看了一段時間的磁力計校準，現在要把自己理解了的整理一下。

一，磁偏角

? ? ?? 磁力計計算出來的航向角是載體相對于地磁北向的航向角，其與地理北極的真北航向角不同。兩者間存在一個地磁偏角。地球上每個位置的磁偏角都不同，可以在world magnetic model(WMM)上查詢，比如上海的 經度:121度43分， 緯度:31度14分，磁偏角是11度50分24秒。

網站地址：（https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/calculators/magcalc.shtml#declination）

二.硬鐵干擾和三軸標度誤差校準

? ? ?? 磁力計安裝在板子上時，周圍存在的電路子系統或多或少會產生額外磁場，影響了磁力計受地磁場感應讀出的數據。硬鐵磁場產生的羅差是固定的，表現為附加在三軸磁場強度測量值上的靜態偏移量。這個偏移量可以通過校準獲得。

? ? ?? 三軸標度因數誤差，簡單來講就是三軸歸一化后增益不同，即三軸歸一化后存在比例系數，校準后才是一個標準圓。

1.下圖是原始數據，可以看到圓心相對于原點偏的老遠了

2.對原始數據進行水平較準，得到下圖

夠標準（(*^_^*)）

3.當載體不是在水平面上，而是存在傾斜時，這個時候要對數據進行傾角補償。傾斜的角度可以用橫滾角和俯仰角表示，用加速度計獲得。下面是傾斜狀態（橫滾角 = 20度）下輸出的原始數據

利用三軸法對其進行校準和傾斜補償，處理完后的數據軌跡如下圖所示：

哈哈，校準成功，開心(*^_^*)！

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的磁力计简单水平较准算法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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