燈那就可能重復(fù)環(huán)島。延長時間出現(xiàn)過短問題不存在，不信。沒檢測到出環(huán)上升沿也不會執(zhí)行打角。

（6）經(jīng)檢測發(fā)現(xiàn)出環(huán)島的時候未亮紅燈便進環(huán)了，而且也未亮黃燈，而亮了綠燈

（6）最終找到問題所在了，紅燈在出環(huán)之前就已經(jīng)出現(xiàn)了，故把出環(huán)閾值增大，出環(huán)之前之所以紅燈是因為入環(huán)時車模角度變化導(dǎo)致環(huán)內(nèi)出現(xiàn)閾值。

（7）當車出現(xiàn)中間電感不大于入環(huán)閾值時導(dǎo)致，特別是車模一定程度上偏離中線時 （7）現(xiàn)在反向走小環(huán)島居然毫無反應(yīng)，原因是入環(huán)閾值太大，總之要在兩個大環(huán)之間周旋本身難度不小，特別是傳感器缺陷

?

調(diào)車收獲：（1）如果把中間電感裝在陀螺儀附近，能解決因為中間電感閾值判斷太晚以及偶然性不過環(huán)問題，不過實地檢測發(fā)現(xiàn)中間電感距離導(dǎo)線1cm以內(nèi)時雙線或單線都是1368且無法增大，我想通過減小放大倍數(shù)來看看能不能單線和雙線有明顯區(qū)別

（2）右轉(zhuǎn)減速，左轉(zhuǎn)加速，不是轉(zhuǎn)向環(huán)，明明就是陀螺儀右偏高，可以先看看浩哥的 （3）轉(zhuǎn)向環(huán)暫時找不到方法

14/5? 經(jīng)過今天上午兩小時的調(diào)試，從陀螺儀補償， PD調(diào)軟 ，控制周期從12ms——>6ms都不能解決加減速問題其實我本想取消陀螺儀轉(zhuǎn)向，但就我的程序而言P必須大幅減小，然后便不能用了，我的偏差微分幾乎沒什么作用。真正的問題是陀螺儀嗎

16/5? 今天我覺得很重要的一點是寫好出環(huán)，入環(huán)不進行轉(zhuǎn)化，通過視頻對比，出環(huán)到底是水平還是垂直造成的呢？目前認為是轉(zhuǎn)化為水平后導(dǎo)致出去的，可以晚點.經(jīng)試驗確實是出環(huán)太早轉(zhuǎn)化為水平電感造成的

17/5 ? 昨天改了一下電感發(fā)現(xiàn)不再靠內(nèi)而是尋中線且靠外，但打角一直較晚。我還能用此方案嗎？要解決：（1）入環(huán)打角太晚，調(diào)大P只會過沖（2）出環(huán)沖出去（3）高速不適應(yīng)性 我的解決步驟：（1）調(diào)整入環(huán)時機（2）通過實驗對比確定環(huán)內(nèi)是否純垂直，進而確定出環(huán)切換點，也可以試試用水平電感確定出環(huán)點，但我目前根本不知道垂直出環(huán)會不會沖出去，一步步需分析

調(diào)試：P太大直接沖過頭，P太小進不去。我必須得認識到一個問題，垂直無法在環(huán)里走一圈嗎？到底是什么問題？？？？？ 問題找到了：垂直電感在環(huán)里能較好地尋中線，而入環(huán)時預(yù)判性已經(jīng)足夠，P小了出去，大了過頭，總之參數(shù)如何調(diào)都不能改善入環(huán)巡線的根本問題。出環(huán)時無論垂直還是水平必然會甚至打角都不能改善沖出路肩，而必須輔助出環(huán)打角。

