相關度較低的略，提取了與安卓相關的文檔，本節全篇為指南，內容較多, 可在此快速定義到所需模塊 http://www.jiataoyuan.com/article/47/

指南

飛行控制器

介紹

飛行控制器是一種機載計算機，它將來自飛行員的控制信息與傳感器信息結合起來，調整每個螺旋槳的推力，并根據需要駕駛飛機。

• 飛行控制包括電機控制、起飛和降落、手動飛行模式
• 飛機狀態信息，如姿態、位置、速度
• 傳感器子組件，如羅盤、IMUs（慣性測量單元組）和定位系統。
• 飛機子組件，如起落架等
• 飛行限制系統，如地理區域和地理系統
• 飛機飛行仿真進行測試和調試

飛行控制器的一般概念在上面的飛行控制可以找到。

狀態

飛行控制器提供高達10赫茲的詳細狀態信息，包括:

• 飛機位置、速度和高度
• 剩余電池和飛行時間信息
• 起始位置
• 傳感器信息(羅盤、IMU、衛星定位)
• 返回home狀態
• 發動機是否打開，飛機是否在飛行
• 飛行限制和地理系統信息

飛行

• 電機控制

  電機可以通過DJI Mobile SDK中的api來打開和關閉。只有當飛機不飛行時才能關掉發動機。如果IMU或羅盤校準錯誤，或IMU仍在預熱，電機將不會打開。

• 開始及結束飛行

  飛機起降可以通過DJI Mobile SDK中的api實現自動化。當飛機在離地1.2米(4英尺)的高空盤旋時，起飛就被認為是完成了。自動起飛只有在電機關閉時才能啟動。

  當發出自動著陸命令時，飛機將在當前位置降落并著陸。

• 飛行控制

  飛機飛行可以通過以下幾種方式進行控制

  • 手動: 遙控器控制桿可由用戶操作

  • 任務: 簡單的高級飛行自動化

  • 虛擬桿: 可以使用DJI Mobile SDK api發送桿命令，模擬手動飛行

  • 手勢: 一些飛機(如Spark)會根據用戶的手勢執行基本的飛行動作。

• 定向飛行

  遙控器控制棒可以用來讓飛機向前、向后、向左和向右移動。然而，如果飛機的方向不明顯，就很難從飛行員在地面上的角度對飛機進行可預測的控制。

  有幾種飛行方向模式，使飛行更容易:

  • 航向鎖定:飛機相對于鎖定的航向移動。

  • home鎖:飛機相對徑向移動到home點。

  • 飛機航向:飛機相對于飛機的前部移動。

• 飛行限制

  飛機的最大海拔高度和距離home點的最大距離可以用來限制飛機可以飛進的區域。DJI Mobile SDK提供了api，允許開發人員查詢和更改這些限制。

• 線上地理空間環境(GEO)

  GEO系統是一個一流的地理空間信息系統，為無人機操作員提供信息，幫助他們在何時何地飛行做出明智的決定。它結合了最新的空域信息、預警和飛行限制系統、在特定條件下允許飛行的地點解鎖(自行授權)無人機飛行的機制，以及對這些決策的最低侵入性問責機制。

傳感器

飛行控制器管理飛機的幾個子部件，包括傳感器和起落架。

• 羅盤（指南針）

  羅盤測量磁場方向，用來確定飛機相對于北方的航向。如果在靠近磁場干擾的地方飛行，羅盤有時需要校準。羅盤校準將要求用戶通過方位旋轉飛機垂直和水平。具有多個羅盤的產品(如Phantom 4)為了簡單起見將羅盤狀態融合到一個羅盤類中。

• 慣性測量單元

  IMU包含一個加速度計和陀螺儀來測量線性加速度和角速度。IMU是一個敏感的系統，它依賴于溫度，有時需要重新校準。預熱由飛行器自動完成，其狀態可在飛行控制器狀態數據中進行監控。校準可由DJI Mobile SDK api在需要時啟動。

  有些產品有多個冗余的IMU。Phantom 4有兩個imu，而M600最多可以容納三個。

• RTK定位系統

  DJI的產品內置了使用GPS和GLONASS衛星圖的消費級衛星定位系統。消費級衛星定位誤差只有幾米。

  DJI DRTK定位系統是一個配件兼容的M600和A3飛行控制器，允許厘米級定位。DRTK是一種利用GPS+GLONASS或GPS+北斗(視DRTK模型而定)進行實時動態衛星定位的系統。該系統需要基站和移動基站接收器，兩者通過無線鏈路連接在一起。基站接收器部署在地面的已知位置，而移動基站部署在飛機上。基站和移動基站都會同時出現類似的衛星信號錯誤。由于基站位于已知位置，可以向移動基站實時發送校正信息，使得移動基站相對于基站的定位信息精確到厘米。該移動基站配有兩個天線，可以部署在飛機的兩側。由于這兩種天線的位置可以組合成一個航向矢量，在強磁場干擾的環境中(如靠近大型金屬結構或高壓線路)，該方向矢量往往比羅盤航向更精確。

