看了一段時間的磁力計(jì)校準(zhǔn)，現(xiàn)在要把自己理解了的整理一下。

一，磁偏角

? ? ?? 磁力計(jì)計(jì)算出來的航向角是載體相對于地磁北向的航向角，其與地理北極的真北航向角不同。兩者間存在一個地磁偏角。地球上每個位置的磁偏角都不同，可以在world magnetic model(WMM)上查詢，比如上海的 經(jīng)度:121度43分， 緯度:31度14分，磁偏角是11度50分24秒。

網(wǎng)站地址：（https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/calculators/magcalc.shtml#declination）

二.硬鐵干擾和三軸標(biāo)度誤差校準(zhǔn)

? ? ?? 磁力計(jì)安裝在板子上時，周圍存在的電路子系統(tǒng)或多或少會產(chǎn)生額外磁場，影響了磁力計(jì)受地磁場感應(yīng)讀出的數(shù)據(jù)。硬鐵磁場產(chǎn)生的羅差是固定的，表現(xiàn)為附加在三軸磁場強(qiáng)度測量值上的靜態(tài)偏移量。這個偏移量可以通過校準(zhǔn)獲得。

? ? ?? 三軸標(biāo)度因數(shù)誤差，簡單來講就是三軸歸一化后增益不同，即三軸歸一化后存在比例系數(shù)，校準(zhǔn)后才是一個標(biāo)準(zhǔn)圓。

1.下圖是原始數(shù)據(jù)，可以看到圓心相對于原點(diǎn)偏的老遠(yuǎn)了

2.對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行水平較準(zhǔn)，得到下圖

夠標(biāo)準(zhǔn)（(*^_^*)）

3.當(dāng)載體不是在水平面上，而是存在傾斜時，這個時候要對數(shù)據(jù)進(jìn)行傾角補(bǔ)償。傾斜的角度可以用橫滾角和俯仰角表示，用加速度計(jì)獲得。下面是傾斜狀態(tài)（橫滾角 = 20度）下輸出的原始數(shù)據(jù)

利用三軸法對其進(jìn)行校準(zhǔn)和傾斜補(bǔ)償，處理完后的數(shù)據(jù)軌跡如下圖所示：

哈哈，校準(zhǔn)成功，開心(*^_^*)！

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的磁力计简单水平较准算法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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