不得不承認現(xiàn)在確實很沮喪，但我必須這么做，今天要是做不出來怎么辦，換打角。 18/5? 今天發(fā)現(xiàn)了機械上垂直電感的上下微調(diào)能極大地改變環(huán)島效果，在調(diào)參前我想再改改電感位置來試出最合適的效果。光調(diào)參數(shù)無法解決矛盾：P大了入環(huán)打角過沖進而撞到內(nèi)路肩，陀螺儀D大了無法掐住內(nèi)環(huán)進而造成出環(huán)誤判+斜沖出直道，偏差D小了完全不。 因為機械結(jié)構(gòu)桿子左高右低且電感左高右低造成全程都能跑好。我想一下，現(xiàn)在程序參數(shù)不太需要改，主要是機械調(diào)試到最優(yōu)結(jié)構(gòu)確定后固定，然后考慮（1）提速問題 （2）誤判問題（3）電池電壓問題（4）全程穩(wěn)定問題 現(xiàn)在碰到了最大的問題，也就是非參數(shù)問題，還是電感高低問題，且高度略微變化影響極大，總之最大問題就在于桿和電感位置，今天5月18了，這方法必須輔助最好的機械。我必須想一個辦法控制好電感位置，要有良好的記錄，不然和浪費時間有何區(qū)別，要么就是桿子在肉眼范圍內(nèi)不傾斜，電感也平行的情況下調(diào)參。最終迎來了暫時放棄，趕快寫打角才是，偶爾花點時間調(diào)參數(shù)。你現(xiàn)在即使熬夜可能也出不了校賽，總之非理性無法解決問題。你要么把全部希望押在垂直電感或斜電感，顯然剛剛的安裝從肉眼看已經(jīng)很垂直了，你要么瞎掰電感直到最好效果，要么
25/5 今天又從新開始做車，針對前二十天做一個總結(jié)。浩哥的串級直立和速度環(huán)效果特別好，全程沒有加減速現(xiàn)象，這也來源于轉(zhuǎn)向未用陀螺儀，但是速度上不了2米，因為2m/s過長直道后容易倒地，轉(zhuǎn)向還是需要特殊處理，但當務(wù)之急是提速的前提是保證能入環(huán)。對于入環(huán)的方法，在桿子相對完美而不用每天調(diào)節(jié)的前提下，浩哥的打角，我的垂直電感差比和。顯然就這兩種方法，但我的方法一個缺陷在于換了賽道后環(huán)島鋪設(shè)的必然不同，到時候調(diào)節(jié)起來就會很麻煩，可以稍微再試試，但目前認為前景不太好。我應(yīng)該在浩哥的基礎(chǔ)上把程序的判斷再簡化一些減小誤判。 對于計算距離入環(huán)的方法還是很可行的，輔之以MPU6050判斷上坡，因為比賽的坡道長度未規(guī)定，無法計算距離，程序再盡量簡單一點，減少誤判。但是電感值的判斷沒法去除

26/5 ?? 換上新板子后轉(zhuǎn)向出了問題，現(xiàn)在電感值調(diào)好了，差比和斜率也正常（正常嗎？），那暫時認為是程序中其他地方有問題，通過排除，目前猜測是環(huán)島打角造成的

30/5這幾天一直沒有進展，主要是花了兩天時間用浩哥曾經(jīng)的打角，發(fā)現(xiàn)又得改參數(shù)，適應(yīng)性很差，現(xiàn)在我又換成垂差，出現(xiàn)了環(huán)島內(nèi)垂差太大，太過偏內(nèi)。需要（1）限幅，（2）減小參數(shù) ? ??

? ?? 問題太多，首當其沖解決上坡誤判，自己擺的過程中上坡參數(shù)不會大于180，但自己跑時遠大于180，感覺好像窮途末路了，加速度和陀螺儀都不能作為上坡判斷條件，兩垂直電感差值

1/6經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)環(huán)島PID效果不錯，但是由于目標值是動態(tài)而不是靜態(tài)，入環(huán)太早時打過，稍晚時打不夠。能不能擬合一個動態(tài)中線呢？經(jīng)驗證，開始打角的值應(yīng)該大一點，然后環(huán)內(nèi)小一點直到0，故不應(yīng)該為二次函數(shù)，先試一次函數(shù)，由于延時太短進不去，有方法（1）限制遞減最低值為0.2（2）增大延時

經(jīng)過分析，直線法不太好用，還不如二次函數(shù)，小了打角小，大了內(nèi)切但是過沖。可能問題出在打角時間，原來用20計數(shù)，后面變成1500了，但現(xiàn)在效果依然過沖，入環(huán)時外切，環(huán)內(nèi)突然急內(nèi)切

總結(jié)

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