視覺系統和智能飛行助手

攝像機可以用來探測障礙物，準確地確定相對位置和速度。這些攝像頭通常安裝在面向下的產品上，用于定位和向前檢測障礙物。它們與用于拍攝照片和視頻的主相機是分開的。

• 自主避障

• 定位

• 智能飛行助手

  開發人員還可以獲得飛機前方障礙物的警告和距離信息。

起落架

部分產品有起落架，飛行時收回，著陸時展開，如果有的話，可以通過編程的方式展開，避免自動觸發

• 在 運輸模式 下，起落架將與機身處于同一幾何平面，便于運輸。

飛行時間和電池閾值

飛機的飛行時間由飛機的總質量、飛機上可用的存儲(電池)能量、飛機飛行的環境以及飛機如何飛行決定。與在無風輕載條件下懸停相比，在逆強風條件下重載快速飛行的飛行時間更短。

在飛行過程中，飛行控制器和智能電池將根據飛行過程中收集的數據，共同估算當前飛行的剩余時間。它還將提供從當前位置返回原點或立即著陸所需電池百分比的估計。

此外，還可以設置兩個手動電池閾值，以便在電池電量不足時自動控制飛機的行為。

• 返回原點（home）:閾值通常設置在25%到50之間，如果超過閾值，將自動啟動一個返回原點的警告。如果10s內沒有行動，然后飛機將自動返回原點。返回原點可以按遙控器的 “return home”鍵取消
• 就位:閾值通常設置在10%到25%之間，如果超過了就會立即著陸

返回原點

飛機可以在以下幾種情況下自動返航（RTH）:

• 智能模式:由飛行員通過APP或遙控器命令

  按 return home 鍵即可，幾乎是完全控制，智能RTH也可以通過DJI Mobile SDK啟動和取消。

• 故障保險:如果遙控器和飛機之間的無線連接丟失

  如果成功地記錄下了原點，并且羅盤正常工作，如果遙控器信號丟失超過3秒，故障保險RTH將自動激活。如果重新建立遙控器信號連接，第四個過程（故障保險RTH激活）可能被中斷，操作員可能重新控制飛機。

  在某些任務中，當失去信號連接時，不希望立即返回原點。可以使用DJI Mobile SDK api配置故障安全行為。

• 低電量:如果電池電量下降到一個足夠返回原點的閾值，但又不足以讓你立即緊急降落

  當電池電量低于閾值（通常是25%~50%）飛機請求返回原點。當它這樣做時，監視飛行控制器狀態的DJI Mobile SDK api將更新為包含此請求，同時遠程控制器將開始發出嗶嗶聲。

  RTH過程可以通過按遙控器上的home鍵取消，或者使用SDK通過應用程序發送取消命令來取消。

當自動返航時，飛行器將上升到最低高度，利用GPS定位飛到原點位置(返航點)，然后著陸。

開機后飛機第一次起飛的位置自動設置為起始點。在此之后，原點可以通過DJI Mobile SDK中的api進行更新，但僅限于距離初始起飛位置、當前飛機位置、當前移動位置或當前遙控器位置(對于具有GPS功能的遙控器)30米以內。

如果起飛時GPS信號不足以記錄原點位置，則在GPS信號足夠強時記錄家庭位置。當在惡劣的衛星信號環境下起飛時，開發人員應確保所設置的起始點在用戶的期望范圍內。

無線鏈路丟失

遙控器與飛機之間的無線連接有時會在距離過大或障礙物阻礙連接時丟失。

如果鏈接丟失3秒，飛機將開始執行故障安全行為。行為選項包括:

• 自動返回原點
• 懸停在位置上
• 著陸在位置上

機載SDK通信

使用DJI Mobile SDK的應用程序可以通過Lightbridge無線通信鏈路與部署在飛機上的DJI機載SDK應用程序通信。

DJI Mobile SDK使開發人員能夠檢測機載SDK應用程序是否連接到飛行控制器，并向其發送和接收數據。數據的大小不能大于100個字節，并且將以每14ms增加40個字節的速度發送。

模擬器

大疆飛機飛行控制器支持仿真模式，以更快、更安全的開發應用。飛行控制器接受控制命令，并使用它們來模擬傳感器和狀態信息。應用程序可以先在模擬器中進行測試，然后再將產品投入現場。

