一、IIC協(xié)議

默認(rèn)（出廠） HMC5883LL 7 位從機(jī)地址為0x3C 的寫入操作，或0x3D 的讀出操作。

要改變測量模式到連續(xù)測量模式，在通電時間后傳送三個字節(jié)：0x3C 0x02 0x00

將00寫入第二寄存器或模式寄存器以完成從單一模式切換到連續(xù)測量模式的設(shè)置。隨著數(shù)據(jù)速率在出廠默認(rèn)的15Hz更新，在查詢HMC5883L數(shù)據(jù)寄存器進(jìn)行新的測量之前，I2C主機(jī)允許產(chǎn)生一個67毫秒的延遲。要計算新數(shù)據(jù)時鐘，發(fā)送：0x3D，并記錄下的DXRA，DXRB，DZRA，DZRB，DYRA，DYRB設(shè)在寄存器3到8上的時鐘脈沖。HMC5883L，將自動重新點(diǎn)回寄存器3進(jìn)行下一個0x3D的查詢。全部六個寄存器在新的數(shù)據(jù)寫入任何一個寄存器前必須正確讀取

?

(1)首先確定IIC從機(jī)地址，即IIC設(shè)備的地址查手冊知為 0x3C

(2)確定HMC5883_Init()初始化操作的配置。注意選擇連續(xù)測量模式測量數(shù)據(jù)才能夠?qū)崟r變化

HMC5883_WriteReg(0x00,0x14); //配置寄存器A:輸出速率30HZ正常測量 HMC5883_WriteReg(0x02,0x00); //配置模式寄存器:連續(xù)測量模式

(3)讀數(shù)據(jù)

我們所需要的數(shù)據(jù)是X和Y，其中|是按位或，用來將X和Y的高位和低位加起來，先將MSB左移8位再與LSB按位或運(yùn)算

BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03); BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04); BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07); BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08); x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; if(x>0x7fff)x-=0xffff; if(y>0x7fff)y-=0xffff; angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180;

?

θ?=?ATan(y?/?x)求出的θ取值范圍是[-PI/2, PI/2]。

θ?=?ATan2(y, x)求出的θ取值范圍是[-PI, PI]。

(二) 什么是磁偏角和方位公式

HMC5883三軸數(shù)位羅盤對角度的計算公式。

angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180;?

其實(shí)就是這樣的：
角度 = atan2(y,x) * (180 / π) + 180，這里角度用0~360°表示

X軸的正方向?yàn)檎?，即上述0~360角度的180°表示正北,360°表示正南

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/Kevin127/p/5368652.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 磁场传感器HMC5883的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。