簡介

快速搜索隨機樹(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一種常見的用于機器人路徑規劃的方法，他的原始算法思想很簡單，以一個初始點作為根節點，通過隨機采樣增加葉子節點的方式，生成一個隨機擴展樹，當隨機樹中的葉子節點包含了目標點或進入了目標區域，便可以在隨機樹中找到一條由從初始點到目標點的路徑。

相對于其它傳統的路徑規劃算法，RRT通過對狀態空間中的采樣點進行碰撞檢測，避免了對空間的建模，能夠有效地解決高維空間和復雜約束的路徑規劃問題。該方法能夠快速有效地搜索高維空間，通過狀態空間的隨機采樣點，把搜索導向空白區域，從而尋找到一條從起始點到目標點的規劃路徑，適合解決多自由度機器人在復雜環境下和動態環境中的路徑規劃。

以下是RRT的偽代碼：

主要步驟

1.初始化起始點。比如設置機器人所在的位置為初始點；

2.隨機生成目標點，遍歷T，如果通過T能到達目標點，則路徑搜索成功，擴展結束；否則繼續擴展T；

3.挑選隨機點到目標點最近的一個為Xnear;

4.沿著Xrand到Xnear的方向生長一段距離，生成一個新的節點Xnew;

5.判斷Xnew進行碰撞檢測，如果狀態非法，則本次生長結束；否則，將新的狀態添加到T；

6.返回樹結構。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的无人驾驶路径规划之RRT算法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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