模擬器可以使用DJI Mobile SDK啟動和停止。模擬器的程序控制意味著在每次構建應用程序時，連續集成環境都可以利用模擬器進行全面的應用程序測試。

windows應用程序(P4是mac應用程序)可用于可視化模擬飛行。

虛擬桿

DJI Mobile SDK中的虛擬桿功能模擬遙控器的操縱桿，因此飛機可以自動飛行，任何人都可以手動飛行。與任務相比，這是一種更復雜，但更靈活的自動化飛行方式。

虛擬桿api有幾種重要的操作模式需要理解。

• 坐標系

  可以選擇地面坐標系，也可以選擇機身坐標系。所有水平移動命令(X、Y、俯仰（pitch）、橫滾（roll）)都將相對于坐標系統。

• 橫滾俯仰控制模式 roll pitch control mode

  水平移動飛機的虛擬操縱桿命令可以設置為X/Y速度，也可以設置為橫滾/俯仰角度。較大的橫滾角和俯仰角分別導致較大的Y和X速度。橫滾角和俯仰角總是相對于水平方向的。橫搖和俯仰方向依賴于坐標系，可能會讓人混淆。為了方便起見，下面給出了飛機如何根據坐標系統和橫滾俯仰控制模式運動的詳細表格。這些都可以用坐標系的定義來計算。

  Coordinate：坐標

  RollPitchControlMode:橫滾仰俯控制模式

  Aircraft Heading : 飛機航向

  FlightControl Data.Pitch(Positive)(Negative)： 飛行控制 俯仰數據（正向）（反向）

  FlightControl Data.Roll (Positive)(Negative)：飛行控制 橫滾數據（正向）（反向）

  CoordinateRollPitch Control ModeAircraft HeadingFlightControl Data.Pitch (Positive)FlightControl Data.Pitch (Negative)FlightControl Data.Roll (Positive)FlightControl Data.Roll (Negative)

  Ground	Angle	North	Go South	Go North	Go East	Go West
  Angle	East	Go South	Go North	Go East	Go West
  Ground	Velocity	North	Go East	Go West	Go North	Go South
  Velocity	East	Go East	Go West	Go North	Go South
  Body	Angle	North	Go South	Go North	Go East	Go West
  Angle	East	Go West	Go East	Go South	Go North
  Body	Velocity	North	Go East	Go West	Go North	Go South
  Velocity	East	Go South	Go North	Go East	Go West

• 偏航控制模式

  可設置為角速度模式或角度模式。在角速度模式下，偏航參數指定旋轉速度，單位為 度/秒，偏航受所使用的坐標系的影響。當偏航控制模式設置為角度模式時，值將被解釋為地面坐標系中的角度。請確保您選擇了正確的坐標系。

• 垂直油門控制模式

  垂直運動可以用速度或位置來實現。位置是相對于起飛位置的高度。速度總是相對于飛機的，不遵循典型的坐標系約定(垂直速度正導致飛機上升)。

Camera 相機

介紹

相機捕捉照片和視頻。可以選擇許多不同的操作模式、分辨率、幀率、曝光設置、圖片設置和文件類型。相機有本地存儲來保存媒體，通常是SD卡，在某些情況下是固態硬盤。
本指南涵蓋了大疆相機提供的大量設置、模式和功能。關于相機概念的更一般的描述可以在這里找到。

其他略

云臺 Gimbal

之前一直知道這個是干什么的，也知道它的功能，今天請教同事才知道這是個專有名詞“云臺”。

介紹

固定在飛機上的攝像機將記錄隨飛機移動時俯仰和滾動的圖像。多旋翼飛機需要俯仰和滾動才能簡單地水平移動，因此無法獲得穩定的水平拍照。

云臺是當運載工具(mount在這里翻譯為支架或運載工具，如飛機)移動時，用來保持相機或傳感器水平的。云臺有三個電機控制垂直軸的旋轉。云臺將陀螺儀信息反饋給電機控制器，以補償運載工具的旋轉運動。

除穩定外，三個電機還可用于控制攝像機指向的方向，并可用于平穩的跟蹤目標或平移鏡頭。三個旋轉軸稱為俯仰，滾轉和偏航，云臺定向稱為其姿態。（可以在飛行控制概念中找到這些軸的說明）

云臺圍繞每個軸旋轉具有機械限制（或停止）。當傳感器安裝在云臺上時，從運載工具到傳感器需要許多數據和控制線。這些控制線通常捆綁在電纜組件或柔性電路中，這兩者都將限制云臺的可用旋轉。此外，云臺也將限制旋轉，因此相機無法看到起落架或產品本身。

DJI Mobile SDK可以訪問云臺功能，狀態和控制。云臺可以進行多種設置，定義其工作模式以及如何補償運動。

云臺的功能

云臺功能因產品線而異。因此，DJI Mobile SDK提供了運行時使用的云臺功能字典。云臺功能包括：

• 哪些軸是可控的
• 每個軸的機械停止
• 是否可以自定義手動控制的響應速度
• SmoothTrack（平滑追蹤）是否可用和可定制
• 終點是否設置可用和可定制
• 電機控制是否設置可用和可定制

工作模式

云臺有幾種工作模式，用于定義云臺如何跟隨飛機運動，以及有多少軸可用于控制。

• FPV（First Person View第一人稱視角）模式：只有仰俯（Y軸）可控。偏航（Z軸）和滾動（X軸）將相對于產品固定，而俯仰保持可控。
• 偏航跟隨模式：俯仰和滾動是可控的。偏航將遵從產品航向（特指機頭）。
• 自由模式：俯仰，滾轉和偏航都是可控的，這意味著云臺可以獨立于產品的偏航而移動。在此模式下，即使產品偏航發生變化，相機也將繼續指向相同的世界方向。

云臺狀態

云臺組件以高達10 Hz的頻率將狀態信息推回移動設備。狀態信息包括當前姿態，校準狀態，校準偏移，工作模式以及云臺是否處于機械停止狀態。

移動云臺

自定義控制

通過DJI Mobile SDK，云臺可以通過兩種方式移動：

• 在一段時間內移動一個角度
• 向某個方向以一定的速度移動

當使用角度模式旋轉云臺的俯仰，滾轉和偏航時，云臺的旋轉角度可以定義為絕對（相對于飛機頭）或相對（相對于其當前角度）。

當使用速度旋轉云臺的俯仰，滾轉和偏航時，方向可以設置為順時針或逆時針。

重置

云臺可以重置，其俯仰，滾轉和偏航將設置為0度。復位位置為水平指向，與飛機頭方向相同。

對于X3，X5和X5R，俯仰不會設置為0度，而是會保持當前俯仰。

校準

云臺將在通電時自動校準，但也可以通過SDK API進行校準。當云臺校準時，用戶將看到相機圍繞所有三個軸旋轉幾秒鐘。

在校準期間，產品應該是靜止的（不是飛行，或被保持）和水平。對于具有可調節有效載荷的云臺，在進行校準之前，應當存在并平衡(詳見下面的平衡)有效載荷。

微調滾動

云臺滾動可以通過自定義偏移進行微調。自定義偏移的范圍是[-10,10]度。如果偏移為負，則云臺將按逆時針方向微調到指定的度數。

平衡

可以容納自定義有效載荷的云臺（如Ronin MX）要求有效載荷的質心位于云臺的旋轉中心。調整有效載荷位置以實現這些的過程稱為平衡。

提供平衡API以啟動平衡測試并返回平衡結果。在開始云臺校準之前，需要對有效負載進行適當平衡。

Osmo和Ronin-MX功能

Osmo和Ronin-MX可用于手持配置，并允許對云臺如何響應用戶移動進行額外的自定義。

其他略

空中鏈接

介紹

AirLink描述了飛機，遙控器，手持攝像頭和移動設備之間的無線連接。

DJI產品中使用四種類型的無線鏈接：

• WiFi
• OcuSync
• Lightbridge
• Auxiliary

無線通信鏈路提供了很大的靈活性，但也有局限性。隨著設備之間的間隔增加，以及隨著其他通信鏈路的干擾增加，無線通信的設備之間出現障礙，鏈路將降級。

有關所有飛機產品無線鏈路類型的詳細表格，請參閱產品介紹。

Osmo不包含在此表中，并使用自身與移動設備之間的WiFi無線鏈接。

WiFi

WiFi用作飛機和手持相機產品的無線通信鏈路。至于飛機，遙控器可以充當WiFi接入點（AP）并且飛機和移動設備將其作為客戶端加入。有些飛機本身也充當了AP，允許移動設備直接連接。對于Osmo也一樣，移動設備作為客戶端加入Osmo AP。

可定制的無線鏈路方面包括：

• SSID
• Password
• WiFi頻段（僅限Osmo）

OcuSync

作為Lightbridge系列的一部分，DJI最新開發的OcuSync傳輸系統在所有傳輸速度下的性能遠遠優于Wi-Fi傳輸。OcuSync還使用更有效的數字壓縮和信道傳輸技術，即使在具有強無線電干擾的環境中也能夠可靠地傳輸高清視頻（HD video）。與傳統的模擬傳輸相比，OcuSync可以用720p和1080p傳輸視頻 - 相當于4-10倍的質量，沒有色偏，靜態干擾，閃爍或其他與模擬傳輸相關的問題。即使使用相同數量的無線電傳輸功率，OcuSync也會比4.1mi（7km）的模擬傳輸更遠。

在起飛之前，OcuSync將自動掃描環境并選擇干擾最低的頻段，確保更穩定的視頻傳輸。在飛行過程中，它會發送關鍵飛行參數以便在SDK中查看，并支持照片和視頻的最大下載速度為40Mb/s。

在使用中，這是平滑或中斷傳輸，短或長飛行范圍與干擾或GPS信號丟失后的短或長恢復時間之間的差異。此外，由于WiFi使用傳統的協議棧，因此需要更長的時間 - 從幾秒到幾十秒 - 才能連接并在信號丟失后重新連接但是OcuSync使用跨層協議設計，它可以在一秒鐘內建立或重新建立鏈接。

除了點對點視頻傳輸，OcuSync還支持與多個設備的無線連接。例如，您可以同時將DJI 護目鏡，遙控器和Mavic無線連接到OcuSync。您還可以添加其他遙控器，以便可以使用兩個遙控器控制Mavic或共享第一人稱視角（FPV）視頻。

Lightbright

Lightbridge由DJI開發，專門用于2.4 GHz頻段的長距離，強大的空中通信，并用作遙控器和飛機之間的鏈路。它提供比WiFi更多的范圍，在某些產品中通信長達5公里。

Lightbridge有8個可選擇的頻道。頻道選擇可以手動完成，也可以留給無線電臺確定哪個頻道干擾最小。可以通過測量數據速率和通道質量來了解通道的性能

一些帶有Lightbridge無線鏈路的遙控器也有一個輔助視頻端口。此端口可用于將HDMI或SDI格式的實時流發送到外部設備。

Lightbridge配件（配件類）

DJI還有一個獨立的配件產品Lightbridge 2，可以集成到機身，如S1000。該產品包括一個安裝在飛機上的模塊和一個用于地面控制的遙控器。該產品的目的是將遠程控制命令傳播到飛機上，并將傳播遙測和視頻數據到遙控器。

與使用Lightbridge技術的即用型系統相比，該附件在實時視頻流中提供了兩個附加功能：

• 飛機上的多個視頻輸入可以組合成畫中畫直播視頻流
• 屏幕顯示（OSD）模式將飛機姿態信息覆蓋到直播視頻流上

畫中畫

該配件提供多個視頻輸入，以適應FPV（第一人稱視角）攝像機和DJI高清攝像機和云臺集成（如Zenmuse X3或X5）。HDMI和AV端口可用于FPV攝像機，高清云臺端口可用于高清攝像機和云臺集成。

來自兩個攝像機的視頻流可以組合成單個直播流，在畫中畫或PIP模式中一個流在另一個里面。在此模式下，一個攝像機視頻作為縮略圖放置在另一個攝像機的視頻中。

OSD - On Screen Display 屏幕顯示

OSD是實時飛行器狀態信息（如高度，姿態等）疊加在實況視頻流上的過程。使用OSD可以大大簡化FPV應用程序，因為通過應用程序處理和顯示飛機狀態的需求較少。

輔助Auxiliary

在飛機和遙控器之間同時使用WiFi和輔助無線鏈路。輔助鏈路是低帶寬但非常強大的鏈路，只攜帶對飛機運行至關重要的控制信息。WiFi鏈路具有更高的帶寬但不太強大，因此攜帶應用信息和實況視頻流。

遙控器

介紹

遙控器允許手動飛行，云臺和攝像機控制，并為飛機提供強大的無線控制鏈路。移動設備可以連接到遙控器與飛行器通信，并從攝像機接收實時視頻流。

遙控器有桿，輪，開關和按鈕可以控制。它有一個用于移動設備的USB連接器，有時還有額外的視頻輸出端口用于連接外部視頻設備。

在某些產品中，遙控器可以主從關系鏈接在一起，主控制飛機飛行，從控制云臺和攝像機。這對于相機應用非常有用，飛行員可以專注于飛行，而相機操作員可以捕捉到好的鏡頭。

控制輸入

下圖說明了Phantom 4遙控器的許多遙控器桿，按鈕和滾輪。搖桿可用于控制飛行方向，有時可用于云臺。滾輪通常用于云臺控制，以及用于控制相機的按鈕和返回home點。

根據飛機的特性，不同的產品具有不同的遙控器，因此應檢查每個產品的手冊以獲取每個遙控器的詳細信息。

控制桿

兩個控制桿（左和右）通常用于飛行控制。移動左右桿可以水平或垂直的控制油門，偏航，俯仰和翻滾。默認情況下，搖桿會映射到表中顯示的模式2。

飛行模式

DJI飛機有許多飛行模式，這些飛行模式取決于遙控器的飛行模式開關狀態，可用的定位輔助設備以及當時飛機正在做什么。

飛行模式開關可用于確定飛機是否使用定位輔助裝置來維持定位（如GPS），以及是否啟用使用任務和虛擬搖桿的自動飛行控制。因此，該開關可用于有效地覆蓋定位傳感器，并每當飛行員需要時自動飛行。

有四種模式可供選擇（P，S，A，F），其中所有產品都有兩種或三種可供選擇。

P模式（Positioning定位）

在定位模式中，飛機使用可用于飛行的所有定位輔助裝置。這些包括GPS，視覺定位系統和避障系統。如果定位系統不是產品的一部分，如果它們已經被禁用，或者如果環境不允許，則定位系統將不可用（例如，室內環境沒有足夠強的GPS信號而無法提供GPS定位輔助）。

P模式在沒有F模式的遙控器上可啟用高級功能，如任務，虛擬搖桿和智能方向控制。在有F模式的遙控器上，禁用高級功能。

因此，如果飛行員需要覆蓋Mavic Pro或Phantom 4上的自動飛行，他們應該把飛行模式開關切出P模式。或者，如果他們需要在其他產品上覆蓋自動飛行，他們可以將開關移切到P模式。

A模式（Attitude姿態）

在姿態模式下，飛機不使用任何定位輔助設備來飛行。只有氣壓計用于跟蹤高度。此模式下未啟用任何高級功能。

對于所有產品，A-Mode可用于從自動飛行中重新獲得手動控制。

在A模式中，假設存在足夠強的GPS信號并且存在home位置，則GPS仍然可用于自動返回home點。

F模式（Function功能）

在功能模式下，飛機使用所有可用的定位輔助工具（類似于P模式），并啟用任務和智能方向控制等高級功能。

如果飛行員在執行任務或虛擬桿命令時需要恢復手動控制，則應將飛行模式開關移出F模式。

S模式（Sport運動）

運動模式采用全定位輔助，調整飛行器操縱增益值，用以提高機動性，并將最大飛行速度提高到20米/秒，在S模式下禁用避障系統。

S-Mode可用于從自動飛行中重獲手動控制。

鏈接

遙控器與單個飛機相連，如果與不同的飛機一起使用則需要重新連接。如果飛機和遙控器之間的無線鏈路相同，則可以將遙控器與不同產品型號的不同飛機鏈接。例如，一個Phantom 3 Professional遙控器用Lightbridge無線鏈接也可以與Phantom 4飛機一起使用。但是，在混合飛機和遙控器產品型號時，并非所有功能都必須存在。

要進行鏈接，遙控器必須置于鏈接模式中（通過DJI Go或DJI Mobile SDK API）。遙控器將開始發出蜂鳴聲，其狀態LED將呈藍色閃爍。然后需要按下飛機上的鏈接按鈕以完成鏈接過程。例如，Phantom 4上的鏈接按鈕如下所示。

每個飛機的鏈接按鈕位于不同的位置，應檢查產品手冊的具體位置。

主/從控制

雙遙控器可用于同時控制某些飛機，例如Inspire 1.主遙控器直接與飛機通信并控制飛行。從遙控器從飛機接收視頻，但通過與主遙控器通信去中繼云臺和攝像機控制。

要在此模式下操作，必須將遙控器置于主或從模式，然后使用DJI Go或DJI Mobile SDK API無線鏈接在一起。

自定義按鈕

遙控器背面有兩個自定義按鈕。自定義按鈕不能與飛機通信，僅對移動應用程序有效。DJI Mobile SDK中提供了自定義按鈕狀態（無論是否按下），因此如果在應用程序中進行了配置，用戶可以使用自定義按鈕與應用程序進行交互。

此外，每個自定義按鈕都可以設置一個唯一的標記值，可以用作在每個遙控器上存儲唯一信息的方法。

注意：自定義按鈕1在iOS中默認與DJI Go綁定。當遙控器連接到移動設備并且按下C1時，顯示確認用戶想要進入DJI Go的對話框。確認后，DJI Go將加載。

可以使用DJI Mobile SDK禁用此行為，但開發人員應告知用戶行為更改，以便他們沒有意外的體驗。

移動遙控器

當沒有物理遙控器的時候，移動設備上的模擬遙控器可以去控制飛機。它可以模擬左右桿的垂直和水平運動，從而改變飛機的俯仰，滾轉，偏航和油門。移動遙控器僅支持模式2控制方式和P模式。

它僅支持Mavic Pro和Spark使用WiFi。

遙控器GPS附件（附件類）

遙控器的GPS附件提高了遙控器定位的準確性。與Inspire 2的動態home點功能配合使用，該功能可以不斷更新遙控器的最新位置作為其home點，在環境中移動時可以準確地返回home點。

它僅支持Inspire 2。

智能電池

介紹

智能電池提供運行產品所需的能量。與飛行控制器一起，智能電池可以估算剩余飛行時間，并在超過低電池閾值時提供警告。電池很容易在飛機之間調換，大大延長了產品的使用。

電池參數

兩個重要的電池參數是完全充電時可以存儲的電量，以及當前剩余的電量。剩余電量隨著在產品操作期間從電池汲取能量而改變，并且可以被認為是瞬時參數。當完全充電時它可以存儲的能量可以被認為是壽命參數，并且由于電池化學性質隨著電池循環（放電然后充電）而降低。

因此，隨著電池老化，它將存儲更少的能量，因此總的預期產品使用時間（例如飛行時間）減少。電池壽命通常定義為在新電池充滿電能量為其完全充電能量的80％之前可以經歷的循環次數。

瞬時參數

瞬時電池參數（例如剩余能量，電壓和電流）可用于預測剩余飛行時間或產品使用。剩余能量以毫安小時描述。剩余1000 mAh的電池將能夠在耗盡能量之前提供1000 mA的電流。檢查從電池汲取的瞬時電流可以預測電池將持續多長時間。

電池剩余能量、電壓和電流等瞬時參數可用于預測當前剩余飛行時間或產品使用情況。剩余能量以毫安小時表示。剩余1000毫安的電池可以在耗盡能量前一小時提供1000毫安的電量。檢測從電池中提取的瞬時電流可以預測電池的續航時間。

壽命參數

總循環次數(或放電次數)、滿電和剩余使用時間等壽命參數可以用來決定何時更換電池。應用程序通常需要最少的飛行時間才能達到經濟高效，跟蹤電池壽命參數可以幫助確定何時更換電池。

電池聚合

需要多個電池的產品（如M600）既可以為單個電池提供參數，也可以為聚合電池提供參數。這種聚合對于總結多電池系統的性能非常有用。

多電池系統的堅固程度取決于它最薄弱的環節。因此，為了獲得最高效率，確保系統中的所有電池的性能相同是非常重要的。

極端天氣耐久性

Inspire 2的智能飛行電池內置自加熱技術，可在低至-4°F（-20°C）的溫度下飛行。

任務

介紹

任務可輕松實現自動化飛行。有許多不同的任務類型可以提供不同的產品行為。一些任務可以由飛機上傳和管理，而其他任務由移動設備管理。

從移動設備運行的任務可以提供更復雜或可定制的行為，但是如果遙控器和飛機之間的無線鏈路丟失則可以中斷它們。相比之下，從飛機上運行的任務可定制的更少并會受到飛機存儲的限制，但是當無線鏈路丟失時能夠繼續。

任務控制

任務控制處理任務的執行。既可以通過專門的任務操作符運行單個任務，也可以使用時間軸連續運行一系列任務和操作。

航點任務

航點任務是飛機要飛往的一系列預定義點（航路點）。位置是緯度，經度和海拔高度。航點之間的飛機頭和高度要么逐漸改變，要么在航點改變。在每個航點都可以執行一系列的動作（例如拍照）。

在執行任務期間，可以使用遙控器控制桿手動調整任務。任務的速度可以加速，減速甚至反向執行。

航點任務通過飛機上傳和執行，但受到飛行控制器中存儲量的限制。因此，每個任務只能執行99個航點。

熱點任務

在熱點任務中，飛機將在稱為熱點的指定點周圍反復飛行恒定半徑的圓。海拔高度，速度，熱點位置，飛機頭和飛行方向都可以定義為任務的一部分。

在任務期間，也可以使用遙控器搖桿手動調整高度，飛機頭和半徑。

跟隨任務

在跟隨任務中，飛機將遵循GPS坐標不斷發送到飛機保持間隔和恒定高度。

如果飛機沒有收到新的GPS坐標超過6秒，它將懸停在原位。

主動追蹤任務

ActiveTrack任務允許飛機使用視覺系統跟蹤移動的主題，并且主題上沒有GPS跟蹤器。

• 用戶在實時視頻視圖上定義一個矩形，用于定義要跟蹤的主題。
• 矩形被發送到飛機，并開始跟蹤對象
• 飛機將發送實時更新的矩形跟蹤它認為的目標，并要求確認它的跟蹤是否正確
• 確認后，飛機將開始隨著主體一起移動，跟隨它
• 如果跟蹤算法失去了正確跟蹤目標的信心，飛機將返回懸停狀態，再次詢問目標的確認信息

在任務期間，主攝像機用于跟蹤目標，因此云臺不能由用戶或應用程序控制。飛機可以用遙控器的俯仰，翻滾和油門桿命令手動飛行，使飛機在被跟蹤的目標周圍移動。

主動追蹤任務有三種模式：

• 跟蹤模式

  飛機在目標后面或前面保持恒定距離。一些像Mavic Pro這樣的產品也支持手勢模式和環繞目標的能力。手勢模式允許目標確認跟蹤，并使用手勢拍照。

• 概要模式

  飛機與目標平行移動而不是后方。

• 聚焦模式

  飛機的攝像頭將自動跟隨對象，但飛機不會自動與目標保持恒定距離。你可以使用遙控器控制飛機在被跟蹤目標周圍移動。

指點飛行任務

TapFly任務使飛機朝著用戶選擇的實時視頻流上的一個點的方向飛行。任務由實時視頻流中的位置目標初始化。計算坐標的3D方向，并且飛機繼續沿該方向飛行。當場景充分照明（超過300 lux并低于10,000 lux<照明單位>）時，飛機可以自動避開障礙物。如果飛機達到半徑限制，任務停止，用戶拉回俯仰桿，或者遇到無法繞過的障礙物，飛機就會停止朝這個方向飛行。

遙控器偏航桿可用于在任務執行期間調整飛機頭，也可以調整飛行方向以適應新的偏航。

TapFly僅適用于配備視覺系統的新型飛機。

對于Phantom 4 Professional，有三種TapFly模式：

• TapFly 向前 - 飛機將飛向目標。前方障礙物感應系統處于活動狀態。
• TapFly 向后- 飛機將以與目標相反的方向飛行。后向障礙物感應系統處于活動狀態。
• TapFly 自由- 飛機將飛向目標。用戶可以使用遙控器的搖桿控制機頭。當飛機側向飛行時，障礙物感應系統可能無法工作。

全景任務

全景任務將相機旋轉180度或360度，同時拍攝照片，然后可以下載這些照片以呈現全景照片。在全圓模式下，拍攝了8張照片。在半圓模式下，拍攝了5張照片。在任務完成之前，其他命令無法發送到相機。全景任務不支持圖像拼接功能，因此必須手動拼接圖像。所有圖像都將存儲在SD卡上。

全景任務僅在OSMO上得到支持。

SDK管理器

介紹

應用程序注冊使用DJI Mobile SDK，產品連接，調試和日志服務通過SDK管理器類DJISDKManager來處理。

該類還提供連接到移動設備的產品實例，可以從中訪問控制，狀態和組件。

注冊

應用程序需要獲得初始化DJI Mobile SDK的權限。在應用程序開發期間，需要生成唯一的應用程序密鑰（App Key）并包含在源代碼中。首次運行應用程序時，此密鑰將被發送到DJI服務器以驗證應用程序是否可以使用SDK。如果成功，結果將在移動設備上被緩存。如果沒有連接到互聯網，移動設備上應用程序的每次后續初始化都將檢查本地緩存。

因此，第一次在移動設備上運行應用程序時，移動設備將需要具有互聯網連接。之后，初始化DJI Mobile SDK不需要互聯網連接，但有可用連接時，連接將確認應用程序仍有權控制DJI產品。

此過程稱為注冊，可通過SDK Manager使用。

注意：有些DJI產品使用WiFi作為移動設備和產品之間的連接。產品是接入點，移動設備是客戶端，這意味著移動設備的WiFi連接不會存在互聯網連接。如果使用此類產品，則第一次運行應用程序時應該是產品未連接到移動設備，或者移動設備需要具有蜂窩數據連接。首次成功注冊后，就不需要連接了。

產品鏈接

注冊后，應用程序可以連接到產品。類方法startConnectionToProduct可用于啟動應用程序和產品之間的連接，假設移動設備已經物理連接到產品(通過USB或WiFi)。

SDK管理器可以在需要時關閉連接。對于iOS，如果需要，SDK manager可以在應用程序進入后臺時自動關閉連接。

連接后，SDK管理器會為連接的產品提供實例。產品實例可用于控制和接收有關產品組件的狀態信息。

Debug模式和橋接APP

iOS開發要求移動設備通過USB直接連接到Xcode才能使用本地調試和分析工具。由于一些DJI產品使用USB端口連接到遙控器，這可能使應用程序開發變得困難。

DJI提供了一個Bridge App來解決這個問題。可以在SDK Manager中打開調試模式，該模式將所有USB通信重新路由到WiFi。運行橋接app的第二移動設備連接到遙控器并中繼WiFi通信。或者，如果只有一個移動設備可用，iOS模擬器可以通過WiFi連接到Bridge App。

SDK Bridge App可以從Apple App Store下載，您可以從這里獲得使用Bridge App的教程。

遠程日志

SDK Manager還允許iOS應用程序遠程記錄日志。現場測試在應用程序開發中至關重要，遠程日志允許以簡單的方式將事件實時記錄到遠程服務器。

可以在此處找到使用遠程日志記錄的教程。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的大疆文档(2)-指南的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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